Điều khiển mô hình máy bay hạ cánh sử dụng đại số gia tử AND=MIN ppt

Ta . p ch´ı Tin ho . c v`a Diˆe ` u khiˆe ’ n ho . c, T.21, S.3 (2005), 191—200 DI ˆ E ` U KHI ˆ E ’ N M ˆ O H ` INH M ´ AY BAY HA . C ´ ANH SU . ’ DU . NG DA . I S ˆ O ´ GIA TU . ’ V ´ O . I AND=MIN 1 V ˜ U NHU . L ˆ AN, 1 V ˜ U CH ˆ A ´ N HU . NG, 1 D ˘ A . NG TH ` ANH PHU 2 L ˆ E XU ˆ AN VI ˆ E . T, 3 NGUY ˆ E ˜ N DUY MINH 1 Viˆe . n Cˆong nghˆe . thˆong tin 2 Tru . `o . ng Da . i ho . c Quy Nho . n 3 Tru . `o . ng Da . i ho . c Th´ai Nguyˆen Abstract. This paper presents the work on the Application of Hedge Algebras ( for the case AND= MIN ) to aircraft landing control problems. The principle of average rule-point was proposed to determine quantified semantic curve. The main advantage of this control strategy in compare with fuzzy control [7] is more simple and exact. Howewer, the approach in this paper should be tested for more practical systems, and more theoretical problems should be studied. We believe that the basis idea behind the approach will have a significant influence on practice of controlling complex systems in future. T´om t˘a ´ t. B`ai b´ao tr`ınh b`ay qu´a tr`ınh ´u . ng du . ng DSGT dˆo ´ i v´o . i tru . `o . ng ho . . p AND=MIN (cho b`ai to´an ha . c´anh m´ay bay). Mˆo . t nguyˆen l´y luˆa . n diˆe ’ m trung b`ınh du . o . . c dˆe ` xuˆa ´ t nh˘a ` m x´ac di . nh du . `o . ng cong ng˜u . ngh˜ıa di . nh lu . o . . ng. Tuy nhiˆen, tiˆe ´ p cˆa . n n`ay cˆa ` n du . o . . c kiˆe ’ m tra dˆo ´ i v´o . i nhiˆe ` u hˆe . thˆo ´ ng thu . . c tˆe ´ kh´ac, nhu . ng ´y ngh˜ıa cu ’ a phu . o . ng ph´ap da . i sˆo ´ gia tu . ’ s˜e c´o a ’ nh hu . o . ’ ng l´o . n dˆe ´ n c´ac b`ai to´an diˆe ` u khiˆe ’ n ph´u . c ta . p. 1. MO . ’ D ˆ A ` U Nh˜u . ng nghiˆen c´u . u gˆa ` n dˆay [4, 5, 6] cho thˆa ´ y r˘a ` ng cˆong cu . da . i sˆo ´ gia tu . ’ c´o mˆo . t ´y ngh˜ıa l´o . n khi du . o . . c su . ’ du . ng cho c´ac b`ai to´an diˆe ` u khiˆe ’ n. Viˆe . c xˆay du . . ng du . `o . ng cong ng˜u . ngh˜ıa di . nh lu . o . . ng trong b`ai to´an diˆe ` u khiˆe ’ n su . ’ du . ng da . i sˆo ´ gia tu . ’ khi ph´ep AND=PRODUCT kh´a do . n gia ’ n. Khi ph´ep AND = MIN, xuˆa ´ t hiˆe . n vˆa ´ n dˆe ` da tri . trˆen du . `o . ng cong ng˜u . ngh˜ıa di . nh lu . o . . ng. Dˆe ’ vu . o . . t qua kh´o kh˘an trˆen, trong b`ai b´ao dˆe ` xuˆa ´ t nguyˆen t˘a ´ c luˆa . t-diˆe ’ m trung b`ınh. Su . ’ du . ng nguyˆen t˘a ´ c n`ay, c´ac t´ınh to´an tro . ’ nˆen do . n gia ’ n nhu . tru . `o . ng ho . . p AND= PRODUCT. 