BÁO cáo đồ án môn cơ điện tử NGHIÊN cứu, THIẾT kế MOBILE ROBOT DẠNG bốn BÁNH vận CHUYỂN sản PHẨM TRONG NHÀ máy

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ - - BÁO CÁO ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ MOBILE ROBOT DẠNG BỐN BÁNH VẬN CHUYỂN SẢN PHẨM TRONG NHÀ MÁY Giáo viên hướng dẫn: TS Nguyễn Văn A Tên thành viên nhóm: Trần Văn A Lê Minh B Nguyễn Văn C Hà Nội 2020 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat MỤC LỤC TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ MOBILE ROBOT 1.1- LỊCH SỬ NGHIÊN CỨU 1.1.1- LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN XE AGV 1.1.2- PHÂN LOẠI XE AGV 1.2- MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI 1.3- PHƯƠNG PHÁP THỰC HIỆN ĐỀ TÀI CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC AGV BÁNH 2.1- TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC 2.2- TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC CHƯƠNG 3: TÍNH TỐN MỘT SỐ KẾT CẤU CƠ KHÍ QUAN TRỌNG… 3.1- BỘ TRUYỀN VIT ME ĐAI ỐC……………………………………………… 3.1.1- VẬT LIỆU VIT ME ĐAI ỐC…………………………………………… 3.1.2- CHỌN BẠC DẪN HƯỚNG VÀ KHỚP NỐI LÒ XO………………… CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 4.1- BỘ ĐIỀU KHIỂN TRUNG TÂM ARDUINO MEGA 2560 4.2- MẠCH CẦU H ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ 4.3- MODULE LM 2596 4.4- BỘ NGUỒN CHƯƠNG 5: ĐỀ XUẤT MƠ HÌNH XE AGV 5.1- CỤM BÁNH ĐỘNG LỰC 5.2- CỤM NÂNG 5.3- KHUNG VÀ VỎ MƠ HÌNH AGV 5.2- CỤM ĐẨY TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat BẢNG KÝ HIỆU VIẾT TẮT Đơn vị STT TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat 10 11 v ,v wR wL 12 13 14 15 16 17 18 19 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 CÁC TỪ VIẾT TẮT AGV : Autonomous Guided Vehicles – Xe tự hành TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ MOBILE ROBOT 1.1 LỊCH SỬ NGHIÊN CỨU 1.1.1 Lịch sử phát triển xe AGV Robot đời từ kỷ trước công nguyên Chu Mục Vương (Trung Quốc) người Yan Shi phác thảo ý tưởng máy tự động khí Đến năm 1927, robot điện tử lần xuất phim ảnh Năm 1948, nguyên lý tảng robot tự động hóa đời, tạo tiền đề cho robot học sau Cho tới năm 1961, Mobile Robot điện tử giới đời, đặt tên Unimate.Trong loại Mobile Robot áp dụng lĩnh vực cơng nghiệp, Robot tự hành mặt đất AGV( Autonomous Guided Vehicles) giới quan tâm đến Hệ thống xe tự hành (AGV) tồn từ năm 1953 Barrett Electronics Of Northbrook, bang Illinois – USA, Savant Automation of Walker, bang Michigan – USA Một nhà phát minh sáng chế phương pháp tự động hoá người xe tải kéo mà sử dụng nhà máy nhiều năm nhờ vào giấc mơ Robot tự hành AGV chế tạo để vận chuyển phôi gia công vào năm 70, vấn đề định hướng xe tự hành vấn đề quan trọng Ban đầu AGV xe kéo nhỏ chạy theo đường dẫn Công nghệ năm 70 điều khiển hệ thống để nâng cao khả tính linh hoạt xe AGV, xe không dùng để kéo, đẩy hàng kho, mà cịn có chức trung gian , kết nối trình sản xuất, lắp ráp, phân loại hàng hóa Trải qua nhiều năm, cơng nghệ phát triển mạnh hơn, trình tự hành, AGV lập trình để giao tiếp với robot khác nhằm đảm bảo sản phẩm chuyển qua trạm, kho nơi mà sau chúng giữ lại chuyển đến vị trí khác TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat 1.1.2 Phân loại xe AGV Xe AGV sử dụng với mục đích chung để chuyển hàng nhà máy, kho chứa sản phẩm Hình 1.1- Sơ đồ vận hành xe AGV nhà máy Ngày nay, xe AGV có nhiều dòng sản phẩm khác thị trường Các sản phẩm AGV bao gồm:  Xe kéo (Towing Vehicle) Xe kéo xuất dòng xe AGV thịnh hành thị trường Loại kéo nhiều toa hàng khác trở từ 8000 đến 60000 pounds Ưu điểm hệ thống xe kéo: Khả chun chở lớn Có thể dự đốn lên kế hoạch tính hiệu việc chuyên chở việc đảm bảo an tồn Tính an toàn tốt TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Hình 1.2- Xe AGV kéo hàng  Xe chở ( Unit Load Vehicle) Xe chở trang bị tâng khay chứa nâng, hạ chuyênr động băng tải, đai xích Ưu điểm xe chở: Tải trọng phân phối di chuyển theo yêu cầu Thời gian đáp ứng nhanh gọn Giảm hư hại tài sản Đường linh hoạt Giảm thiếu tắc nghẽn giao thông chuyên chở TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat TIẾT Tấm gá