BÁO cáo đồ án môn cơ điện tử NGHIÊN cứu, THIẾT kế ROBOT dò LINE

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HCM VIỆN CƠ KHÍ - - BÁO CÁO ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ ROBOT DÒ LINE Giáo viên hướng dẫn: TS Nguyễn Văn A Tên thành viên nhóm: Trần Văn A Lê Minh B Nguyễn Văn C Hà Nội 2021 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat MỤC LỤC MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT THÔNG MINH 1.1- KỶ NGUYÊN CỦA ROBOT THÔNG MINH 1.2- CHIẾN LƯỢC PHÁT TRIỂN CÔNG NGHIỆP ROBOT CỦA CÁC QUỐC GIA 1.2.1- Tại nước giới 1.2.2- Nghiên cứu robot Việt Nam 1.3- GIỚI THIỆU ROBOT DÒ LINE 1.4- SƠ LƯỢC CÁC BƯỚC THỰC HIỆN CHƯƠNG 2: MƠ HÌNH ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT DỊ LINE 2.1 TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC 2.2 TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ ROBOT DỊ LINE 3.1- LỰA CHỌN CÁC PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN XE DÒ LINE 4.1 KIT ĐIỀU KHIỂN ARDUINO NANO 4.2- MODULE ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ TB6612 4.3- HỆ THỐNG DÒ ĐƯỜNG 4.4- SƠ ĐỒ KHỐI ROBOT DÒ LINE 4.5- SƠ ĐỒ MẠCH THIẾT KẾ ALTIUM 4.6- CODE ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG 5- MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA XE DÒ LINE 5.1- GIỚI THIỆU CÔNG CỤ MÔ PHỎNG VÀ ỨNG DỤNG 5.2- MƠ PHỎNG XE DỊ LINE LỜI KẾT DANH SÁCH TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1- Hệ thống xe AGV nhà máy Hình 1.2- Robot an ninh Hình 1.3- Robot dị line Nhật Bản Hình 2.1- Hệ tọa độ robot Hình 2.2- Mơ hình phân tích lực bánh chủ động robot Hình 2.3- Cấu tạo động giảm tốc vàng Hình 3.1: Sơ đồ ngun lý mơ hình xe dị line Hình 3.2- Bản vẽ 3D xe dò line Hình 3.3- Bản vẽ 2D xe dò line Hình 4.1- Kit Arduino Nano với vi điều khiển ATEMEGA328P Hình 4.2- Sơ đồ chân Arduino Nano Hình 4.3- Module điều khiển động TB6612 Hình 4.4- Mơ hình mạch cầu H Hình 4.5- Động quay thuận Hình 4.6- Động quay nghịch Hình 4.7- Cảm biến hồng ngoại Hình 4.8- Nguyên lí hoạt động cảm biến hồng ngoại Hình 4.9- Sơ đồ thiết kế cảm biến hồng ngoại Hình 4.10- Sơ đồ ngun lí module dị line tự thiết kế Hình 4.11- Sơ đồ đấu nối chân mạch 2D Hình 4.12- Hình 3D module dị line tự thiết kế mặt trên, Hình 4.13- Sơ đồ khối ngun lí hoạt động robot dị line Hình 4.14- Phần mềm thiết kế mạch Altium Hình 4.15- Sơ đồ mạch ngun lí mạch điều khiển Hình 4.16- Mạch 2D PCB Hình 4.17- Mạch 3D PCB TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Hình 4.18- Lưu đồ thuật tốn 49 Hình 5.1- Phần mềm MATLAB 50 Hình 5.2- Biên dạng hoạt động robot 50 Hình 5.3- Sơ đồ nguyên lý động điện DC 51 Hình 5.4- Sơ đồ khối mạch điện phần ứng 52 Hình 5.5- Sơ đồ khối phần momen điện từ 52 Hình 5.6- Sơ đồ khối phần cần momen động 53 Hình 5.7- Sơ đồ khối động với tín hiệu vào điện áp tín hiệu vận tốc 54 Hình 5.8- Sơ đồ khối động với tín hiệu vào điện áp tín hiệu góc quay .55 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat MỞ ĐẦU Trong sống ngày nay, Robot mang tới cho sống người sống mới, cách trải nghiệm sống đơi cịn người bạn Những hãng Robot (RB) từ nước tiếng giới từ Đức, Nhật bản, Nga, Mỹ ngày khẳng định diện RB phần không thiếu sống tương lai phía trước Nó xuất tất lĩnh vực từ khoa học vĩ mô vi mô ngày đa dạng Trong khuôn khổ môn học Đồ án môn học thiết kế hệ thống CĐT với đề tài thiết kế robot dò line, chúng em tin tưởng với kết có từ việc tìm hiểu tính tốn tiểu luận bước đệm quan trọng cho việc phát triển nhiều ý tưởng tương lai tính tốn thiết kế loại Robot thông minh Với bố cục gồm: 1- Tổng quan Robot thơng minh, giới thiệu đề tài robot dị line; 2- Tính tốn tốn chuyển động robot; 3- Xây dựng mơ hình khí cho robot dị line SolidWorks; 4- Xây dựng mạch điều khiển, thuật tốn giải thuật điều khiển; 5- Mơ hoạt động Matlab Từ tính tốn chương 2, nhóm đề xuất mơ hình thiết kế hệ thống khí điều khiển cho robot dị line số phần mềm đồ họa mơ Nhóm chân thành gửi lời cảm ơn tới thầy Nguyễn Văn A, cảm ơn thầy đóng góp qua giảng hướng dẫn trình trao đổi buổi gặp mặt Những góp ý, sửa chữa thầy phần giúp chúng em tự tin cách thức tiếp cận với công nghiệp 4.0 Mặc dù có chuẩn bị em kiến thức em mang đến báo cáo sai sót chưa đúng; chúng em mong có bổ sung, sửa chữa từ thầy cô bạn Chúng em chân thành cảm ơn chúc thầy sức