2. B ` AI TO ´ AN DI ˆ E ` U KHI ˆ E ’ N M ´ AY BAY HA . C ´ ANH 2.1. Mˆo h`ınh phu . o . ng tr`ınh dˆo . ng ho . c Mˆo h`ınh dˆo . ng ho . c khi m´ay bay ha . c´anh du . o . . c mˆo ta ’ trong [7] c´o da . ng sau: h(i + 1) = h(i) + v(i) (1) v(i + 1) = v(i) + f(i) (2) 192 V ˜ U NHU . L ˆ AN, & ccs trong d´o : v(i) l`a tˆo ´ c dˆo . cu ’ a m´ay bay ta . i th`o . i diˆe ’ m i , h(i) l`a dˆo . cao cu ’ a m´ay bay ta . i th`o . i diˆe ’ m i , f(i) l`a lu . . c diˆe ` u khiˆe ’ n ta . i th`o . i diˆe ’ m i. 2.2. Phu . o . ng ph´ap diˆe ` u khiˆe ’ n m`o . Bu . ´o . c 1: X´ac di . nh h`am thuˆo . c dˆo ´ i v´o . i c´ac biˆe ´ n tra . ng th´ai du . o . . c tˆa . p ho . . p trong ba ’ ng 1, 2 v`a h`ınh 1, 2. Ba ’ ng 1. Nh˜u . ng gi´a tri . h`am thuˆo . c dˆo ´ i v´o . i dˆo . cao m´ay bay 0.8 0.8 0 0 0.6 1 0 0 0.4 0.8 0.2 0 0.2 0.6 0.4 0 0 0.4 0.6 0 0 0.2 0.8 0.2 0 0 1 0.4 0 0 0.8 0.6 0 0 0.6 0.8 0 0 0.4 1 Large (L) Medium (M) Small (S) Near Zero (NZ) 9008007006005004003002001000 Độ cao máy bay (ft) 0.8 0.8 0 0 0.6 1 0 0 0.4 0.8 0.2 0 0.2 0.6 0.4 0 0 0.4 0.6 0 0 0.2 0.8 0.2 0 0 1 0.4 0 0 0.8 0.6 0 0 0.6 0.8 0 0 0.4 1 Large (L) Medium (M) Small (S) Near Zero (NZ) 9008007006005004003002001000 Độ cao máy bay (ft) 0.4 0.2 0.8 0 300 400 500 700 800100 200 600 0.6 1.0 - - - - - 900 1000 Near Zero Small Medium Large h(ft) 0.4 0.2 0.8 0 300 400 500 700 800100 200 600 0.6 1.0 - - - - - 900 1000 Near Zero Small Medium Large h(ft) H`ınh 1. Phˆan hoa . ch dˆo . cao h(ft) Ba ’ ng 2. Nh˜u . ng gi´a tri . h`am thuˆo . c dˆo ´ i v´o . i tˆo ´ c dˆo . m´ay bay 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0.5 0.5 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0.5 0.5 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0.5 0.5 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0.5 0.5 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 Up Large (UL) Up Small (US) Zero (Z) Down Small (DS) Down Large (DL) 302520151050-5-10-15-20-25-30 Tốc độ máy bay (ft/s) 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0.5 0.5 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0.5 0.5 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0.5 0.5 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0.5 0.5 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 Up Large (UL) Up Small (US) Zero (Z) Down Small (DS) Down Large (DL) 302520151050-5-10-15-20-25-30 Tốc độ máy bay (ft/s) DI ˆ E ` U KHI ˆ E ’ N M ˆ O H ` INH M ´ AY BAY HA . C ´ ANH 193 Zero 0.4 0.2 0.8 0 -15 -10 -5 5 10 -25 -20 0 0.6 1.0 - - - - - 15 20 Down Large Down Small Up Small Up Large -30 25 v(ft/s) 30 Zero 0.4 0.2 0.8 0 -15 -10 -5 5 10 -25 -20 0 0.6 1.0 - - - - - 15 20 Down Large Down Small Up Small Up Large -30 25 v(ft/s) 30 H`ınh 2. Phˆan hoa . ch tˆo ´ c dˆo . v(ft/s) Bu . ´o . c 2: X´ac di . nh h`am thuˆo . c dˆo ´ i v´o . i dˆa ` u ra diˆe ` u khiˆe ’ n nhu . trong ba ’ ng 3 v`a h`ınh 3. Ba ’ ng 3. Nh˜u . ng gi´a tri . h`am thuˆo . c dˆo ´ i v´o . i lu . . c diˆe ` u khiˆe ’ n 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0.5 0.5 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0.5 0.5 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0.5 