động Động 5.2 CỤM NÂNG - Yêu cầu module phải nâng, hạ khối lượng hàng hóa định, tối đa 50 kg - Đảm bảo vững để hàng hóa an tồn trình vận chuyển - Khả nâng hạ trơn chu để thuận tiện cho điều khiển lấy hàng - Phù hợp với kích thước khung xe Nhóm đề xuất mơ hình cụm module nâng hàng sau: 43 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Hình 5.2- Cụm nâng ST TÊN T CHI TIẾT 44 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Mặt nâng Nhơm định hình 45 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Trục dẫn hướn g Kẹp trục 46 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Bạc trượt Vit me 47 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Tấm Thép nâng Cắt lazer CT3 5.3KH UN G VÀ VỎ MƠ HÌ NH AG V - K h u n g x e - Kích thước phù hợp với chức khơng gian làm việc y ê u - Đảm bảo an tồn hàng hóa q trình di chuyển - Có bền có tính thẩm mỹ Nhóm để xuất mơ hình vỏ AGV sau: c ầ u p h 48 ả i c ó k h ả n ă n g c h ị u TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Hình 5.3- Khung mơ hình AGV 5.4 CỤM ĐẨY HÀNG ST TÊN T CHI TIẾT 49 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Trục vit me Bạc trượt Tấm giá bạc 50 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Kẹp Nhô trục m Đúc chữ T Trục Thép dẫn CT3 hướn g 51 TIEU LUAN MOI downlo ad : skknch at123 @gmai l.com moi nhat Gá động Tay gạt 52 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat LỜI KẾT Trên báo cáo đồ án môn học Thiết kế robot tự hành vận chuyển hàng hóa chúng em Đây đề tài có tính thực tế cao, thời đại cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước, ngày phát triển với cạnh tranh không ngừng từ nước giới Đòi hỏi suất chất lượng phải cải thiện nhờ dây chuyền máy móc đại thay lao động thủ công người Như đồ án mơn học chúng em tìm hiểu cách xây dựng mơ hình mày gieo hạt nơng nghiệp, từ tính tốn thiết kế hệ thống khí đến lập trình điều khiển hoạt động Cơng việc hoàn thành bao gồm: - Tổng quan máy gieo hạt nông nghiệp, phương pháp gieo hạt theo luống - Xây dựng kết cấu 2D cho xe tự hành phần mềm AutoCad - Dựng mơ hình 3D Solidworks - Tính tốn thơng số khí - Tìm hiểu ngun lí hoạt động vận dụng số linh kiện điện tử - Xây dựng sơ đồ khối sơ đồ nguyên lí mạch điều khiển - Lập trình điều khiển xe tự hành hoạt động Qua đề tài em biết cách vận dụng kiến thức chuyên môn đào tạo trường Đại học Bách Khoa Hà Nội thời gian qua vào với thực tế sống với công nghiệp Không qua đồ án chúng em học nhiều kĩ làm việc nhóm, giải vấn đề, tìm tài liệu, viết báo cáo có ích cho sau Một lần chúng em xin chân thành cảm ơn hướng dẫn tận tình thầy … thầy môn Cơ Điện Tử giúp chúng em hoàn thành đề tài 53 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Do giới hạn thời gian kiến thức đồ án này, chúng em giải số vấn đề việc thiết kế máy gieo hạt nông nghiệp.Tuy nhiên, ngồi cịn nhiều vấn đề cần phải giải khắc phục để trở thành sản phẩm hoàn thiện áp dụng tốt, phục vụ tốt sống nói chung ngành nơng nghiệp nước nhà nói riêng chúng em vui mừng mong muốn quý thầy cô bạn đóng góp ý kiến để đề tài hoàn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn! 54 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat TÀI LIỆU THAM KHẢO Sách giáo trình, giảng Nguyễn Trọng Hiệp, “Chi tiết máy” Nhà xuất giáo dục, 2006 Trịnh Chất, Lê Văn Uyển “Tính tốn, thiết kế hệ thống dẫn động khí” Nhà xuất giáo dục Việt Nam Agricultủal Machinery Nguồn Internet Continuous track Nguồn Internet 55 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat ... tài nghiên cứu chế tạo Mobile Robot bánh làm việc không gian rộng ( nhà máy, nhà kho, ) với nhiệm vụ Robot vận chuyển hàng vị trí khác khơng gian Giới hạn đề tài: Khi nhóm đồ án nhận đề tài thiết. .. (m) bán kính bánh xe robot L= 0.47 (m) : khoảng cách bánh xe φ˙R , φ˙L=0.4: vận tốc bánh phải, trái robot θ= (độ): góc quay bánh xe Thay vào ta được: q˙r= [ Ma trận q˙l thể theo vận tốc dài v vận. .. lượng thân xe v t: vận tốc dài xe (2.13) Động bánh xe: (2.14) Trong đó: K b: động bánh xe J wR ,J wL: momen quán tính bánh xe Coi bánh xe đĩa trịn mỏng thì: (2-15) R: bán kính bánh xe 19 TIEU LUAN