Lập trình quỹ đạo uav tuần tra khu công nghiệp

xây dựng và lập trình quỹ đạo bay, tuần tra của UAV với phần cứng gồm FlightController, ESC, motor, các khối cảm biến, và các phần mềm hỗ trợ mô phỏng quá trình bay của UAV như JMAVSIM và GAZEBO, Firmware PX4 , phần mềm điều khiển và kiểm soát UAV Qgroundcontrol và ngôn ngữ lập trình Python, C++.

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN TỬ- VIỄN THÔNG - BÁO CÁO ĐỒ ÁN I Đề tài: LẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO UAV TUẦN TRA KHU CÔNG NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: TS Phạm Văn Tiến Sinh viên thục hiện: Nguyễn Nhật Linh - 20172649 Lớp ĐTVT11 – K62 Vương Kiều Oanh – 20172742 Lớp ĐTVT02 – K62 Hà Nội, tháng năm 2021 Báo cáo đồ án I LỜI NÓI ĐẦU Trước hết , cho phép chúng em bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc, chân thành đến Viện điện tử viễn thông thầy Phạm Văn Tiến tạo điều kiện hỗ trợ, giúp đỡ chúng em trình học tập nghiên cứu đề tài, để đồ án thiết kế hàn thành đạt kết tốt Với điều kiện thời gian kinh nghiệm hạn chế nên đồ án thiết kế khơng thể tránh thiếu sót Chúng em mong nhận bảo đóng góp ý kiến thầy để chúng em bổ sung kiến thức vững vàng kinh nghiệm để phục vụ tốt cho hoạt động nghiên cứu thực tế sau Chúng em xin chân thành cảm ơn! Báo cáo đồ án I Báo cáo đồ án I MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU………………………………………………………………………….1 MỤC LỤC………………………………………………………………………… … DANH MỤC KÍ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT TÓM TẮT ĐỒ ÁN CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan UAV 1.2 Flight Controller Board 1.1.1 Giới thiệu 1.1.2 Các thông số kỹ thuật Holybro Pixhawl 4: 10 1.3 Firmware PX4 autopilot 10 1.3.1 Giới thiệu 10 1.3.2 1.4 Ưu điểm PX4 autoplot 10 Giới thiệu giao thức MAVLink 11 1.4.1 Giới thiệu 11 1.4.2 Ưu điểm MAVLink 11 1.5 Giới thiệu phần mềm QgroundControl 11 1.5.1 Giới thiệu 11 1.5.2 Ưu điểm QgroundControl 11 1.6 Máy tính nhúng Raspberry Pi 12 1.6.1 Giới thiệu 12 1.6.2 Thông tin phần cứng: 12 1.6.3 Phần mềm 14 1.7 Raspberry Camera Module V2 8M 14 1.7.1 Giới thiệu 14 1.7.2 Thông số kỹ thuật 14 1.8 Giới thiệu Gstreamer 15 CHƯƠNG CƠ SỞ HỆ TỌA ĐỘ 16 2.1 Hệ tọa độ Local NED (North-East-Down) 16 2.2 Hệ tọa độ WGS-84 16 CHƯƠNG 3.1 LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN UAV 18 Mô cài đặt phần mềm 18 Báo cáo đồ án I 3.2 Điều khiển thông qua phần mềm QgroundControl 18 3.3 Điều khiển thông qua thư viện MAVSDK 19 3.3.1 Lập trình bay theo hệ tọa độ Local NED 19 3.3.2 Lập trình bay theo hệ tọa độ GPS 19 3.4 Điều khiển thông qua thư viện MAVLink 19 3.5 Tiến hành cài đặt thiết bị bay 21 3.6 Streaming Video từ Raspberry QgroundControl 21 3.7 Thiết lập giao tiếp PX4 Flightcontroler bo nhúng Raspberry Pi 21 KẾT LUẬN………………………………………………………………………… 25 TÀI LIỆU THAM KHẢO 26 Báo cáo đồ án I DANH MỤC KÍ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu viết tắt - UAV - Unmanned Aerial Vehicle: Máy bay không người lái PX4 : Pixhawl Flight controller GCS : Ground control station – Trạm mặt đất RPI : Raspberry Pi Báo cáo đồ án I DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 