0.5 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0.5 0.5 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 Up Large (UL) Up Small (US) Zero (Z) Down Small (DS) Down Large (DL) 302520151050-5-10-15-20-25-30 Lực điều khiển (lbs) 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0.5 0.5 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0.5 0.5 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0.5 0.5 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0.5 0.5 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 Up Large (UL) Up Small (US) Zero (Z) Down Small (DS) Down Large (DL) 302520151050-5-10-15-20-25-30 Lực điều khiển (lbs) 0.4 0.2 0.8 0 -15 -10 -5 5 10 -25 -20 0 0.6 1.0 - - - - - 15 20 Down Large Down Small Up Small Up Large -30 25 30 f(lbs) 0.4 0.2 0.8 0 -15 -10 -5 5 10 -25 -20 0 0.6 1.0 - - - - - 15 20 Down Large Down Small Up Small Up Large -30 25 30 f(lbs) Bu . ´o . c 3: X´ac di . nh c´ac luˆa . t trˆen co . so . ’ kinh nghiˆe . m c´ac phi cˆong v`a tˆo ’ ng ho . . p trong ba ’ ng FAM (Fuzzy Associate Memory). C´ac gi´a tri . trong ba ’ ng FAM l`a c´ac lu . . c diˆe ` u khiˆe ’ n. Ba ’ ng 4. Ba ’ ng FAM DL DL DL DS DL DL DS DS DL DS Z Z DS Z US UL Z US UL UL L M S NZ ULUSZDSDL Tốc độ vĐộ cao h DL DL DL DS DL DL DS DS DL DS Z Z DS Z US UL Z US UL UL L M S NZ ULUSZDSDL Tốc độ vĐộ cao h 194 V ˜ U NHU . L ˆ AN, & ccs Bu . ´o . c 4: X´ac di . nh diˆe ` u kiˆe . n ban dˆa ` u v`a tiˆe ´ n h`anh t´ınh to´an c´ac chu k`y diˆe ` u khiˆe ’ n. B˘a ´ t dˆa ` u t`u . dˆo . cao h(0) = 1000ft ; tˆo ´ c dˆo . ban dˆa ` u v(0) = −20f t/s . Chu k`y diˆe ` u khiˆe ’ n 1: Dˆo . cao h(0) k´ıch hoa . t tˆa . p m`o . L ta . i 1.0 v`a M ta . i 0.5 (H`ınh 1). Tˆo ´ c dˆo . v(0) chı ’ k´ıch hoa . t tˆa . p m`o . DL ta . i 1.0 (H`ınh 2). Nhu . vˆa . y tˆo ’ ho . . p la . i nhˆa . n du . o . . c mˆo h`ınh suy luˆa . n trˆen co . so . ’ FAM nhu . sau: US(min(0.6;1.0))=US(0.6) ⇒ DL(1.0)ANDM(0.6) Z(min(1.0;1.0))=Z(1.0) ⇒ DL(1.0)ANDL(1.0) Lực điều khiểnTốc độĐộ cao US(min(0.6;1.0))=US(0.6) ⇒ DL(1.0)ANDM(0.6) Z(min(1.0;1.0))=Z(1.0) ⇒ DL(1.0)ANDL(1.0) Lực điều khiểnTốc độĐộ cao Khu . ’ m`o . su . ’ du . ng phu . o . ng ph´ap tro . ng tˆam (centroid method) nhˆa . n du . o . . c: F (0) = 5.8. Dˆay l`a gi´a tri . lu . . c diˆe ` u khiˆe ’ n dˆa ` u tiˆen trong chu k`y diˆe ` u khiˆe ’ n dˆa ` u tiˆen. C´ac gi´a tri . m´o . i cu ’ a tra . ng th´ai dˆo . cao, tˆo ´ c dˆo . v`a lu . . c diˆe ` u khiˆe ’ n trong chu k`y tiˆe ´ p theo du . o . . c t´ınh nhu . sau: Chu k`y diˆe ` u khiˆe ’ n 2: h(1) = h(0) + v(0) = 1000 + (−20) = 980ft v(1) = v(0) + f(0) = −20 + 5.8 = −14.2ft/s Tu . o . ng tu . . c´ach t´ınh to´an o . ’ trˆen, dˆo . cao h(1) (xem H`ınh 1), k´ıch hoa . t tˆa . p m`o . L ta . i 0.96 v`a M ta . i 0.64 (H`ınh 1); tˆo ´ c dˆo . v(1) (xem H`ınh 2) k´ıch hoa . t tˆa . p m`o . DS ta . i 0.58 v`a DL ta . i 0.42 (H`ınh 2); tˆo ´ c dˆo . v(1) (xem H`ınh 2). Mˆo h`ınh suy luˆa . n tˆo ’ ng ho . . p trˆen co . so . ’ ba ’ ng FAM nhu . sau : US(0.42) ⇒ DL(0.42)ANDM(0.64) Z(0.58) ⇒ DS(0.58)ANDM(0.64) Z(0.42) ⇒ DL(0.42)ANDL(0.96) DS(0.58) ⇒ DS(0.58)ANDL(0.96) Lực điều khiểnTốc độĐộ cao US(0.42) ⇒ DL(0.42)ANDM(0.64) Z(0.58) ⇒ DS(0.58)ANDM(0.64) Z(0.42) ⇒ DL(0.42)ANDL(0.96) DS(0.58) ⇒ DS(0.58)ANDL(0.96) Lực điều khiểnTốc độĐộ cao Khu . ’ m`o . nhˆa . n du . o . . c f(1) = −0.5lbs. Chu k`y diˆe ` u khiˆe ’ n 3: h(2) = h(1) + v(1) = 980 + (−14.2) = 965.8ft v(2) = v(1) + f(1) = −14.2 + (−0.5) = −14.7ft/s Dˆo . cao h(2) k´ıch hoa . t tˆa . p m`o . L ta . i 0.93 v`a tˆa . p m`o . M ta . i 0.67. Tˆo ´ c dˆo . v(2) k´ıch hoa . t tˆa . p m`o . DL ta . i 0.43 v`a tˆa . p m`o . DS ta . i 0.57. Mˆo h`ınh suy luˆa . n trˆen co . so . ’ ba ’ ng FAM nhu . sau: Z(0.57) ⇒ DS(0.57)ANDM(0.67) US(0.43) ⇒ DL(0.43)ANDM(0.67) DS(0.57) ⇒ DS(0.57)ANDL(0.93) Z(0.43) ⇒ DL(0.43)ANDL(0.93) Lực điều khiểnTốc độĐộ cao Z(0.57) ⇒ DS(0.57)ANDM(0.67) US(0.43) ⇒ DL(0.43)ANDM(0.67) DS(0.57) ⇒ DS(0.57)ANDL(0.93) Z(0.43) ⇒ DL(0.43)ANDL(0.93) Lực điều khiểnTốc độĐộ cao Khu . ’ m`o . nhˆa . n du . o . . c f(2) = −0.4lbs DI ˆ E ` U KHI ˆ E ’ N M ˆ O H ` INH M ´ AY BAY HA . C ´ ANH 195 Chu k`y diˆe ` u khiˆe ’ n 4: h(3) = h(2) + v(2) = 965.8 + (−14.7) = 951.1ft v(3) = v(2) + f(2) = −14.7 + (−0.4) = −15.1ft/s Dˆo . cao h(3) k´ıch hoa . t tˆa . p m`o . L ta . i 0.9 v`a tˆa . p m`o . M ta . i 0.7 Tˆo ´ c dˆo . v(3) k´ıch hoa . t tˆa . p m`o . DS ta . i 0.49 v`a tˆa . p m`o . DL ta . i 0.51 Nhu . vˆa . y mˆo h`ınh suy luˆa . n trˆen co . so . ’ ba ’ ng FAM nhu . sau: US(0.51) ⇒ DL(0.51)ANDM(0.7) Z(0.49) ⇒ DS(0.49)ANDM(0.7) Z(0.51) ⇒ DL(0.51)ANDL(0.9) DS(0.49) ⇒ DS(0.49)ANDL(0.9) Lực điều khiểnTốc độĐộ cao US(0.51) ⇒ DL(0.51)ANDM(0.7) Z(0.49) ⇒ DS(0.49)ANDM(0.7) Z(0.51) ⇒ DL(0.51)ANDL(0.9) DS(0.49) ⇒ DS(0.49)ANDL(0.9) Lực điều khiểnTốc độĐộ cao Khu . ’ m`o . t`u . c´ac tˆa . p m`o . DS, Z, Z, U S theo phu . o . ng ph´ap tro . ng tˆam nhˆa . n du . o . . c f(3) = 0.3lbs. 2.3. Phu . o . ng ph´ap diˆe ` u khiˆe ’ n d`ung da . i sˆo ´ gia tu . ’ [4, 5, 6] Bu . ´o . c 1: Cho . n bˆo . tham sˆo ´ t´ınh to´an: C = {0, Small, θ, Large, 1} H − = {Little} = {h −1 }; q = 1 H + = {V ery} = {h 1 }; p = 1; θ = 0.5 = µ(h 1 ); (β = 0.5) µ(V ery) = 0.5 = µ(h 1 ); (β = 0.5) µ(Little) = 0.5 = µ(h −1 ); (α = 0.5) Nhu . vˆa . y: fm(Small) = θ = 0.5 fm(Large) = 1 − fm(Small) = 1 − 0.5 = 0.5 Bu . ´o . c 2: T´ınh to´an c´ac gi´a tri . ng˜u . ngh˜ıa di . nh lu . o . . ng chung cho 3 biˆe ´ n h, v v`a f ν(Small) = θ − αfm(Small) = 0.25 (1) ν(V erySmall) =ν(Small) + Sign(V erySmall) × { l  i=1 fm(h i Small) − 0.5fm(h 1 Small)} = 0.125 (2) ν(LittleSmall) =ν(Small) + Sign(LittleSmall) × { −1  i=−1 fm(h i Small) − 0.5fm(h −1 Small)} = 0.375. (3) 