Đồ án truyền động điện đề tài thiết kế hệ thống điều khiển truyền động điện sử dụng động cơ xoay chiều 3 pha không đồng bộ

TÀI LIỆU THAM KHẢO ĐỒ ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU PHA KHÔNG ĐỒNG BỘ ĐÀ NẴNG – NĂM 2023 MỤC LỤC MỤC LỤC DANH SÁCH HÌNH ẢNH CHƯƠNG GIỚI THIỆU CÔNG NGHỆ, XÂY DỰNG PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG 1.1 Gi ới thiệu, mơ tả tốn 1.2 Sơ đồ tổng thể hệ thống truyền động điện 1.3 Ph ân tích yêu cầu tốc độ động 1.4 Ch ọn phương án truyền động 1.5 Tín h chọn cơng suất động 1.6 Tính chọn thành phần hệ điều khiển truyền động điện 11 1.6.1 Chọn động 11 1.6.2 Chọn cảm biến tốc độ 13 1.6.3 Chọn IGBT cho mạch nghịch lưu 13 1.6.4 Chọn lọc chiều 14 1.6.5 Chọn diode cho mạch chỉnh lưu 14 1.7 Xác định tham số hệ thống 15 1.7.1 Tham số động 15 1.7.2 Tham số hộp số 15 1.7.3 Tham số encoder 15 1.7.4 Tham số diode mạch chỉnh lưu 15 Trang 1.7.5 Tham số IGBT mạch nghịch lưu 16 1.8 Sơ đồ mạch phần cứng 16 CHƯƠNG MƠ HÌNH HĨA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 18 2.1 Mơ hình tốn học động 19 2.2 X ây dựng mô hình tốn học khâu hệ thống 22 2.2.1 Mơ hình tốn học cảm biến 22 2.2.2 Mơ hình tốn học điều khiển 23 2.2.3 Mơ hình tốn học biến đổi uvw/αβ 23 2.2.4 Mơ hình tốn học biến đổi dq/αβ 23 2.2.5 Mơ hình tốn học mơ hình từ thông 23 2.3 X ây dựng mơ hình toán học hệ thống 24 CHƯƠNG TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 25 3.1 S đồ cấu trúc phần điều khiển 25 3.2 X ác định luật điều khiển 26 3.3 P hân tích mạch vòng điều khiển 27 3.3.1 Mạch vòng điều khiển dòng điện isd 27 3.3.2 Mạch vòng điều khiển dòng điện isq 28 3.3.3 Mạch vòng điều khiển từ thông phird 30 3.3.4 Mạch vòng điều khiển tốc độ w 31 3.4 C ác tham số thuật toán điều khiển 33 CHƯƠNG MÔ PHỎNG HỆ THỐNG 34 Trang 4.1 M ô hệ thống phần mềm Matlab – Simulink 34 4.2 P hân tích kết mơ 35 4.2.1 Đồ thị tốc độ momen điện từ 35 4.2.2 Đồ thị momen điện từ dòng isq 36 4.2.3 Đồ thị từ thơng phird dịng isd 37 4.3 Đ ánh giá chất lượng hệ truyền động 37 TÀI LIỆU THAM KHẢO 38 Trang DANH SÁCH HÌNH ẢNH Hình Tải hệ thống truyền động điện Hình Đồ thị tốc độ mong muốn tải Hình Sơ đồ tổng thể hệ thống Hình Sơ đồ tổng thể hệ thống truyền động điện Hình Đồ thị tốc độ mong muốn động Hình Đồ thị momen mong muốn động Hình Đồ thị cơng suất mong muốn động 10 Hình Đồ thị momen mong muốn khả đáp ứng động 13 Hình Sơ đồ chi tiết mạch động lực 16 Hình 10 Sơ đồ chi tiết mạch động lực 18 Hình 11 Mơ tả tốn học động 22 Hình 12 Mơ hình tốn học hệ thống 24 Hình 13 Sơ đồ cấu trúc phần điều khiển 25 Hình 14 Mạch vòng điều khiển dòng điện isd 27 Hình 15 Đồ thị đáp ứng dòng isd isd_ref 28 Hình 16 Mạch vịng điều khiển dịng điện isq 28 Hình 17 Đồ thị đáp ứng dòng isq isq_ref 29 Hình 18 Mạch vịng điều khiển từ thông phird 