PX4 FlightController Hình 1.2 Rasberry Pi Model B 12 Hình 1.3 Module Camera V2 8M 14 Hình 1.4 Hoạt động Gstreamer 15 Hình 2.1 Hệ tọa độ Local NED 16 Hình 3.1 Hành trình bay mô QgroundControl 18 Hình 3.2 QgroundControl tự vẽ lại quỹ đạo bay 20 Hình 3.3 Thơng số vị trí (Kinh độ, vĩ độ, độ cao) truyền GCS hiển thị qua Teminal 20 Hình 3.4 Sơ đồ kết nối phần cứng PX4 RPI3 22 Hình 3.5 Kết nối phần cứng cài đặt UAV 23 Hình 3.6 Xuất liệu Compass Altitude từ PX4 RPI 24 Báo cáo đồ án I DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1-1 Các hệ Raspberry Pi 13 Bảng 3-1 Chân FTDI tương ứng RPI 22 Báo cáo đồ án I TÓM TẮT ĐỒ ÁN Nhiệm vụ tuần tra, giám sát công việc vất vả, thời gian, cần nhiều nguồn nhân lực chi phí để trì, với cơng nghệ phát triển máy bay khơng người lái nay, nhiều doanh nghiệp, tổ chức thành công áp dụng chúng vào hoạt động giám sát công nghiệp khu vực nguy hiểm Cùng với đó, tảng mã nguồn mở hỗ trợ cho việc vận hành điều khiển bay UAV ngày mở rộng phát triển, vi xử lý chuyên dụng cho UAV, Firmware, phần mềm điều khiển UAV bay theo quỹ đạo, API hỗ lái UAV qua giao thức truyền thông, phần mềm cài đặt cho trạm mặt đất, … Đồ án thiết kế tập trung vào vấn đề xây dựng lập trình quỹ đạo bay, tuần tra UAV, kết hợp với tảng mã nguồn mở hỗ trợ UAV ngơn ngữ lập trình phổ biến để tạo để nên chương trình điều khiển UAV ổn định Các công cụ phần cứng sử dụng để phục vụ đề tài gồm phận để tạo nên UAV FlightController, ESC, motor, khối cảm biến,… Cùng với phần mềm hỗ trợ mơ q trình bay UAV JMAVSIM GAZEBO, Firmware PX4 , phần mềm điều khiển kiểm sốt UAV Qgroundcontrol ngơn ngữ lập trình Python, C++ Kết mong muốn đồ án thiết kế nhằm xây dựng thành công chương trình điều khiển quỹ đạo bay UAV Có thể ứng dụng vào chương trình tự lái xử lý ảnh sensor, góp phần tăng thêm tính đa dạng thực tế vào xu hướng áp dụng UAV cho tuần tra, giám sát công nghiệp Yêu cầu đề tài bao gồm kỹ phần cứng phần mềm Do đó, qua đồ án thiết kế I này, chúng em trang bị kiến thức cần thiết để xây dựng nên hệ thống UAV hồn chỉnh, lập trình nhúng, cải thiện kỹ sử dụng ngơn ngữ lập trình kỹ nghiên cứu học tập Báo cáo đồ án I CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan UAV UAV (tên đầy đủ Unmanned aerial vehicle) máy bay khơng có phi cơng buồng lái điều khiển từ xa từ trung tâm Các loại UAV thông dụng: - Máy bay theo nghĩa truyền thống trang bị hệ thống điều khiển lái tự động, gọi UAS (unmanned aircraft system), xuất từ năm 1950 phục vụ việc thám trinh sát chiến trường - Thiết bị bay kiểu mới, chế tạo đa dạng, có kích thước cơng suất động nhỏ đến trung bình, gọi drone Ứng dụng UAV drone tăng lên mạnh mẽ, từ mục đích quân nghiên cứu khoa học, điện ảnh - truyền hình, nơng nghiệp, thương mại, giải trí - Các drone có lắp camera để quan sát, thường gọi flycam Để thuận tiện điều khiển thao tác drone có nhiều cánh quạt, thường Trong project này, drone quadcopter lựa chọn hợp lý, với giá thành rẻ, kích thước nhỏ gọn, dễ vận hành, thích hợp ứng dụng vào nhiệm vụ tuần tra 1.2 Flight Controller Board 1.1.1 Giới thiệu Flightcontroller Board vi mạch điều khiển thiết kế để điều khiển tốc độ quay motor, nhận lênh từ trạm mặt đất để điều khiển hành động hay hướng Hình 1.1 PX4 FlightController Báo cáo đồ án I - Hỗ trợ nhiều loại thiết bị bay khác - Màn hình đồ chuyến bay hiển thị vị trí phương tiện, đường bay, điểm tham chiếu công cụ phương tiện 1.6 Máy tính nhúng Raspberry Pi 1.6.1 Giới thiệu Raspberry Pi từ để máy tính có board mạch (hay cịn gọi máy tính nhúng) kích thước bẳng thẻ tín dụng, phát triển Anh Raspberry Pi Foundation với mục đích ban đầu thúc đẩy việc giảng dạy khoa học máy tính trường học nước phát triển Sau đó, mơ hình ban đầu trở nên phổ biến nhiều so với dự đoán, bán bên thị trường với mục tiêu sử dụng để chế tạo robot Hiện sử dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực, chẳng hạn để theo dõi thời tiết, tự động hóa, … giá thành rẻ tính di động cao Hình 1.2 Rasberry Pi Model B 1.6.2 Thông tin phần cứng: 12 Báo cáo đồ án I Bảng 1-1 Các hệ Raspberry Pi Raspberry Pi có nhiều hệ, nhiên chúng có đặc điểm chung có hệ thống chip (SoC – System on a chip) Broadcom, với xử lý trung tâm (CPU) tích hợp tương thích với ARM xử lý đồ họa chip (GPU) Thế hệ (Raspberry Pi Model B) phát hành vào tháng năm 2012, dựa SoC BCM2835 Broadcom, bao gồm vi xử lý ARM1176JZF-S 700 MHz, VideoCore IV GPU, 256 MB RAM, socket Secure Digital (SD) Tiếp theo Model A đơn giản rẻ Vào năm 2014, Foundation phát hành Raspberry Pi Model B+ A+ có thiết kế cải tiến, sử dụng MicroSD dùng làm thiết bị khởi động lưu trữ liên tục Một "Compute Module" phát hành vào tháng năm 2014, đóng gói BCM2835 với 512 MB RAM flash chip eMMC vào module để sử dụng phần hệ thống nhúng Raspberry Pi Model B phát hành vào tháng năm 2016 với vi xử lý quad core 64 bit 1.2 GHz, Wi-Fi 802.11n tích hợp, Bluetooth khả USB boot Vào ngày pi (14/3) 2018, Raspberry Pi Model B + mắt với vi xử lý 1.4 GHz gigabit Ethernet nhanh ba lần (thông lượng bị giới hạn khoảng 300 Mbit/s kết nối USB 2.0 bên trong) Wi-Fi 802.11ac băng tần kép 2.4 GHz (100 Mbit/s) Các tính khác cấp nguồn qua Ethernet (PoE) (với PoE HAT bổ sung), USB boot network boot (không cần thẻ SD nữa) 13 Báo cáo đồ án I 1.6.3 Phần mềm Raspberry Pi Foundation cung cấp hệ điều hành Raspberry Pi OS (trước gọi Raspbian), phân phối Linux dựa Debian (32-bit) để tải xuống, bên thứ ba Ubuntu, Windows 10 IoT Core, RISC OS LibreELEC Nó sử dụng Python Scratch ngơn ngữ lập trình chính, với hỗ trợ cho nhiều ngơn ngữ khác Firmware mặc định mã nguồn đóng, nhiên mã nguồn mở khơng thức có sẵn Nhiều hệ điều hành khác chạy Raspberry Pi Các hệ điều hành bên thứ ba có sẵn trang web thức bao gồm Ubuntu MATE, Windows 10 IoT Core, RISC OS 1.7 Raspberry Camera Module V2 8M 1.7.1 Giới thiệu Raspberry Pi Camera Module V2 có cảm biến 8-megapixel Sony IMX219 Camera Module sử dụng để quay video độ nét cao, chụp hình ảnh tĩnh Raspberry Pi Camera Module V2 bước nhảy vọt chất lượng hình ảnh, màu sắc trung thực hiệu suất ánh sáng thấp Đặc biệt hỗ trợ video lên tới 1080P30, 720P60 video mode VGA90, chế độ chụp hình Hình 1.3 Module Camera V2 8M 1.7.2 Thơng số kỹ thuật • Ống kính tiêu cự cố định • Cảm biến độ phân giải megapixel cho khả chụp ảnh kích thước 3280 x 2464 • Hỗ trợ video 1080p30, 720p60 640x480p90 • Kích thước 25mm x 23mm x 9mm 14 Báo cáo đồ án I • Trọng lượng 3g • Kết nối với Raspberry Pi thông qua cáp ribbon kèm dài 15 cm • Camera Module hỗ trợ với phiên Raspbian 1.8 Giới thiệu Gstreamer Gstreamer framework mã nguồn mở sử dụng để phát triển ứng dụng streaming media, xử lý hình ảnh lẫn âm Nó cịn ứng dụng để xây dựng media player hỗ trợ nhiều định dạng MP3, Ogg/Vorbis, MPEG-1/2, AVI, Quicktime, … Gstreamer hỗ trợ nhiều thành phần xử lý media audio playback, audio video playback, recording, streaming editing GStreamer sử dụng rộng rãi để phát triển ứng dụng đa phương tiện chạy nhiều tảng, nhiều hệ điều hành khác Hỗ trợ đa tảng: Linux, MacOS, Windows, IOS, Android, OS/400, BSDs Hình 1.4 Hoạt động Gstreamer 15 Báo cáo đồ án I CHƯƠNG CƠ SỞ HỆ TỌA ĐỘ 2.1 Hệ tọa độ Local NED (North-East-Down) Hệ tọa độ NED hệ tọa độ địa lý dựa theo phương thẳng đứng cục trục quay Trái đất Hệ tọa độ thiết kế cố định với bề mặt trái đất Dựa WGS 84 ellipsoid model, trục hệ xác định sau: • Điểm gốc cố định tùy ý vào điểm bề mặt trái đất • Trục X trỏ thẳng hướng Bắc ellipsoid • Trục Y trỏ thẳng hướng Đơng ellipsoid • Trục X trỏ thẳng hướng tâm trái đất Hình 2.1 Hệ tọa độ Local NED Vector vị trí Pn , Vector vận tốc Vn , Vector gia tốc an định nghĩa sau:  xn    Pn =  yn  z   n  un    Vn =   w   n  ax ,n    an =  a y , n  a   z ,n  2.2 Hệ tọa độ WGS-84 WGS viết tắt (World Geodetic System) – Hệ Thống Trắc Địa Thế Giới, tiêu chuẩn áp dụng vào việc nghiên cứu trắc địa, đo đạc địa cịn sử dụng việc cập nhật liệu đồ lên hệ thống GPS giới WGS-84 ( Hay WGS-1984) sửa đổi/bổ sung hệ thống trắc địa giới, cơng bố Cơ quan Bản đồ Bộ quốc phịng Mỹ vào năm 1984 Hệ WGS84 16 Báo cáo đồ án I coi hệ chuẩn xác với sai số hai bán trục độ lệch gốc tọa độ so với địa tâm trái đất ± 1m Tham số hệ tọa độ WGS-84: • Bán trục lớn a = 6378135 m • Độ lệch tâm thứ e2 = 0.00669437999013 • Độ dẹt a( f ) = • Vận tốc góc quay quanh trục w = 7292115 10−11 rad/s • Hằng số trọng trường Trái đất GM = 3986005.108m3s − 298.257223563 Trong project này, UAV sử dụng hệ tọa độ WGS-84 để điều khiển UAV bay theo quỹ đạo GPS 17 Báo cáo đồ án I CHƯƠNG LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN UAV 3.1 Mơ cài đặt phần mềm Hiện có phương pháp để tiến hành điều khiển xây dựng quỹ đạo bay mô cho UAV: - Điều khiển thông qua phần mềm QGroundControl cài đặt trạm mặt đất (GCS) - Lập trình điều khiển thơng qua thư viện MAVSDK (Python) - Lập trình điều khiển thơng qua thư viện MAVLink (C++) 3.2 Điều khiển thông qua phần mềm QgroundControl Các bước tiến hành: - Nạp Firmware PX4 - Cài đặt QGroundControl lên laptop - Cài đặt công cụ mô JMAVSIM GAZEBO - Sử dụng đồ số Google (đã tích hợp QGroundControl), lấy tọa độ thử nghiệm C9 – Đại học Bách Khoa Hà Nội - Trạm mặt đất đọc thông số truyền theo thời gian thực (Tọa độ, độ cao, vận tốc, gia tốc, ) - Tiến hành xây dựng kịch bay phần mềm Qgroundcontrol, phần mềm có tích hợp tính xây dựng tọa độ bay UAV cách thêm waypoint, sau xây dựng xong quỹ đạo, tiến hành nạp chương trình cho PX4 Hình 3.1 Hành trình bay mơ QgroundControl 18 Báo cáo đồ án I 3.3 Điều khiển thông qua thư viện MAVSDK - Ngôn ngữ sử dụng: Python - Công cụ mô JMAVSIM GAZEBO - API hỗ trợ: MAVSDK - Bằng hàm xây dựng sẵn từ thư viện MAVSDK Ta lập trình file kế hoạch bay chứa thơng tin điểm đến bao gồm thông số: kinh độ, vĩ độ, độ cao Ngồi lập trình thêm hành động cho UAV trình bay - Sau file chạy, thơng tin chuyển từ máy tính đến px4 thông qua giao thức MAVLink giao diện Message PX4 nhận message này, biên dịch thành mã máy để hệ thống hiểu - PX4 sau thực thi điều khiển UAV bay theo lộ trình định sẵn, sau kết thúc lộ trình tùy chỉnh hạ cánh chỗ quay điểm xuất phát hạ cánh 3.3.1 Lập trình bay theo hệ tọa độ Local NED Hệ tọa độ Local NED áp dụng điều khiển hướng bay UAV, nhờ vậy, UAV lập trình bay theo hướng mong muồn cách điều chỉnh thông số trục Xn, Yn, Zn (North-East-Down) Từ điều khiển UAV bay theo hướng lên, xuống, trái, phải mong muốn, xây dựng lên chuỗi hành động bay phức tạp Video lập trình điều khiển UAV hệ tọa độ Local NED: Link 3.3.2 Lập trình bay theo hệ tọa độ GPS Lập trình quỹ đạo bay UAV bay đến tọa độ đặt tùy ý, sau kết thúc hành trình, UAV lập trình tự động quay hạ cánh điểm xuất phát Cùng với đó, nhóm lấy thơng số trạng thái UAV thơng tin vj trí, độ cao, dung lượng pin, compass,… Video lập trình điều khiển UAV hệ tọa độ GPS: Link Lập trình điều khiển UAV sử dụng ngôn ngữ Python API MAVSDK: Link (Sử dụng PyCharm) 3.4 Điều khiển thông qua thư viện MAVLink - Ngôn ngữ sử dụng: C++ - Công cụ mô phỏng: JMAVSIM hoăc GAZEBO - Tương tự lập trình quỹ đạo MAVSDK, với thư viện MAVLink, nhóm lập trình file kế bay cho UAV với hành động đơn giản tiến , lùi, sang trái, phải, xoay trục yaw,… - Kết hợp với phần mềm QgroundControl, ta lấy hiển thị thơng tin UAV q trình bay 19 Báo cáo đồ án I Hình 3.2 QgroundControl tự vẽ lại quỹ đạo bay Hình 3.3 Thơng số vị trí (Kinh độ, vĩ độ, độ cao) truyền GCS hiển thị qua Teminal Lập trình quỹ đạo bay UAV thông qua thư viện MAVLink: Link 20 Báo cáo đồ án I 3.5 Tiến hành cài đặt thiết bị bay - Tiến hành lắp đặt sensor thiết bị bay với PX4 Lắp đặt PX4 vào khung, kết nối với ESC motor Nạp Firmware PX4 cho Flightcontroller board phần mềm QgroundControl Hiệu chỉnh kiểm tra sensor, motor ứng dụng QgroundControl Cài đặt thiết lập chế độ điều khiển qua tay cầm Tiến hành bay thử nghiệm điều khiển chức UAV qua tay cầm Tiến hành thiết lập chế độ bay cân giữ vị trí Thử nghiệm chế độ bay cân giữ vị trí 3.6 Streaming Video từ Raspberry QgroundControl Hiện nay, Qgroundcontrol triển khai video streaming thơng qua thu phát trực tuyến video UDP RTP RSTP Sử dụng Framework Gstreamer để truyền xử lý hình ảnh, video Các bước tiến hành: Cài đặt gói Gstreamer Lắp đặt modul camera cho Raspberry Pi Cấp quyền cho module camera phần config Raspbian OS Thiết lập Raspberry Pi GCS kết nối mạng Wifi Thực lệnh thiết lâp stream video Raspberry Pi gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! video/xh264,width=1920,height=1080,framerate=24/1 ! h264parse ! rtph264pay ! udpsink host=xxx.xxx.xxx.xxx port=5000 Với xxx.xxx.xxx.xxx địa IP GCS, port cổng UDP GCS, width – height độ rộng chiều cao khung hình video, … Kết streaming