Luận án tiến sĩ Kỹ thuật Tự hiệu chuẩn cảm biến và nâng cao độ chính xác của hệ thống dẫn đường cho các đối tượng chuyển động trên mặt đất

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRIỆU VIỆT PHƯƠNG TỰ HIỆU CHUẨN CẢM BIẾN VÀ NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC CỦA HỆ THỐNG DẪN ĐƯỜNG CHO CÁC ĐỐI TƯỢNG CHUYỂN ĐỘNG TRÊN MẶT ĐẤT LUẬN ÁN TIẾN SĨ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Hà Nội – 2017 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRIỆU VIỆT PHƯƠNG TỰ HIỆU CHUẨN CẢM BIẾN VÀ NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC CỦA HỆ THỐNG DẪN ĐƯỜNG CHO CÁC ĐỐI TƯỢNG CHUYỂN ĐỘNG TRÊN MẶT ĐẤT Chuyên ngành: Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Mã số:62520216 LUẬN ÁN TIẾN SĨ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS NGUYỄN THỊ LAN HƯƠNG PGS.TS TRỊNH QUANG THÔNG Hà Nội – 2017 LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tôi, dựa hướng dẫn PGS.TS Nguyễn Thị Lan Hương, PGS.TS Trịnh Quang Thông Tất tham khảo, kế thừa trích dẫn tham chiếu đầy đủ Kết nghiên cứu trung thực chưa công bố cơng trình khác Hà Nội, ngày 03 tháng năm 2017 Người hướng dẫn khoa học Nghiên cứu sinh PGS.TS NGUYỄN THỊ LAN HƯƠNG TRIỆU VIỆT PHƯƠNG PGS.TS TRỊNH QUANG THÔNG i LỜI CẢM ƠN Luận án thực Bộ môn Kỹ thuật Đo & Tin học Công nghiệp – Viện Điện – Trường Đại học Bách khoa Hà Nội hướng dẫn khoa học PGS.TS Nguyễn Thị Lan Hương PGS.TS Trịnh Quang Thơng Nghiên cứu sinh xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc đến hai thầy cô hướng dẫn tận tình, hiệu suốt quá trình nghiên cứu thực Luận án Nghiên cứu sinh xin gửi lời cảm ơn chân thành tới: GS.TS Phạm Thị Ngọc Yến, PGS.TS Nguyễn Quốc Cường, Hội đồng khoa học các thầy cô Bộ môn Kỹ thuật Đo & Tin học Công nghiệp – Viện Điện – Trường Đại học Bách khoa Hà Nội có ý kiến đóng góp khoa học, chuyên môn sâu sắc đồng thời tạo điều kiện thuận lợi cho nghiên cứu sinh quá trình thực Luận án Lãnh đạo, các cán kỹ thuật Trung tâm Hợp tác Nghiên cứu Phát triển Công nghệ Định vị Sử dụng Vệ tinh (NAVIS) – Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội; các đờng nghiệp phịng thí nghiệm Địa vật lý – Liên Đồn Vật lý Địa chất; các đờng nghiệp cơng tác phịng Đo lường Độ dài, phịng Đo lường Thời gian & Tần số, phòng Đo lường Áp suất – Viện Đo lường Việt Nam tạo điều kiện, hợp tác, nhiệt tình giúp đỡ để nghiên cứu sinh thực nghiệm, đánh giá kết nghiên cứu Lãnh đạo Viện Đo lường Việt Nam, Viện đào tạo Sau đại học – Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội tạo điều kiện tốt cho nghiên cứu sinh quá trình thực Luận án Cũng này, nghiên cứu sinh xin bày tỏ lòng biết ơn với các thành viên gia đình, anh em thân thiết, người khơng quản ngại khó khăn, hết lòng giúp đỡ, động viên, tạo điều kiện thuận lợi suốt thời gian qua để nghiên cứu sinh có hội hoàn thành tốt Luận án Tác giả luận án Triệu Việt Phương ii MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT vi DANH MỤC CÁC BẢNG xii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ xiii MỞ ĐẦU CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG DẪN ĐƯỜNG QUÁN TÍNH 1.1 Hệ dẫn đường quán tính 1.1.1 Các phương pháp dẫn đường 1.1.2 Các đặc điểm hệ INS 1.1.3 Cấu tạo hệ INS 1.1.4 Phân loại hệ dẫn đường quán tính 1.2 Cơ sở vật lý toán học xác định vị trí vật thể chuyển động 1.2.1 Các hệ quy chiếu 1.2.2 Nguyên lý hoạt động hệ INS Strapdown 11 1.2.3 Các phương pháp chuyển hệ tọa độ 11 1.3 Các phương pháp nâng cao độ xác hệ INS 17 1.3.1 INS với hệ thống xác định góc định hướng dựa gia tốc trọng trường từ trường Trái đất 18 1.3.2 INS với hệ thống GPS 19 1.4 Tình hình nghiên cứu giới 21 1.5 Tình hình nghiên cứu nước 22 1.6 Kết luận chương 23 CHƯƠNG XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP TỰ HIỆU CHUẨN CẢM BIẾN TRONG HỆ INS 25 2.1 Cơ sở phép đo đặc trưng cảm biến INS 25 2.1.1 Cảm biến gia tốc 25 2.1.2 Cảm biến vận tốc góc 27 2.1.3 Cảm biến từ trường 30 2.2 Hiệu chuẩn cảm biến gia tốc 32 2.2.1 Mơ hình sai số 33 2.2.2 Phương pháp tự hiệu chuẩn 33 2.2.3 Quy trình tự hiệu chuẩn 38 2.3 Hiệu chuẩn cảm biến từ trường 39 2.3.1 Mô hình sai số 39 iii 2.3.2 Phương pháp tự hiệu chuẩn 40 2.3.3 Quy trình tự hiệu chuẩn 44 2.4 Hiệu chuẩn cảm biến vận tốc góc 46 2.4.1 Mơ hình sai số 46 2.4.2 Phương pháp tự hiệu chuẩn 46 2.4.3 Quy trình tự hiệu chuẩn 49 2.5 Đề xuất quy trình tự hiệu chuẩn đồng thời cảm biến gia tốc, cảm biến từ trường, cảm biến vận tốc góc 49 2.6 Kết thử nghiệm 50 2.6.1 Cảm biến gia tốc 51 2.6.2 Cảm biến từ trường 58 2.6.3 Cảm biến vận tốc góc 65 2.7 Kết luận chương 67 CHƯƠNG XÂY DỰNG HỆ DẪN ĐƯỜNG QUÁN TÍNH 68 3.1 Phương trình xác định vị trí vật thể 68 3.1.1 Phương trình xác định vị trí vật thể hệ quy chiếu 68 3.1.2 Phương trình xác định vị vật thể hệ e-frame 70 3.2 Xác định ma trận chuyển vector từ hệ b-frame sang e-frame 72 3.2.1 Xác định ma trận chuyển vector từ n-frame sang e-frame 72 3.2.2 Xác định ma trận chuyển vector từ hệ b-frame sang n-frame 72 3.3 Thuật toán xác định vận tốc vị trí vật thể 81 3.4 Kết thử nghiệm xác định hướng, vận tốc, vị trí hệ INS 82 3.4.1 Xác định tham số mơ hình AR 82 3.4.2 Thử nghiệm xác định hướng hệ INS 83 3.4.3 Thử nghiệm xác định vận tốc, vị trí hệ INS 88 3.5 Kết luận chương 93 CHƯƠNG XÂY DỰNG HỆ DẪN ĐƯỜNG KẾT HỢP INS/GPS 95 4.1 Tổng quan định vị, dẫn đường sử dụng vệ tinh 95 4.1.1 Cấu trúc nguyên lý hoạt động hệ GPS 95 4.1.2 Nguyên lý xác định vị trí vật thể hệ GPS 96 4.2 Hệ dẫn đường kết hợp INS/GPS sử dụng cấu trúc ghép lỏng 99 4.2.1 Cấu trúc ghép lỏng INS/GPS 99 4.2.2 Xây dựng lọc Kalman cho hệ ghép lỏng INS/GPS 99 4.3 Kết thử nghiệm 102 4.3.1 Đường thẳng bị che chắn 103 4.3.2 Đường cong bị che chắn 107 4.3.3 Đường thẳng bị che chắn 110 iv 4.4 Kết luận chương 113 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 114 TÀI LIỆU THAM KHẢO 116 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 121 PHỤ LỤC A: Xác định góc định hướng vật thể trạng thái đứng yên Chuyển đổi phương pháp chuyển hệ tọa độ 122 PHỤ LỤC B: Kết thử nghiệm tự hiệu chuẩn cảm biến gia tốc, cảm biến từ trường 125 PHỤ LỤC C: Kết thử nghiệm hệ ghép lỏng INS/GPS cung đường bị che chắn 136 PHỤ LỤC D: Lưu đồ thuật toán phần mềm 138 v DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Các chữ viết tắt Chữ viết tắt GNSS GLONASS Diễn giải Global Navigation Satellite System - Hệ thống vệ tinh dẫn đường toàn cầu Global'naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema - Hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu Liên bang Nga INS Inertial Navigation System - Hệ thống dẫn đường quán tính GPS Global Positioning System - Hệ thống định vị toàn cầu MEMS Micro-Electro-Mechanical System - Hệ vi điện tử Baro Barometer - Cảm biến áp suất khí IMU Inertial Measurement Unit - Khối đo quán tính AR Auto-Regressive Model - Mơ hình tự hời quy i-frame Inertial Frame - Hệ quy chiếu quán tính e-frame Earth Frame - Hệ quy chiếu Trái đất n-frame Hệ quy chiếu địa lý b-frame Body Frame - Hệ quy chiếu vật thể ENU East North Up - Đông Bắc Hướng lên NED North East Down - Bắc Đông Hướng xuống DCM Direction Cosine Matrix - Ma trận cosin phương AMR Anisotropic MagnetoResistance - Hiệu ứng từ trở dị hướng vi AHRS MA ARMA CEP PDOP Attitude and Heading Reference System - Hệ xác định định hướng vật thể không gian Moving Average Model - Mô hình trung bình động Auto-Regressive - Moving Average Model - Mơ hình kết hợp tự hời quy trung bình động Circular Error Probability - Xác xuất sai số vòng tròn Position Delution Of Precision - Hệ số phân tán độ xác vị trí Các ký hiệu Nội dung, ý nghĩa Ký hiệu (xi, yi, zi) e Tọa độ vật thể hệ quy chiếu quán tính Trái đất Vận tốc góc Trái đất Đơn vị m rad/s (xe, ye, ze) Tọa độ vật thể hệ quy chiếu Trái đất m h Cao độ vật thể hệ quy chiếu Trái đất m R0 Bán kính Trái đất m φ Kinh độ vật thể hệ quy chiếu Trái đất rad λ Vĩ độ vật thể hệ quy chiếu Trái đất rad fe Vector gia tốc đo xét e-frame Cbe Ma trận chuyển vector từ b-frame sang e-frame fb Vector gia tốc đo xét b-frame g fn Vector gia tốc đo xét n-frame g Cbn Ma trận chuyển vector từ b-frame sang n-frame C ne Ma trận chuyển vector từ n-frame sang e-frame vii g C ab Ma trận chuyển vector từ hệ tọa độ A sang hệ tọa độ B q Vector quaternion biểu diễn định hướng vật thể  Góc nghiêng (Roll) rad  Góc ngẩng (Pitch) rad  Góc hướng (Yaw) rad Gp Vector gia tốc đo cảm biến gia tốc g Gr Vector gia tốc trọng trường vị trí đặt cảm biến g Gm Vector gia tốc chuyển động cảm biến g Acc WScale Acc WNonOrthog Ma trận sai số tỷ lệ cảm biến gia tốc Ma trận sai số lệch trục cảm biến gia tốc V Acc Vector sai số bias cảm biến gia tốc g n Acc Vector sai số ngẫu nhiên cảm biến gia tốc g W Acc Ma trận sai số tỷ lệ tổng hợp cảm biến gia tốc Rx ( ) Ma trận xoay quanh góc nghiêng cảm biến Ry ( ) Ma trận xoay quanh góc ngẩng cảm biến Rz ( ) Ma trận xoay quanh góc hướng cảm biến Acc rbias Vector sai số cảm biến gia tốc sau loại bỏ sai số bias g Acc Pbias Tổng bình phương sai số cảm biến gia tốc sau loại bỏ sai số bias g2 G pv Vector gia tốc đo cảm biến gia tốc sau loại bỏ sai số bias g Acc rscale Vector sai