196 V ˜ U NHU . L ˆ AN, & ccs ν(Large) = θ + αfm(Large) = 0.75 (4) ν(V eryLarge) =ν(Large) + Sign(V eryLarge) × { l  i=1 fm(h i Large) − 0.5fm(h 1 Large)} = 0.8725. (5) ν(LittleLarge) =ν(Large) + Sign(LittleLarge) × { −l  i=−1 fm(h i Large) − 0.5fm(h −1 Large)} = 0.625. (6) ν(V eryV erySmall) =ν(V erySmall) + Sign(V eryV erySmall) × { l  i=1 fm(h i V erySmall) − 0.5fm(h 1 V erySmall)} = 0.0625. (7) Xˆay du . . ng c´ac gia tu . ’ tu . o . ng ´u . ng v´o . i c´ac tˆa . p m`o . nhu . sau: Dˆo ´ i v´o . i dˆo . cao (0 - 1000): Little Large ⇒ L Medium ⇒ M Small ⇒ S Very Very Small ⇒ NZ Little Large ⇒ L Medium ⇒ M Small ⇒ S Very Very Small ⇒ NZ Dˆo ´ i v´o . i tˆo ´ c dˆo . (-30 - 30): Very Large ⇒ UL Large ⇒ US Medium ⇒ Z Little Small ⇒ DS Very Small⇒DL Very Large ⇒ UL Large ⇒ US Medium ⇒ Z Little Small ⇒ DS Very Small⇒DL Dˆo ´ i v´o . i diˆe ` u khiˆe ’ n (-30 - 30): Very Large⇒UL Large ⇒ US Medium ⇒ Z Little Small ⇒ DS Very Small ⇒ DL Very Large⇒UL Large ⇒ US Medium ⇒ Z Little Small ⇒ DS Very Small ⇒ DL Bu . ´o . c 3: Chuyˆe ’ n ba ’ ng FAM sang ba ’ ng SAM (Simanticization Associate Memory) trˆen co . so . ’ c´ac kˆe ´ t qua ’ t´ınh to´an v`a c´ac chuyˆe ’ n dˆo ’ i ta . i bu . ´o . c 2. DI ˆ E ` U KHI ˆ E ’ N M ˆ O H ` INH M ´ AY BAY HA . C ´ ANH 197 Ba ’ ng 5. Ba ’ ng SAM 0.375 (D5)0.375 (D4)0.5 (D3)0.875 (D2)0.875 (D1) 0.0625 0.125 (C5)0.375 (C4)0.5 (C3)0.75 (C2)0.875 (C1)0.25 0.125 (B5)0.125 (B4)0.375 (B3)0.5 (B2)0.75 (B1)0.5 0.125 (A5)0.125 (A4)0.125 (A3)0.375 (A2)0.5 (A1)0.625 0.8750.750.50.3750.125h v 0.375 (D5)0.375 (D4)0.5 (D3)0.875 (D2)0.875 (D1) 0.0625 0.125 (C5)0.375 (C4)0.5 (C3)0.75 (C2)0.875 (C1)0.25 0.125 (B5)0.125 (B4)0.375 (B3)0.5 (B2)0.75 (B1)0.5 0.125 (A5)0.125 (A4)0.125 (A3)0.375 (A2)0.5 (A1)0.625 0.8750.750.50.3750.125h v 0.375 (D5)0.375 (D4)0.5 (D3)0.875 (D2)0.875 (D1) 0.0625 0.125 (C5)0.375 (C4)0.5 (C3)0.75 (C2)0.875 (C1)0.25 0.125 (B5)0.125 (B4)0.375 (B3)0.5 (B2)0.75 (B1)0.5 0.125 (A5)0.125 (A4)0.125 (A3)0.375 (A2)0.5 (A1)0.625 0.8750.750.50.3750.125h v Bu . ´o . c 4: Xˆay du . . ng khoa ’ ng x´ac di . nh c´ac gia tu . ’ -10 v: -20 20100 0.375 ⋅ v s : 0.125 0.5 0.75 0. 875 -10 v: -20 20100 0.375 ⋅ v s : 0.125 0.5 0.75 0. 875 300 h: 100 1000800 0.25 ⋅ h s : 0.0625 0.5 0. 625 300 h: 100 1000800 0.25 ⋅ h s : 0.0625 0.5 0. 625 -10 f: -20 20100 0.375 ⋅ f s : 0.125 0.5 0.75 0. 875 -10 f: -20 20100 0.375 ⋅ f s : 0.125 0.5 0.75 0. 875 H`ınh 4. Khoa ’ ng x´ac di . nh c´ac gia tu . ’ Bu . ´o . c 5: Xˆay du . . ng du . `o . ng cong ng˜u . ngh˜ıa di . nh lu . o . . ng v´o . i ph´ep AND = MIN tr ˆen co . so . ’ nguyˆen l´y luˆa . n diˆe ’ m trung b`ınh. 0.125 0.5 0 0.375 0.75 - -0.25 0.875 1.0 - • •• • • • • • • D1,D2 • • • • min(hs,vs) fs 0.0625 0.125 0.25 0.375 0.5 0.625 D3 0.6000 C1 D4,D5 A2 C2 B1 0.7083 A1 C3 C4 C5 0.4375 • • • • B2 0.4375 B3 A4,A5 0.1875 B4,B5,A3 • 