video Qgroundcontrol: https://drive.google.com/file/d/1jbzpEk5nxRJNVN3RhJue-BbAWy5kmR2/view?usp=sharing - 3.7 Thiết lập giao tiếp PX4 Flightcontroler bo nhúng Raspberry Pi - Tiến hành kết nối phần cứng PX4 bo nhúng Pi 21 Báo cáo đồ án I Hình 3.4 Sơ đồ kết nối phần cứng PX4 RPI3 Bảng 3-1 Chân FTDI tương ứng RPI TELEM2 FTDI DO NOT CONNECT! +5V (red) Tx (out) FTDI RX (yellow) (in) Rx (in) FTDI TX (orange) (out) CTS (in) FTDI RTS (green) (out) RTS (out) FTDI CTS (brown) (in) GND FTDI GND (black) 22 Báo cáo đồ án I Hình 3.5 Kết nối phần cứng cài đặt UAV - Trên Qgroundcontrol, thực cấu hình cho cổng Serial PX4, điều chỉnh thông số sau: • MAV_2_CONFIG = TELEM • MAV_2_MODE = Onboard • SER_TEL2_BAUD = 921600 Chi tiết thông số tham khảo - Sau thành công thiết lập giao tiếp Pi Px4 , ta tiến hành lập trình quỹ đạo bay bo Raspberry Pi, sử dụng thư viện MAVLink MAVSDK trình bày phần trước Khởi động UAV thơng qua bo Raspberry Pi, truyền qua giao thức MAVLink: - Ngoài ra, ta xuất thơng số trực tiếp bo Raspberry Pi 23 Báo cáo đồ án I Hình 3.6 Xuất liệu Compass Altitude từ PX4 RPI 24 Báo cáo đồ án I KẾT LUẬN Qua q trình cài đặt thử nghiệm, nhóm thành công lắp đặt thiết bị bay Thiết bị bay bay ổn định , giữ độ cao vị trí tốt Thành cơng phát triển thuật tốn điều khiển UAV Q trình mơ đạt kết tốt, thành công xây dựng, truyền kịch bay đến PX4 qua giao thức MAVLink lấy liệu vị trí, độ cao, … GCS Thành cơng thiết lập streaming video GCS module camera PI Thiết lập giao tiếp RPI PX4 truyền kịch bay vào PX4 Tuy nhiên công việc dừng lại việc mô phỏng, chưa thử nghiệm điều khiển thực tế GCS hay qua bo nhúng Pi, nguyên nhân nằm thời gian bay UAV chưa tối ưu, thiết bị giới hạn thời gian bay vòng phút, điều gây trở ngại lớn trình thử nghiệm cần thời gian để UAV bay hết quỹ đạo Để khắc phục, tiểu nhóm cần sâu vào tính tốn thiết kế cấu trúc công suất để cải thiện UAV Chương trình điều khiển UAV cịn nhiều thiếu sót, dừng hệ tọa độ Local NED, cần có phương pháp để cải tiến chương trình bay, áp dụng vào hệ tọa độ Vehicle Local NED Tuy vậy, kết mà nhóm đạt thỏa mãn phần mục tiêu đề Qua trình thực đề tài, chúng em tự đánh giá phần hạn chế bổ sung kiến thức, trau dồi thêm kỹ học tập nghiên cứu thời gian học trường Chúng Em xin chân thành cảm ơn giúp đỡ tận tình, quý báu giảng viên hướng dẫn: TS Phạm Văn Tiến tạo nhiều điều kiện giúp chúng e hoàn thành tốt nhiệm vụ giao thời gian quy định Chúng em xin chân thành cảm ơn! 25 Báo cáo đồ án I TÀI LIỆU THAM KHẢO PX4 Developer Guide: https://docs.px4.io/master/en/development/development.html Alkadhim, Saif Aldeen, (2017) “Method to control Pixhawk board using raspberry pi with python”, 10.13140/RG.2.2.12710.83527/2 Qgroundcontrol Developer Guilde: https://dev.qgroundcontrol.com/master/en/index.html Tatale, Omkar & Anekar, Nitinkumar & Phatak, Supriya & Sarkale, Suraj (2019) “Quadcopter: Design, Construction and Testing” 1-7 Blake Fuller, Jonathan Kok, Neil Kelson, Felipe Gonzalez (2014), “Hardware Design and Implementation of a MAVLink Interface for an FPGA-Based Autonomous UAV Flight Control System” MAVLink Developer Guide: https://mavlink.io/en/ 26