số cảm biến gia tốc sau loại bỏ sai số tỷ lệ g viii Bảng B.6 Tổng bình phương sai số sau hiệu chuẩn Lần đo Tổng bình phương sai số sau hiệu chuẩn phương pháp đề xuất (g2) Tổng bình phương sai số sau hiệu chuẩn phương pháp tự hiệu chuẩn xác định đồng thời tham số (g2) 1,326113 5,992302 2,181735 6,394820 1,251316 5,819185 1,453647 6,392195 1,371094 5,672915 B.3 Kết bổ sung tự hiệu chuẩn cảm biến từ trường IMU 3DM-GX3-35 Quá trình thử nghiệm thực trình bày mục 2.6.2.1  Giai đoạn 1: Xác định vector sai số bias ma trận sai số tỷ lệ trung bình Thực lần thu thập kết đo cảm biến từ trường định hướng khác khơng gian (theo quy trình trình bày mục 2.3.2) Từ số liệu thu thập được, tiến hành xác định vector sai số bias ma trận sai số tỷ lệ theo phương pháp trình bày mục 2.3.2 Từ vector sai số bias ma trận sai số tỷ lệ xác định từ số liệu thu thập, xác định vector sai số bias trung bình ma trận sai số tỷ lệ trung bình sau: -0,2020633 0,9975777 0,0019797 0,0000418   VMEAN   0,1494657  ;WMEAN  0,0019797 1,0004326 0,0000969 -0,2606573  0,0000418 0,0000969 1,0019889   Giai đoạn 2: Kiểm nghiệm lại vector sai số bias ma trận sai số tỷ lệ trung bình xác định giai đoạn Thực lần thu thập kết đo cảm biến từ trường định hướng khác không gian (tối thiểu định hướng), lần đo cách 10 phút Thực hiệu chuẩn số liệu thu thập vector sai số bias ma trận sai số tỷ lệ trung bình xác định giai đoạn Độ lệch chuẩn kết đo trước sau hiệu chuẩn thể bảng B.7 Bảng B.7 Độ lệch chuẩn trước sau hiệu chuẩn cảm biến từ trường Lần đo Độ lệch chuẩn trước hiệu chuẩn (gauss) Độ lệch chuẩn sau hiệu chuẩn (gauss) 0,161127 0,023742 0,181984 0,025692 0,173483 0,028281 0,154985 0,025705 0,178498 0,026434 129 So sánh kết trước sau hiệu chuẩn với giá trị từ trường Trái đất địa điểm thử nghiệm, xác định từ mơ hình từ trường Trái đất Tổng bình phương sai số trước sau hiệu chuẩn thể bảng B.8 Bảng B.8 Tổng bình phương sai số trước sau hiệu chuẩn cảm biến từ trường Lần đo Tổng bình phương sai số trước hiệu chuẩn (gauss2) Tổng bình phương sai số sau hiệu chuẩn (gauss2) 39,489214 6,188169 42,819934 5,825497 46,710905 6,272958 38,615185 7,384453 51,182997 7,599869 B.4 Kết tự hiệu chuẩn cảm biến từ trường IMU LSM9DS0 Quá trình thử nghiệm thực trình bày mục 2.6.2.1  Giai đoạn 1: Xác định vector sai số bias ma trận sai số tỷ lệ trung bình Thực lần thu thập kết đo cảm biến từ trường định hướng khác không gian (theo quy trình trình bày mục 2.3.2) Từ số liệu thu thập được, tiến hành xác định vector sai số bias ma trận sai số tỷ lệ theo phương pháp trình bày mục 2.3.2 Từ vector sai số bias ma trận sai số tỷ lệ xác định từ số liệu thu thập, xác định vector sai số bias trung bình ma trận sai số tỷ lệ trung bình sau:  0,0358420   0,9950202 0,00253043 -0,0028952   VMEAN  -0,0527105 ;WMEAN   0,0025304 1,00459443 -0,0120398  0,4713821  -0,0028952 -0,0120398 1,0002816   Giai đoạn 2: Kiểm nghiệm lại vector sai số bias ma trận sai số tỷ lệ trung bình xác định giai đoạn Thực lần thu thập kết đo cảm biến từ trường định hướng