30 Hình 19 Đồ thị đáp ứng từ thông phird phird_ref 31 Hình 20 Mạch vịng điều khiển tốc độ w 31 Hình 21 Đồ thị đáp ứng tốc độ w w_ref 32 Hình 22 Sơ đồ mạch động lực 34 Hình 23 Sơ đồ mạch điều khiển 34 Hình 24 Đồ thị tốc độ momen điện từ 35 Hình 25 Đồ thị momen điện từ dòng isq 36 Hình 26 Đồ thị từ thơng phird dịng isd 37 Trang Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động CHƯƠNG GIỚI THIỆU CÔNG NGHỆ, XÂY DỰNG PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG Giới thiệu, mơ tả tốn 1.1 Đề tài: “Thiết kế hệ thống điều khiển truyền động điện sử dụng động xoay chiều pha không đồng (IM)” Hình Tải hệ thống truyền động điện Bài toán đặt ra: Thiết kế hệ thống điều khiển truyền động điện sử dụng động xoay chiều pha khơng đồng để kéo tải băng chuyền hình vẽ, với số liệu ban đầu sau:  Nguồn điện xoay chiều pha 220/380 V  Tải hệ thống: 𝑟 = 0.2 𝑚, 𝑀 = 𝑘𝑔 Quá trình hoạt động động để kéo tải băng chuyền cần đảm bảo tốc độ tải đáp ứng theo đồ thị đây: u(m/s ) -2 -4 -6 Hình Đồ thị tốc độ mong muốn tải Trang Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động Từ phân tích u cầu tốn trên, ta tiến hành xây dựng sơ đồ tổng thể hệ thống điều khiển truyền động điện sử dụng động điện xoay chiều pha không đồng sau: Hình Sơ đồ tổng thể hệ thống Trung tâm hệ thống truyền động điện động xoay chiều pha không đồng Để cấp nguồn cho động cơ, ta cần sử dụng nguồn điện xoay chiều pha Vì động cần kéo tải cho tốc độ bám theo tốc độ tải mong muốn nên cần sử dụng biến tần Bộ biến tần có nhiệm vụ biến đổi nguồn điện xoay chiều pha không đổi thành nguồn điện xoay chiều pha biến đổi (biên độ, tần số, góc pha) để đặt lên cực động mà điều khiển yêu cầu Các thông số động hoạt động dòng điện pha stator, tốc độ quay trục rotor đo cảm biến phản hồi điều khiển Dựa giá trị thực đầu vào tốc độ đặt động cơ, điều khiển có nhiệm vụ tính tốn đưa tín hiệu để phát xung điều khiển đóng/mở van bán dẫn cơng suất mạch nghịch lưu biến tần để điều khiển điện áp cấp cho động Nhiệm vụ đồ án môn học: Thiết kế hệ thống điều khiển truyền động điện:  Thực tính chọn động cơ, cảm biến thành phần khác có sử dụng hệ thống  Mơ hình hóa tổng hợp hệ thống điều khiển truyền động điện sử dụng  Điều khiển tốc độ động cho tốc độ tải bám theo tốc độ mong muốn đặt  Kiểm nghiệm thông số khác (như momen điện từ, dòng điện pha,…) hệ hống hoạt động Trang Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động 1.2 Sơ đồ tổng thể hệ thống truyền động điện Hình Sơ đồ tổng thể hệ thống truyền động điện Về tổng thể, hệ thống cấu tạo thành phần:  Phần cứng: gồm biến tần có chức biến đổi nguồn điện không đổi thành nguồn điện biến đổi (về tần số) để điều khiển động hoạt động đảm bảo yêu cầu tải Ngoài ra, cịn có cảm biến tốc độ encoder để phản hồi tốc độ thực động chương