0.125 • • • • - - - - • • • • • • 0.125 0.5 0 0.375 0.75 - -0.25 0.875 1.0 - • •• • • • • • • D1,D2 • • • • min(hs,vs) fs 0.0625 0.125 0.25 0.375 0.5 0.625 D3 0.6000 C1 D4,D5 A2 C2 B1 0.7083 A1 C3 C4 C5 0.4375 • • • • B2 0.4375 B3 A4,A5 0.1875 B4,B5,A3 • 0.125 • • • • - - - - • • • • • • H`ınh 5. Dˆo ` thi . du . `o . ng cong ng˜u . ngh˜ıa di . nh lu . o . . ng 198 V ˜ U NHU . L ˆ AN, & ccs Ba ’ ng 6. To . a dˆo . c´ac luˆa . t diˆe ’ m trˆen du . `o . ng cong ng˜u . ngh˜ıa di . nh lu . o . . ng 0.375min(0.0625;0.875) = 0.0625D5 0.375min(0.0625;0.75) = 0.0625D4 0.5min(0.0625;0.5) = 0.0625D3 0.875min(0.0625;0.375) = 0.0625D2 0.875min(0.0625;0.125) = 0.0625D1 0.125min(0.25;0.875) = 0.25C5 0.375min(0.25;0.75) = 0.25C4 0.5min(0.25;0.5) = 0.25C3 0.75min(0.25;0.375) = 0.25C2 0.875min(0.25;0.125) = 0.125C1 0.125min(0.5;0.875) = 0.5B5 0.125min(0.5;0.75) = 0.5B4 0.375min(0.5;0.5) = 0.5B3 0.5min(0.5;0.375) = 0.375B2 0.75min(0.5;0.125 ) = 0.125B1 0.125min(0.625;0.875) = 0.625A5 0.125min(0.625;0.75) = 0.625A4 0.125min(0.625;0.5) = 0.5A3 0.375min(0.625;0.375) = 0.375A2 0.5min(0.625;0.125) = 0.125A1 Tung độ fsHoành độ : min(h s ;v s ) 0.375min(0.0625;0.875) = 0.0625D5 0.375min(0.0625;0.75) = 0.0625D4 0.5min(0.0625;0.5) = 0.0625D3 0.875min(0.0625;0.375) = 0.0625D2 0.875min(0.0625;0.125) = 0.0625D1 0.125min(0.25;0.875) = 0.25C5 0.375min(0.25;0.75) = 0.25C4 0.5min(0.25;0.5) = 0.25C3 0.75min(0.25;0.375) = 0.25C2 0.875min(0.25;0.125) = 0.125C1 0.125min(0.5;0.875) = 0.5B5 0.125min(0.5;0.75) = 0.5B4 0.375min(0.5;0.5) = 0.5B3 0.5min(0.5;0.375) = 0.375B2 0.75min(0.5;0.125 ) = 0.125B1 0.125min(0.625;0.875) = 0.625A5 0.125min(0.625;0.75) = 0.625A4 0.125min(0.625;0.5) = 0.5A3 0.375min(0.625;0.375) = 0.375A2 0.5min(0.625;0.125) = 0.125A1 Tung độ fsHoành độ : min(h s ;v s ) Nguyˆen t˘a ´ c luˆa . t-diˆe ’ m trung b`ınh: Nˆe ´ u c´ac luˆa . t-diˆe ’ m c´o c`ung ho`anh dˆo . nhu . ng tung dˆo . kh´ac nhau, th`ı du . `o . ng cong ng˜u . ngh˜ıa di . nh lu . o . . ng di qua luˆa . t-diˆe ’ m trung b`ınh c´o tung dˆo . l`a trung b`ınh c´ac tung dˆo . cu ’ a c´ac luˆa . t-diˆe ’ m c`ung ho`anh dˆo . . Du . `o . ng cong ng˜u . ngh˜ıa di . nh lu . o . . ng trong b`ai to´an diˆe ` u khiˆe ’ n trˆen h`ınh 5 l`a du . `o . ng cong tuyˆe ´ n t´ınh t`u . ng kh´uc di qua c´ac luˆa . t-diˆe ’ m trung b`ınh. Bu . ´o . c 6: Trˆen co . so . ’ bu . ´o . c 3, bu . ´o . c 4, bu . ´o . c 5, c´ac chu k`y diˆe ` u khiˆe ’ n du . o . . c t´ınh to´an nhu . sau: h(0) = 1000 ⇒ h s (0) = 0.625 v(0) = −20 ⇒ v s (0) = 0.125 Chu k`y diˆe ` u khiˆe ’ n 1: min(h s (0); v s (0)) = 0.125 Vˆa . y: f s (0) = 0.5 ⇒ f(0) = 0 Chu k`y diˆe ` u khiˆe ’ n 2: h(1) = h(0) + v(0) = 1000 + (−20) = 980 ⇒ h s (1) = 0.6125 DI ˆ E ` U KHI ˆ E ’ N M ˆ O H ` INH M ´ AY BAY HA . C ´ ANH 199 v(1) = v(0) + f(0) = (−20) + 0 = −20 ⇒ v s (1) = 0.125 min(h s (1); v s (1)) = 