Đồ án cđt thiết kế robot dò line

Trường Đại Học Bách Khoa TP Hồ Chí Minh Khoa Cơ Khí Bộ Mơn Cơ Điện Tử THIẾT KẾ ROBOT DỊ LINE GVHD: Thầy Phùng Trí Cơng Nhóm sinh viên thực hiện: Lê Ngọc Ân 1410163 Nguyễn Phong Hậu 1411138 Võ Công Nguyên 1412579 Hà Nguyễn Thuận Tâm 1413409 NỘI DUNG BÁO CÁO 1.Tổng quan Lựa chọn phương án Thiết kế hệ thống khí Thiết kế hệ thống điện Thiết kế hệ thống điều khiển Kết mô thực nghiệm Tổng Quan: 1.1 Mục tiêu đồ án: _Thiết kế, chế tạo robot bám line với tốc độ tối thiểu: 0,2 m/s, mang tải kg di chuyển hết sa bàn theo quỹ đạo sau: Đặc điểm sa bàn:  Line đen, trắng  Bề mặt phẳng  Bề rộng line: 26 mm Tổng Quan: 1.2 Các sơ đồ nguyên lý tham khảo: Tổng Quan: 1.2 Các sơ đồ nguyên lý tham khảo: Tổng Quan: 1.3 Lựa chọn cảm biến: Có hai phương pháp thường sử dụng cho robot dò line là: sử dụng camera cảm biến quang dẫn Tổng Quan: 1.3 Lựa chọn cảm biến: Thuật toán xử lý để tìm vị trí tương đối tâm xe tâm đường line • Giải thuật so sánh Phương pháp so sánh tín hiệu dựa vào trạng thái đóng ngắt cảm biến từ suy vị trí Robot, ưu điểm: tốc độ đáp ứng nhanh Tổng Quan: 1.3 Lựa chọn cảm biến: • Giải thuật nội suy Phương pháp nội suy giá trị đọc thực qua phép xấp xỉ, để tìm vị trí đường line, ưu điểm: tìm vị trí với tốc độ xác cao Tổng Quan: 1.4 Giải thuật điều khiển: Cấu trúc mạch điều khiển gồm: phương pháp điều khiển tập trung điều khiển phân cấp • PP tập trung: Một vi điều khiển nhận xử lý tín hiệu từ sensor, tín hiệu từ encorder, thực chương trình chính, đồng thời truyền liệu điều khiển động • PP phân cấp: gồm master slaver để điều khiển mạch sensor, mạch lái động Vi điều khiển master dùng để thực chương trình Cịn slave dùng cho nhiệm vụ riêng biệt truyền cho master Tổng Quan: 1.4 Đặt đề bài:  Tốc độ tối đa: 0,9 m/s  Bán kính cong tối thiểu: Rmin= 500mm  Sai số dò line vị trí line đổi hướng đột ngột: emax = 250mm  Sai số dò line đoạn đường thẳng cong: emax = ±11mm Mơ hình hóa: 4.1 Thiết lập phương trình động học: Mơ hình hóa: 4.1 Thiết lập phương trình động học: Mơ hình hóa: 4.2 Mơ động học: VD: mơ đoạn A-B-C-D Mơ hình hóa: 4.2 Mơ động học: ... Lựa chọn phương án Thiết kế hệ thống khí Thiết kế hệ thống điện Thiết kế hệ thống điều khiển Kết mô thực nghiệm 1 Tổng Quan: 1.1 Mục tiêu đồ án: _Thiết kế, chế tạo robot bám line với tốc độ... chọn phương án: 2.3 Lựa chọn cảm biến: Chọn cảm biến quang phototransitor TCRT5000 2.4 Phương án điều khiển: Điều khiển phân cấp 3 Thiết kế hệ thống khí: 3.1 Thiết kế 3D: Thiết kế hệ thống khí:... m/s  Bán kính cong tối thiểu: Rmin= 500mm  Sai số dị line vị trí line đổi hướng đột ngột: emax = 250mm  Sai số dò line đoạn đường thẳng cong: emax = ±11mm Lựa chọn phương án: 2.1 Sơ đồ nguyên