khác không gian (tối thiểu định hướng), lần đo cách 10 phút Thực hiệu chuẩn số liệu thu thập vector sai số bias ma trận sai số tỷ lệ trung bình xác định giai đoạn Độ lệch chuẩn kết đo trước sau hiệu chuẩn thể bảng B.9 Bảng B.9 Độ lệch chuẩn trước sau hiệu chuẩn cảm biến từ trường Lần đo Độ lệch chuẩn trước hiệu chuẩn (gauss) Độ lệch chuẩn sau hiệu chuẩn (gauss) 0,120860 0,018841 0,150431 0,018679 0,154343 0,020134 0,126883 0,019315 0,140683 0,021153 130 So sánh kết trước sau hiệu chuẩn với giá trị từ trường Trái đất địa điểm thử nghiệm, xác định từ mơ hình từ trường Trái đất Tổng bình phương sai số trước sau hiệu chuẩn thể bảng B.10 Bảng B.10 Tổng bình phương sai số trước sau hiệu chuẩn cảm biến từ trường Lần đo Tổng bình phương sai số trước hiệu chuẩn (gauss2) Tổng bình phương sai số sau hiệu chuẩn (gauss2) 219,043155 22,143722 225,957687 23,793817 172,596748 18,469465 236,607157 26,089289 203,991047 24,284019 Khối IMU LSM9DS0 sử dụng để thử nghiệm, so sánh phương pháp tự hiệu chuẩn đề xuất với phương pháp tự hiệu chuẩn xác định đồng thời tham số Phương pháp thử nghiệm, so sánh thực trình bày mục 2.6.2.2 Kết tổng bình phương sai số sau hiệu chuẩn phương pháp đề xuất phương pháp tự hiệu chuẩn xác định đồng thời tham số thể bảng B.11 Bảng B.11 Tổng bình phương sai số sau hiệu chuẩn Lần đo Tổng bình phương sai số sau hiệu chuẩn phương pháp đề xuất (gauss2) Tổng bình phương sai số sau hiệu chuẩn phương pháp tự hiệu chuẩn xác định đồng thời tham số (gauss2) 22,143722 30.637985 23,793817 28.14157 18,469465 26.147805 26,089289 25.823657 24,284019 30.761053 B.5 Kết thử nghiệm lặp lại trình xác định vector sai số bias ma trận sai số tỷ lệ tự hiệu chuẩn cảm biến gia tốc Để khẳng định tính đắn phương pháp tự hiệu chuẩn đề xuất, tác giả thực thử nghiệm lặp 1000 lần quá trình xác định vector sai số bias ma trận sai số tỷ lệ minh họa hình B.2 Hình B.2 Minh họa thử nghiệm lặp trình xác định vector sai số bias ma trận sai số tỷ lệ 131 Giá trị thành phần vector sai số bias ma trận sai số tỷ lệ xác định sau vòng lặp thể hình B.3, B.4, B.5, B.6, B.7, B.8, B.9, B.10, B.11 Hình B.3 Giá trị thành phần thứ vector sai số bias - V1 Hình B.4 Giá trị thành phần thứ vector sai số bias – V2 Hình B.5 Giá trị thành phần thứ vector sai số bias – V3 132 Hình B.6 Giá trị thành phần thứ hàng thứ ma trận sai số tỷ lệ – W11 Hình B.7 Giá trị thành phần thứ hai hàng thứ ma trận sai số tỷ lệ – W12 Hình B.8 Giá trị thành phần thứ ba hàng thứ ma trận sai số tỷ lệ – W13 133 Hình B.9 Giá trị thành phần thứ hai hàng thứ hai ma trận sai số tỷ lệ – W22 Hình B.10 Giá trị thành phần thứ ba hàng thứ hai ma trận sai số tỷ lệ – W23 Hình B.11 Giá trị thành phần thứ ba hàng thứ ba ma trận sai số tỷ lệ – W33 Từ hình B.3, B.4, B.5, B.6, B.7, B.8, B.9, B.10, B.111, thấy sau 1000 vịng lặp giá trị vector sai số bias có xu hướng giảm dần, nhiên suy giảm 134 nhỏ (cỡ 10-9), giá trị ma trận sai số tỷ lệ có dao động, với biên độ dao động nhỏ (cỡ 10-12) Phương pháp tự hiệu chuẩn cảm biến tác giả đề xuất