Ñaïi hoïc Baùch Khoa TP HCM ÑEÀ KIEÅM TRA GIÖÕA KYØ Khoa Ñieän – Ñieän Töû Moân Cô sôû ñieàu khieån töï ñoäng Boä moân ÑKTÑ Ngaøy thi 25/10/2004 o0o Thôøi gian laøm baøi 45 phuùt (Sinh vieân ñöôïc phe[.]
Đại học Bách Khoa TP.HCM ĐỀ KIỂM TRA GIỮA KỲ Khoa Điện – Điện Tử động Bộ môn ĐKTĐ -o0o - Môn: Cơ sở điều khiển tự Ngày thi: 25/10/2004 Thời gian làm bài: 45 phút (Sinh viên phép xem tài liệu) Bài 1: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối sau: N(s) H2(s) R(s) + G1(s) + G2(s) + + G3(s) C(s) H1(s) Haõy tính hàm truyền Bài 2: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối sau: R(s) + GC(s) , C(s) , vẽ QĐNS hệ thống Cho phương trình Khi G(s) , có nghiệm , , biết hệ thống có ổn định hay không? Bài 3: ø: Vẽ biểu đồ Bode biên độ pha hệ thống có hàm truyền là: Chỉ rõ biểu đồ Bode tần số cắt biên, tần số cắt pha, độ dự trữ biên, độ dự trữ pha hệ thống Hết Đáp án Bài 1: Vòng kín: , Định thức graph: Đường tiến từ R(s) đến C(s): Định thức con: Công thức Mason: Đưởng tiến từ N(s) đến C(s): Định thức con: , , Công thức Mason: Bài 2: Phương trình đặc trưng: Root Locus 10 , , Tiệm cận: OA= 9/2, Điểm tách nhập: 1.5 (loại), 3, 3 Góc xuất phát cực : 169 Theo QĐNS, hệ thống ổn định Do hệ thống ổn định Imaginary Axis Cực: Zero: -2 -4 ,-6 -8 -10 -10 -8 -6 -4 Real Axis Baøi 3: Thời khâu dao động bậc 2: Biểu đồ Bode qua điểm -2 Bode Diagram 60 Magnitude (dB) 40 20 -20 -40 -60 -80 Phase (deg) -45 -90 -135 -180 -225 -270 -1 10 10 10 Frequency (rad/sec)