trình điều khiển  Phần mềm: sử dụng Controller điều khiển việc đóng mở van bán dẫn cơng suất để biến đổi nguồn điện cấp cho động 1.3 Phân tích u cầu tốc độ động Vì động chuyển động quay, tải chuyển động thẳng nên: Ta có đồ thị tốc độ mong muốn động cơ: Trang Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động ω(rad/s) 30 20 10 0 10 20 30 Hình Đồ thị tốc độ mong muốn động Vậy q trình truyền động biểu diễn thành giai đoạn:  Giai đoạn 1: động tăng tốc từ  Giai đoạn 2: động giữ nguyên tốc độ vòng 2s  Giai đoạn 3: động giảm tốc dần  Giai đoạn 4: động đảo chiều  Giai đoạn 5: động giữ nguyên tốc độ vòng 2s  Giai đoạn 6: động giảm tốc dần 1.4 𝑚 = → 25 (rad/s) vòng 1s 𝑚 = (rad/s) vòng 0.5s 𝑚 = → −25 (rad/s) vòng 0.5s 𝑚 = (rad/s) vòng 1s Chọn phương án truyền động Ở đây, ta chọn phương án truyền động điều khiển cho động pha khơng đồng bộ, có đảo chiều phương pháp điều khiển tựa theo từ thơng, đó:  Bộ biến đổi biến tần: biến đổi từ nguồn xoay chiều khơng đổi thành nguồn xoay chiều có tần số thay đổi được, đồng thời để đảo chiều động  Bộ Controller: so sánh giá trị đặt giá trị cảm biến đo được, thơng qua hàm tính tốn giá trị để điều khiển  Động cơ: biến đổi điện thành để quay tải theo yêu cầu  Encoder: đo tốc độ quay động để phản hồi controller  Nguồn điện xoay chiều pha: nguồn cấp cho hệ thống hoạt động 1.5 Tính chọn cơng suất động Trang Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động Vì chưa chọn động nên bỏ qua giá trị 𝐽𝑚, sau chọn động ta kiểmnghiệm lại sau Trang Chương 2: Mơ hình hóa hệ thống truyền động điện Hình 11 Mơ tả tốn học động 2.2 Xây dựng mơ hình tốn học khâu hệ thống 2.2.1 Mơ hình tốn học cảm biến a Cảm biến dòng điện Xét cảm biến dòng điện thực tốt, nên coi mơ hình tốn học cảm biến dòng điện khâu đơn vị b Cảm biến tốc độ Xét cảm biến tốc độ thực tốt, nên coi mơ hình tốn học cảm biến tốc độ khâu đơn vị Trang 22 Chương 2: Mơ hình hóa hệ thống truyền động điện 2.2.2 Mơ hình tốn học điều khiển 2.2.3 Mơ hình tốn học biến đổi uvw/αβ 2.2.4 Mơ hình tốn học biến đổi dq/αβ 2.2.5 Mơ hình tốn học mơ hình từ thơng 2.3 Xây dựng mơ hình tốn học hệ thống Trang 23 Chương 2: Mô hình hóa hệ thống truyền động điện Hình 12 Mơ hình tốn học hệ thống Mơ hình tốn học động biểu diễn miền không gian trạng thái với ma trận A, B, N Vì đầu vào động điện áp 𝒖𝒇𝑻 nên cần chuyển hệ � tọa độ điện áp ba cuộn dây thành điện áp biểu diễn hệ tọa độ 𝑑𝑞, sử dụng sai khâu chuyển tọa độ abc/dq Đầu mơ hình khơng gian trạng thái động tính tốn để tính momen điện từ động Từ lệch giá trị momen tải mL giá trị momen điện từ mM để tính giá trị thực tốc độ quay trục động 𝑟 Tốc độ quay trục động dòng điện pha động đo phản hồi điều khiển Bộ điều khiển sử dụng chương trình nạp sẵn để tính tốn đưa xung để đóng mở van bán dẫn mạch nghịch lưu