khoẻ! TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT THÔNG MINH Cùng với tiến công nghệ thông tin, robot trở nên thông minh hệ robot truyền thống Chúng đóng vai trị ngày quan trọng sản xuất thông minh, hệ thống vận chuyển thông minh, internet vạn vật, dịch vụ thông minh sức khỏe y tế Trong thời gian tới, robot thông minh tiếp tục tích hợp mở rộng nhiều cơng nghệ tiên tiến như: cộng tác người - robot, truyền động tích hợp thơng minh, nhận biết cảm xúc, giao diện máy tính - não, mạng liệu lớn, phần mềm sinh học tảng đám mây 1.1- KỶ NGUN CỦA ROBOT THƠNG MINH Năm 2015 thức đánh dấu đời robot thông minh với lên trí tuệ nhân tạo Như vậy, công nghệ robot, công nghệ thông tin, công nghệ truyền thơng trí thơng minh nhân tạo chắn tích hợp sâu sắc Robot chào đón kỷ ngun thơng minh sau thời gian dài dừng chân thời kỳ kỹ thuật điện kỹ thuật số Tồn q trình thay đổi cho thấy ba điều sau: trước tiên, công nghệ công nghiệp truyền thống điều khiển, động servo giảm tốc chuyển đổi thành cơng nghệ trí thơng minh nhân tạo thị giác máy tính, xử lý ngơn ngữ tự nhiên học sâu; thứ hai, robot thu hút quan tâm từ người sử dụng công nghiệp thương mại, hộ gia đình cá nhân, chứng tỏ robot ngày hòa nhập sâu rộng vào xã hội loài người; thứ ba, mối quan hệ qua lại độc lập người robot thay tương tác chặt chẽ Robot thông minh hệ thống máy cải thiện khả nhận thức, định thực thi nhiệm vụ theo cách toàn diện so với robot truyền thống Chúng mơ ứng xử, cảm xúc suy nghĩ giống người Với “bộ não” thơng minh, robot thực theo dẫn người vận hành, sau hồn thành nhiều nhiệm vụ lập trình trước, tự học nâng cấp ứng xử chúng lúc tương tác với người Thực tiễn cho thấy, vai trò robot thông minh sống xã hội TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat sản xuất ngày trở nên quan trọng Xuất phát từ môi trường ứng dụng, phân chia robot thơng minh thành loại robot sau: Xe tự dẫn hướng (AGV) trang bị thiết bị dẫn hướng tự động cảm biến điện từ quang, di chuyển dọc theo đường dẫn biết trước đảm bảo an toàn, hồn thành nhiều cơng việc vận chuyển Hình 1.1- Hệ thống xe AGV nhà máy Robot dịch vụ nhà: ví dụ robot quét lau cửa sổ, làm việc giống trợ lý giúp việc hộ gia đình Chúng có khả tìm kiếm thăm dị, tự động lập kế hoạch đường tránh vật cản Nhiều loại robot dịch vụ khác, robot xã hội hóa gia đình, robot bầu bạn, robot trợ lý di động, robot huấn luyện thú cưng, có khả tương tác với người, hoàn thành nhiệm vụ giao, chăm nom người già trẻ nhỏ, nhắc nhở kiện tuần tra nhà Bên cạnh đó, cịn có robot giao tiếp cảm xúc, robot giáo dục trẻ nhỏ, robot học thông minh, UAV cá nhân, robot di động cá nhân hỗ trợ thêm công nghệ tương tác giọng nói cho phép tương tác giao tiếp cảm nhận cảm xúc người Nhiều robot dịch vụ thương mại, bao gồm robot nhận thức, robot hướng dẫn mua hàng, robot nấu ăn, robot văn phòng, robot an ninh tùy biến dịch vụ cá nhân theo tình ứng dụng cụ thể hoàn thành nhiều nhiệm vụ quảng cáo, cung cấp dẫn, tư vấn hỗ trợ, trợ lý công việc văn phòng, thực tuần tra an ninh 10 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Ở mô nên ta chọn đầu vào cảm biến tín hiệu ngẫu nhiên Mơ hình hố điều khiển: Bộ điều khiển PID cho động cơ: Vào mục Tunning PID để điều chỉnh đáp ứng cho động cơ: 62 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Các thông số sau tunning PID: Tốc độ đặt 1, qua điều khiển PID, mơ hình mối quan hệ vận tốc điện áp ta có kết quả: 63 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Áp dụng cho hệ thống toàn robot: Bộ điều khiển nhận tín hiệu phản hồi từ cảm biến (ở tín hiệu chọn ngẫu nhiên theo bảng Error mục từ -4 đến 4); Qua điều khiển PID để đáp ứng vị trí đầu vào setpoint =0; Điện áp cấp ban đầu 6V (có thể tuỳ chỉnh theo người đặt), phải y) return y; else return x; } void up(int value) { if (value > 0) { analogWrite(PWMA, speed_maxa); analogWrite(PWMB, constrain(speed_maxb - value, 0, 255)); } else if (value < 0) { analogWrite(PWMB, speed_maxb); analogWrite(PWMA, constrain(speed_maxa +value, 0, 255)); } else { analogWrite(PWMA, speed_maxa); analogWrite(PWMB, speed_maxb); } } void loop() { a1 = analogRead(A0); a2 = analogRead(A2); a3 = analogRead(A3); a4 = analogRead(A4); 72 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat a5 = analogRead(A5); a6 = analogRead(A6); a7 = analogRead(A7); if((a1>th1)&&(a2