0.125 f s (1) = 0.5 ⇒ f(1) = 0 Chu k`y diˆe ` u khiˆe ’ n 3: h(2) = h(1) + v(1) = 980 + (−20) = 960 ⇒ h s (2) = 0.6 v(2) = v(1) + f(1) = (−20) + 0 = −20 ⇒ v s (2) = 0.125 min(h s (2); v s (2)) = 0.125 f s (2) = 0.5 ⇒ f(2) = 0 Chu k`y diˆe ` u khiˆe ’ n 4: h(3) = h(2) + v(2) = 960 + (−20) = 940 ⇒ h s (3) = 0.585 v(3) = v(2) + f(2) = (−20) + 0 = −20 ⇒ v s (3) = 0.125 min(h s (3); v s (3)) = 0.125 f s (3) = 0.5 ⇒ f(3) = 0 3. T ˆ O ’ NG HO . . P C ´ AC K ˆ E ´ T QUA ’ C´ac kˆe ´ t qua ’ diˆe ` u khiˆe ’ n m´ay bay ha . c´anh su . ’ du . ng l´y thuyˆe ´ t m`o . v`a l´y thuyˆe ´ t da . i sˆo ´ gia tu . ’ du . o . . c tˆo ’ ng ho . . p trong ba ’ ng 7 sau dˆay: Ba ’ ng 7. So s´anh phu . o . ng ph´ap diˆe ` u khiˆe ’ n [7] v`a phu . o . ng ph´ap da . i sˆo ´ gia tu . ’ khi AND=MIN 00.3-20-15.1940951.14 0-0.4-20-14.7960965.83 00.5-20-14.29809802 05.8-20-20100010001 Điều khiển dùng ĐSGT Điều khiển mờ Điều khiển dùng ĐSGT Điều khiển mờ Điều khiển dùng ĐSGT Điều khiển mờ Lực điều khiển fTốc độ vĐộ cao hChu kỳ 00.3-20-15.1940951.14 0-0.4-20-14.7960965.83 00.5-20-14.29809802 05.8-20-20100010001 Điều khiển dùng ĐSGT Điều khiển mờ Điều khiển dùng ĐSGT Điều khiển mờ Điều khiển dùng ĐSGT Điều khiển mờ Lực điều khiển fTốc độ vĐộ cao hChu kỳ Qu˜y da . o tˆo ´ i u . u cho mˆo h`ınh m´ay bay ha . c´anh c´o da . ng sau: v = −(20/(1000) 2 )h 2 (3) Sai sˆo ´ vˆe ` tˆo ´ c dˆo . ha . c´anh qua 4 chu k`y diˆe ` u khiˆe ’ n cu ’ a 2 phu . o . ng ph´ap trˆen nhu . sau: e F = 4  i=1 (ν i0 (F ) − ν i (F )) 2 ) 1/2 = 7.15 (4) e HAMIN = 4  i=1 (ν i0 (ν i0 (HA) − ν i (HAMIN )) 2 ) 1/2 = 3.08 (5) trong d´o: 200 V ˜ U NHU . L ˆ AN, & ccs e F l`a tˆo ’ ng sai sˆo ´ vˆe ` tˆo ´ c dˆo . ha . c´anh cu ’ a phu . o . ng ph´ap diˆe ` u khiˆe ’ n m`o . [7]. e HAMIN l`a tˆo ’ ng sai sˆo ´ vˆe ` tˆo ´ c dˆo . ha . c´anh cu ’ a phu . o . ng ph´ap diˆe ` u khiˆe ’ n su . ’ du . ng da . i sˆo ´ gia tu . ’ trˆeng hp AND=MIN. ν i0 (F ) l`a tˆo ´ c dˆo . ha . c´anh tˆo ´ i u . u ta . i chu k`y i v´o . i h(i) cu ’ a phu . o . ng ph´ap diˆe ` u khiˆe ’ n m`o . ν i0 (HAMIN ) l`a tˆo ´ c dˆo . ha . c´anh tˆo ´ i u . u ta . i chu k`y i v´o . i h(i) cu ’ a phu . o . ng ph´ap diˆe ` u khiˆe ’ n su . ’ du . ng da . i sˆo ´ gia tu . ’ tru . `o . ng ho . . p AND=MIN. ν i (F ) l`a tˆo ´ c dˆo . ha . c´anh ta . i chu k`y i v´o . i h(i) cu ’ a phu . o . ng ph´ap diˆe ` u khiˆe ’ n m`o . . ν i (HAMIN ) l`a tˆo ´ c dˆo . ha . c´anh ta . i chu k`y i v´o . i h(i) cu ’ a phu . o . ng ph´ap diˆe ` u khiˆe ’ n su . ’ du . ng da . i sˆo ´ gia tu . ’ tru . `o . ng ho . . p AND=MIN. T`u . (4), (5) thˆa ´ y r˘a ` ng e F > e HAMIN . Nhu . vˆa . y tˆo ’ ng sai sˆo ´ vˆe ` tˆo ´ c dˆo . ha . c´anh d`ung phu . o . ng ph´ap da . i sˆo ´ gia tu . ’ khi AND=MIN nho ’ ho . n nhiˆe ` u so v´o . i tˆo ’ ng sai sˆo ´ vˆe ` tˆo ´ c dˆo . ha . c´anh cu ’ a phu . o . ng ph´ap diˆe ` u khiˆe ’ n m`o . [7]. Qua bˆo ´ n chu k`y diˆe ` u khiˆe ’ n thˆa ´ y r˘a ` ng phu . o . ng ph´ap diˆe ` u khiˆe ’ n mˆo h`ınh m´ay bay ha . c´anh d`ung da . i sˆo ´ gia tu . ’ khi AND=MIN da ’ m ba ’ o quan hˆe . gi˜u . a tˆo ´ c dˆo . v`a dˆo . cao c´o t´ınh gˆa ` n paraboll (xu hu . ´o . ng tˆo ´ i u . u), tˆo ´ t ho . n so v´o . i phu . o . ng ph´ap d`ung l´y thuyˆe ´ t m`o . trong [7]. 