biến tần để điều khiển động Trang 24 Chương 3: Tổng hợp hệ thống truyền động điện CHƯƠNG TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 3.1 Sơ đồ cấu trúc phần điều khiển Hình 13 Sơ đồ cấu trúc phần điều khiển Phân tích nguyên lý hoạt động phần điều khiển: Tốc độ quay trục động đo phản hồi điều khiển Vì ∗ ~ ∗𝑠𝑞 nên để điều khiển tốc độ bám theo tốc độ đặt, điều khiển tốc độ dựa vào sai lệch ∗ để tính dịng điện đặt ∗𝑠𝑞 Dòng điện pha động đo phản hồi điều khiển Để thực cấu trúc điều khiển cấu trúc điều khiển động chiều, ta cần tạo hai thành phần: thành phần dịng tạo từ thơng thành phần dòng điện đặt từ trường Vì vậy, cần chuyển dịng điện hệ tọa độ cuộn dây 𝑢𝑣𝑤 sang hệ tọa độ Tuy nhiên, hệ tọa độ đáp ứng yêu cầu biểu diễn dòng điện hệ tọa độ trục mà chưa rõ thành phần tạo từ thông thành phần không tạo từ thơng Vì vậy, chuyển đổi Park chuyển dịng điện hệ tọa độ sang hệ tọa độ 𝑑𝑞, có sử dụng góc pha 𝜗𝑠 Khi đó, 𝑠𝑑 có tác dụng tương đương với dịng kích từ động chiều 𝑠𝑞 có tác dụng tương đương với dòng phần ứng động Trang 25 Chương 3: Tổng hợp hệ thống truyền động điện chiều Mơ hình từ thơng tính tốn giá trị thực từ thơng rotor Ѱ𝑟𝑑 từ dịng điện stator 𝑠𝑑 , 𝑠𝑞 tốc độ quay Vì Ѱ∗ 𝑟𝑑 ~ ∗ 𝑠𝑑 nên để điều khiển từ thông bám theo từ thông đặt, điều khiển từ thông dựa vào sai lệch Ѱ∗𝑟𝑑 Ѱ𝑟𝑑 để tính dịng điện đặt ∗ 𝑠𝑑 Bộ điều khiển dòng điện sử dụng sai lệch ∗ 𝑠𝑑 𝑠𝑑 , ∗ độ 𝑠𝑞 𝑠𝑞 để tính điện áp 𝑢𝑠𝑑 , 𝑢𝑠𝑞 Từ đây, ta cần chuyển ngược lại hệ tọa 𝑑𝑞 Điện áp tính toán điều khiển 𝑢𝑠 , 𝑢𝑠 sử dụng cho đầu vào khâu điều chế vector SVPWM để tính tốn thời gian đóng ngắt van bán dẫn nghịch lưu, cho phép tạo điện áp đặt lên cực động với biên độ, góc pha tần số mà điều khiển dòng đòi hỏi 3.2 Xác định luật điều khiển Trong đồ án này, ta sử dụng điều khiển PI Bộ điều khiển PI gồm hai thông số hệ số tỉ lệ hệ số tích phân Đặc điểm:  Làm triệt tiêu sai lệch tĩnh bị ảnh hưởng nhiễu  Do tích hợp thành phần tích phân nên làm giảm tốc độ đáp ứng hệ thống làm suy giảm tính ổn định hệ  Có thể gây điều chỉnh cho hệ thống Hằng số tích phân Ti nhỏ, độ điều chỉnh lớn Ta cần xác định thông số điều khiển PI mạch vòng điều khiển:  Mạch vòng tốc độ  Mạch vịng từ thơng  Mạch vịng dịng điện 𝑠𝑑  Mạch vòng dòng điện 𝑠𝑞 Ta chỉnh PI, sau mở scope xem thành phần phản hồi bám theo giá trị mong muốn hay chưa:  Xác định tiêu chất lượng đặc trưng hệ thống cần phải cải thiện Trang 26 Chương 3: Tổng hợp hệ thống truyền động điện  Tăng 𝐾𝑝 để giảm thời gian tăng  Sử dụng 𝐾𝐼 để triệt tiêu sai lệch tĩnh Khi thành phần phản hồi bám sát theo thành phần mong muốn thuật tốn điều khiển điều khiển tốt 3.3 Phân tích mạch vòng điều khiển 3.3.1 Mạch vòng điều khiển dòng điện isd Hình 14 Mạch vịng điều khiển dịng điện isd Trong trình thực chỉnh định số PI để điều khiển