phương pháp khơng truy hời, khơng thực lặp quá trình xác định vector sai số bias ma trận sai số tỷ lệ Do không thực lặp, nên việc giả định WAcc = I, gây sai số kết xác định thành phần sai số Tuy nhiên, kết thử nghiệm cho thấy sai số giả định gây nhỏ (có thể bỏ qua), giá trị thành phần sai số xác định đảm bảo độ xác, tin cậy 135 PHỤ LỤC C: Kết thử nghiệm hệ ghép lỏng INS/GPS cung đường bị che chắn Quá trình thử nghiệm thực lại lần thời điểm khác cung đường Trần Phú – Nguyễn Trãi qua nút giao Khuất Duy Tiến – Nguyễn Xiển có nhà ga đường sắt cao hầm chui có tổng chiều dài 980 m theo hai hướng: Hà Đông – Ngã Tư Sở Ngã Tư Sở - Hà Đông Phương thức tiến hành trình bày mục 4.3.3 Quá trình thử nghiệm thực khoảng phút, đó thời gian tín hiệu GPS trung bình 20 s Ngồi để đảm bảo tính tin cậy khách quan thử nghiệm, tác giả cho xe di chuyển với nhiều tốc độ khác Quỹ đạo chuyển động xác định từ hệ ghép lỏng INS/GPS đề xuất (đường màu đỏ), truyền thống (đường màu xanh lam) với chu kỳ cập nhật GPS 1s hệ GPS lần thử nghiệm thể hình từ C.1 đến C.4  Lần 1: Hướng di chuyển Ngã Tư Sở Hà Đông (a) (b) Hình C.1 (a) Quỹ đạo chuyển động thẳng bị che chắn hướng Ngã Tư Sở - Hà Đông, (b) Quỹ đạo chuyển động thẳng bị che chắn Google Map  Lần 2: Hướng di chuyển Hà Đông Ngã Tư Sở (a) (b) Hình C.2.(a) Quỹ đạo chuyển động thẳng bị che chắn Hà Đông – Ngã Tư Sở, (b) Quỹ đạo chuyển động thẳng bị che chắn Google Map 136  Lần 3: Hướng di chuyển Ngã Tư Sở Hà Đơng (a) (b) Hình C.3 (a) Quỹ đạo chuyển động thẳng bị che chắn hướng Ngã Tư Sở - Hà Đông, (b) Quỹ đạo chuyển động thẳng bị che chắn Google Map  Lần 4: Hướng di chuyển Hà Đông Ngã Tư Sở (a) (b) Hình C.4 (a) Quỹ đạo chuyển động thẳng bị che chắn Hà Đông – Ngã Tư Sở, (b) Quỹ đạo chuyển động thẳng bị che chắn Google Map Kết các hình C.1, C.2, C.3, C.4 cho thấy số liệu, với chu kỳ cập nhật GPS khoảng thời gian GPS nhau, sai lệch hướng, quãng đường di chuyển hệ ghép lỏng INS/GPS đề xuất nhỏ hẳn so với hệ INS/GPS truyền thống Quỹ đạo chuyển động hệ ghép lỏng INS/GPS đề xuất bám sát quỹ đạo chuyển động thực tế so với hệ ghép lỏng INS/GPS truyền thống Rõ ràng độ xác tin cậy hệ ghép lỏng INS/GPS đề xuất cao Các kết phản ánh kết thử nghiệm chương 3, tín hiệu GPS, thơng tin vận tốc, vị trí hệ ghép lỏng INS/GPS cung cấp từ hệ INS Các kết lần chứng minh tính đắn các phương pháp nâng cao độ xác hệ INS mà tác giả đề xuất chương chương 137 PHỤ LỤC D: Lưu đồ thuật toán phần mềm D.1 Lưu đồ thuật toán phần mềm tự hiệu chuẩn cảm biến gia tốc 138 D.2 Lưu đồ thuật toán phần mềm tự hiệu chuẩn cảm biến từ trường 139 D.3 Lưu đồ thuật toán phần mềm tự hiệu chuẩn cảm biến vận tốc góc 140 D.4 Lưu đồ thuật tốn xác định xác góc định hướng vật thể cách kết hợp kết đo cảm biến gia tốc, cảm biến từ trường, cảm biến vận tốc góc sử dụng lọc Kalman mở rộng kết hợp mơ hình hóa sai số ngẫu nhiên mơ hình AR 141 D.5 Lưu đồ thuật tốn xác định vận tốc, vị trí vật thể hệ INS đề xuất 142 D.6 Lưu đồ thuật toán xác định vận tốc, vị trí vật thể hệ ghép lỏng INS/GPS đề xuất 143