4. K ˆ E ´ T LU ˆ A . N Mˆo h`ınh diˆe ` u khiˆe ’ n m´ay bay ha . c´anh l`a mˆo h`ınh thˆe ’ hiˆe . n r˜o t´ınh thˆong minh cu ’ a qu´a tr`ınh diˆe ` u khiˆe ’ n. Phu . o . ng ph´ap diˆe ` u khiˆe ’ n m`o . dang d`ung trong [7] da ’ m ba ’ o du . o . . c phˆa ` n n`ao t´ınh mˆe ` m de ’ o cu ’ a qu´a tr`ınh diˆe ` u khiˆe ’ n. Tuy nhiˆen phu . o . ng ph´ap diˆe ` u khiˆe ’ n su . ’ du . ng da . i sˆo ´ gia tu . ’ d˜a ch´u . ng to ’ da ’ m ba ’ o tˆo ´ t ho . n quan hˆe . c´o t´ınh paraboll (qu˜y da . o ha . c´anh tˆo ´ i u . u) gi˜u . a tˆo ´ c dˆo . ha . c´anh v`a dˆo . cao. T ` AI LI ˆ E . U THAM KHA ’ O [1] N.C. Ho, W. Wechler, Hedge algebras, An algebraic approach to structure of sets of linguistic truth values, Fuzzy Set and Systems 35 (1990) 281—293. [2] N.C. Ho, W. Wechler, Extended Hedge algebras and their application to fuzzy logic, Fuzzy Set and Systems 52 (1992) 259—281. [3] N.C. Ho, H.V.Nam, An algebraic approach to linguistic hedge in Zadeh’s fuzzy logic, Fuzzy Set and Systems 129 (2002) 229—254. [4] V˜u Nhu . Lˆan, V˜u Chˆa ´ n Hu . ng, D˘a . ng Th`anh Phu, Diˆe ` u khiˆe ’ n trong diˆe ` u kiˆe . n bˆa ´ t di . nh trˆen co . so . ’ log´ıc m`o . v`a kha ’ n˘ang su . ’ du . ng da . i sˆo ´ gia tu . ’ trong c´ac luˆa . t diˆe ` u khiˆe ’ n, Ta . p ch´ı Tin ho . c v`a Diˆe ` u khiˆe ’ n ho . c 18(3) (2002) 211—221. [5] Vu Nhu Lan, Vu Chan Hung, Dang Thanh Phu, Application of Hedge Algebras to fuzzy control problems, Proceedings of The Sixth Vietnam Conference on Automation (VICA 6), Ha Noi, Appril, 12-14, 2005 (324—329). [6] Vu Nhu Lan, Vu Chan Hung, Dang Thanh Phu, Application of Hedge Algebras to fuzzy control problems, Advances in Natural Science 6 (3) (2005) 1—16. [7] T.J. Ross, Fuzzy logic with Engineering Applications, McGraw-Hill, Inc.1997. Nhˆa . n b`ai ng`ay 21 - 10 - 2005 . sˆo ´ gia tu . ’ khi AND=MIN 00.3-20-15.1940951.14 0-0.4-20-14.7960965.83 00.5-20-14.29809802 05.8-20-20100010001 Điều khiển dùng ĐSGT Điều khiển mờ Điều khiển dùng ĐSGT Điều khiển mờ Điều khiển dùng. khiển dùng ĐSGT Điều khiển mờ Lực điều khiển fTốc độ vĐộ cao hChu kỳ 00.3-20-15.1940951.14 0-0.4-20-14.7960965.83 00.5-20-14.29809802 05.8-20-20100010001 Điều khiển dùng ĐSGT Điều khiển mờ Điều khiển dùng. khiển mờ Điều khiển dùng ĐSGT Điều khiển mờ Điều khiển dùng ĐSGT Điều khiển mờ Lực điều khiển fTốc độ vĐộ cao hChu kỳ Qu˜y da . o tˆo ´ i u . u cho mˆo h`ınh m´ay bay ha . c´anh c´o da . ng sau: v