cho đáp ứng tốt, ta cần thực chỉnh định số PI mạch vịng điều khiển từ ngồi Vì vậy, mạch vòng điều khiển dòng điện mạch vòng điều khiển cần chỉnh định Vì ∗𝑠𝑑 ~ 𝑢∗𝑠𝑑 nên để điều khiển dòng điện thực bám theo dòng điện đặt mong muốn, điều khiển dòng điện sử dụng sai lệch ∗𝑠𝑑 𝑠𝑑 , thơng qua chương trình lập trình sẵn để tính giá trị điện áp 𝑢∗𝑠𝑑 Xác định hệ số PI theo phương pháp thử sai:  Tăng dần 𝐾𝑝 đến giá trị thực bám theo giá trị đặt mong muốn → độ điều chỉnh đáp ứng lớn → thử sai hệ số 𝐾𝐼  Tăng dần 𝐾𝐼 để giảm độ điều chỉnh Khi độ điều chỉnh nằm giới hạn cho phép điều khiển thực tốt Trang 27 Chương 3: Tổng hợp hệ thống truyền động điện Hình 15 Đồ thị đáp ứng dịng isd isd_ref Dựa phương pháp thử sai, ta dò số PI với đáp ứng tốt hình vẽ: 𝐾𝑝 = 50, 𝐾𝐼 = 30 3.3.2 Mạch vòng điều khiển dịng điện isq Hình 16 Mạch vịng điều khiển dịng điện isq Trong trình thực chỉnh định số PI để điều khiển cho đáp ứng tốt, ta cần thực chỉnh định số PI mạch vịng điều khiển từ ngồi Vì vậy, mạch vịng điều khiển dịng điện mạch vịng điều khiển cần chỉnh định Vì ∗ 𝑠𝑞 ~ 𝑢∗𝑠𝑞 nên để điều khiển dòng điện thực bám theo dòng điện đặt mong muốn, điều khiển dòng điện sử dụng sai lệch ∗𝑠𝑞 𝑠𝑞 , thông qua chương Trang 28 Chương 3: Tổng hợp hệ thống truyền động điện trình lập trình sẵn để tính giá trị điện áp 𝑢∗𝑠𝑞 Xác định hệ số PI theo phương pháp thử sai:  Tăng dần 𝐾𝑝 đến giá trị thực bám theo giá trị đặt mong muốn → độ điều chỉnh đáp ứng lớn → thử sai hệ số 𝐾𝐼  Tăng dần 𝐾𝐼 để giảm độ điều chỉnh Khi độ điều chỉnh nằm giới hạn cho phép điều khiển thực tốt Hình 17 Đồ thị đáp ứng dịng isq isq_ref Dựa phương pháp thử sai, ta dò số PI với đáp ứng tốt hình vẽ: 𝐾𝑝 = 60, 𝐾𝐼 = 30 Trang 29 Chương 3: Tổng hợp hệ thống truyền động điện 3.3.3 Mạch vịng điều khiển từ thơng phird Hình 18 Mạch vịng điều khiển từ thơng phird Trong q trình thực chỉnh định số PI để điều khiển cho đáp ứng tốt, ta cần thực chỉnh định số PI mạch vòng điều khiển từ ngồi Vì vậy, sau thực chỉnh định điều khiển dòng điện kết đáp ứng tôt, ta tiến hành chỉnh định số PI cho mạch vịng điều khiển từ thơng Vì Ѱ∗ 𝑟𝑑 ~ ∗ 𝑠𝑑 nên để điều khiển từ thông thực bám theo từ thông đặt mong muốn, điều khiển từ thông sử dụng sai lệch Ѱ∗𝑟𝑑 Ѱ𝑟𝑑, thơng qua chương trình lập trình sẵn để tính giá trị dịng điện ∗ 𝑠𝑑 Xác định hệ số PI theo phương pháp thử sai:  Tăng dần 𝐾𝑝 đến giá trị thực bám theo giá trị đặt mong muốn → độ điều chỉnh đáp ứng lớn → thử sai hệ số 𝐾𝐼  Tăng dần 𝐾𝐼 để giảm độ điều chỉnh Khi độ điều chỉnh nằm giới hạn cho phép điều khiển thực tốt Trang 30 Chương 3: Tổng hợp hệ thống truyền động điện Hình 19 Đồ thị đáp ứng từ thông phird phird_ref Dựa phương pháp thử sai, ta dò số PI với đáp ứng tốt hình vẽ: 𝐾𝑝 = 50, 3.3.4 Mạch vịng điều khiển tốc độ w 𝐾𝐼 = 10 Hình 20 Mạch vòng điều khiển tốc độ w Trong trình thực chỉnh định số PI để điều khiển cho đáp ứng tốt, ta cần thực chỉnh định số PI mạch vòng điều khiển từ ngồi Vì vậy, sau thực chỉnh định điều khiển dòng điện kết đáp ứng tôt, ta tiến hành chỉnh định số PI cho mạch vòng điều khiển tốc độ Vì ∗ 𝑟 ~ ∗ 𝑠𝑞 nên để điều khiển tốc độ thực bám theo tốc độ đặt mong muốn, điều khiển tốc độ sử dụng sai lệch Trang 31 ∗ 𝑟 𝑟 , thơng qua chương trình Chương 3: Tổng hợp hệ thống truyền động điện lập trình sẵn để tính giá trị dịng điện ∗𝑠𝑞 Xác định hệ số PI theo phương pháp thử sai:  Tăng dần 𝐾𝑝 đến giá trị thực bám theo giá trị đặt mong muốn → độ điều chỉnh đáp ứng lớn → thử sai hệ số 𝐾𝐼  Tăng dần 𝐾𝐼 để giảm độ điều chỉnh Khi độ điều chỉnh nằm giới hạn cho phép điều khiển thực tốt Hình 21 Đồ thị đáp ứng tốc độ w w_ref Dựa phương pháp thử sai, ta dò số PI với đáp ứng tốt hình vẽ: 𝐾𝑝 = 50, 𝐾𝐼 = 25 Trang 32 Chương 4: Mô hệ thống 3.4 Các tham số thuật toán điều khiển Thực tổng hợp hệ thống truyền động điện cho động xoay chiều pha không đồng theo phương pháp thử sai, ta thu số PI tương đối Bộ điều khiển tốc độ: 𝐾𝑝 = 50, 𝐾𝐼 = 25 𝐾𝑝 = 60, 𝐾𝐼 = 30 𝐾𝑝 = 50, 𝐾𝐼 = 10 𝐾𝑝 = 50, 𝐾𝐼 = 30 Bộ điều khiển dòng điện 𝑠𝑞 : Bộ điều khiển từ thơng: Bộ điều khiển dịng điện 𝑠𝑑 : Trang 33 Chương 4: Mô hệ thống CHƯƠNG MƠ PHỎNG HỆ THỐNG 4.1 Mơ hệ thống phần mềm Matlab – Simulink Hình 22 Sơ đồ mạch động lực 4.2 Hình 23 Sơ đồ mạch điều khiển Phân tích kết mơ 4.2.1 Đồ thị tốc độ momen điện từ Nhận xét: Hình 24 Đồ thị tốc độ momen điện từ Tốc độ mô bám theo tốc độ mong muốn  Tại thời điểm đóng tải, tốc độ có thay đổi điều khiển thực điều chỉnh để giữ cho tốc độ động ổn định  Trong khoảng thời gian động khởi động, dừng, đảo chiều, momen động thay đổi tốc độ động ổn định  Đồ thị momen điện từ với đồ thị tính tốn cịn dao động nhiều Trang 34 4.2.2 Đồ thị momen điện từ dòng isq Nhận xét: Hình 25 Đồ thị momen điện từ dòng isq Momen điện từ tỉ lệ thuận với dịng điện 𝑠𝑞 nên hai đại lượng có đồ thị tương đồng  Tại thời điểm khởi động, dòng 𝑠𝑞 tăng cao nằm khoảng giá trị cho phép  Đồ thị dòng 𝑠𝑞 dao động nhiều 4.2.3 Đồ thị từ thông phird dịng isd Hình 26 Đồ thị từ thơng phird dịng isd Trang 38 Nhận xét:  Từ thơng Ѱ𝑟𝑑 tỉ lệ thuận với dòng điện 𝑠𝑑 nên hai đại lượng có đồ thị tương đồng  Tại thời điểm khởi động, dòng 𝑠𝑑 tăng cao nằm khoảng giá trị cho phép  Đồ thị dòng 𝑠𝑑 dao động nhiều  Với giá trị đặt từ thông 0.2, từ thông Ѱ𝑟𝑑 bám tốt dao động 4.3 Đánh giá chất lượng hệ truyền động Từ kết mô trên, ta rút số kết luận sau:  Đồ thị tốc độ đáp ứng tốt Tuy nhiên, đồ thị dòng điện, momen động nhiễu dao động nhiều Nguyên nhân sai số, làm trịn tính tốn số thông số động  Mơ hình tốn học khâu chưa tối ưu hóa, xuất sai số mơ  Bộ điều khiển thực theo phương pháp thử sai, số PI cho kết mức chấp nhận Trang 39