1 Hà Nội 2022 Hà Nội 2020 Hà Nội 2020 Hà Nội 2020 Hà Nội 2020 Hà Nội 2020 Hà Nội 2020 Hà Nội 2020 Hà Nội 2020 Hà Nội 2020 Hà Nội 2020 Hà Nội 2020 Hà Nội 2020 Hà Nội 2020 Hà Nội 2020 Hà Nội 2020 Hà Nội[.]
BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA CƠ KHÍ - - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: Nghiên cứu, thiết kế tay máy hút phôi tự động sử dụng công nghệ xử lí ảnh Giáo viên hướng dẫn : TS PHAN ĐÌNH HIẾU Sinh viên thực hiện: Hồng Cơng Thảo Nguyễn Đăng Thiên Đặng Văn Trà Nguyễn Văn Tú Mã Sinh Viên 2018603158 2018603521 2018602320 2018604047 Lớp: ĐH CƠ ĐIỆN TỬ – K13 Hà Nội: 2022 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 BỘ CÔNG THƯƠNG CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP NAM HÀN Hà Nội: 2020 Độc lập - Tự - Hạnh phúc PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ Hà Nội: 2020 Họ tên sinh viên: Hồng Cơng Thảo Mã SV: 2018603158 Lớp: CĐT Khóa:13 2.Nguyễn Đăng Mã SV: 2018603521 Lớp: CĐT Khóa:13 Hà Nội: 2020 Thiên Đặng Văn Trà Mã SV: 2018602320 Lớp: CĐT Khóa:13 Nguyễn Văn Tú Mã SV: 2018604047 Lớp: CĐT Khóa:13 Hà Nội: 2020 Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế tay máy hút phôi tự động sử dụng cơng nghệ xử lí ảnh Mục tiêu đề tài: Hà Nội: 2020 - Nghiên cứu xây dựng hệ thống tay máy hút phôi tự động sử dụng cơng nghệ xử lí ảnh - Điều khiển, tay máy hút phơi Hà qua Nội:phần 2020mềm máy tính Kết dự kiến - Quyển báo cáo nghiên cứu, thiết kế tay máy hút phôi tự động sử dụng Hà Nội: 2020 cơng nghệ xử lí ảnh - Các vẽ chế tạo khí, vẽ sơ đồ nguyên lý, sơ đồ dây hệ thống điều khiển Hà Nội: 2020 - Chương trình điều khiển, lưu đồ thuật toán hệ thống điều khiển Thời gian thực hiện: từ 21/03/2022 đến 22/5/2022 Hà Nội: 2020 GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN KHOA CƠ KHÍ Hà Nội: 2020 TS Phan Đình Hiếu Hà Nội: 2020PGS.TS Hồng Tiến Dũng Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 NỘI DUNG THỰC HIỆN Bố cục thuyết minh đề tài: Nội dung nghiên Hàcứu Nội: 2020 SV thực Chương 1: Giới thiệu chung Đặng Văn Trà 1.1 Sơ lược robot phát triển robot 1.2 Nội dung nghiên cứu Hà Nội: 2020 Hồng Cơng Thảo 1.3 Phương pháp nghiên cứu đề tài Nguyễn Đăng Thiên 1.4 Phạm vi nghiên cứu đề tài Hồng Cơng Thảo Hà Nội: 2020 Đặng Văn Trà 1.5 Tổng quan xử lý ảnh Chương 2: Cơ sở lí thuyết Hà Nội: 2020 2.1 Bài tốn cơng nghệ tay máy hút phơi tự động Đặng Văn Trà 2.2 Các thành phần hệ thống phân loại Hồng Cơng Thảo 2.3 Phương trình động học robotHà Nội: 2020 Nguyễn Đăng Thiên 2.4 Tiền xử lý ảnh Hồng Cơng Thảo Chương 3: Thiết kế chế tạo cánh tay robot kết Hà Nội: 2020 hợp công nghệ xử lí ảnh 3.3 Thiết kế khí Nguyễn Văn Tú 3.2 Tính tốn lựa chọn thiết bị 3.3 Thiết kế hệ thống điều khiểnHà Nội: 2020 Hồng Cơng Thảo 3.4 Tích hợp hệ thống xử lý ảnh Hồng Công Thảo Chương 4: Kết luận định hướng phát triển Hà Nội: 2020 4.1 Kết thực nghiệm Hoàng Công Thảo 4.2 Đánh giá kết thu Nguyễn Đăng Thiên 4.3 Hướng phát triển tương lai Hà Nội: 2020 Bản vẽ: Hồng Cơng Thảo TT Tên vẽ Bản vẽ lắp hệ thống khí Khổ giấy Hà Nội: 2020 A3 Hà Nội: 2020 Nguyễn Đăng Thiên Số lượng SV thực Nguyễn Đăng Thiên Hà Nội: 2020 Bản vẽ hệ thống điều khiểnHà Nội: 2020 A3 Hồng Cơng Thảo Lưu đồ thuật toán điều khiển Nguyễn Văn Tú A3 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Nhận xét giáo viên hướng dẫn Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Nhận xét giáo viên phản biện Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 LỜI NĨI ĐẦU Hà Nội: 2020 Trong nghiệp cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước, tự động hóa ngày đóng vai trị quan trọng Với tốc độ phát triển không cần lượng lao Hàđộng Nội:khổng 2020 lồ mà địi hỏi có trình độ, chất lượng tay nghề, kỹ thuật lao động thiết bị sản xuất Mức độ phát triển khoa học kỹ thuật ngày cao vấn đề tự động hố ngày Hà Nội: 2020 trọng Trong cách mạng công nghiệp 4.0 việc ứng dụng tự động hóa, trí tuệ nhân tạo vào sản xuất, kinh doanh xu hướng tất yếu nhằm tạo suất lao động cao Trên giới có nhiều nhà máy sử dụng tồn Hà Nội: 2020 hệ thống chuyền sản xuất tự động hóa, đưa rơbốt vào thay sức lao động người, tạo sản phẩm tốt, độ xác cao Nhờ vào robot, sống ngày tiện nghi an toàn Thật vậy, Hà Nội: 2020 robot dần thay người công việc nguy hiểm cứu nạn, cứu hộ, kiểm tra môi trường độc hại, nơi ảnh hưởng trực tiếp Nội:Không 2020 vậy, hộ gia đình, đến sức khoẻ tính mạng conHà người robot giúp thực công việc nhàm chán nhiều thời gian lau nhà, hút bụi nhờ chất lượng sống ngày Hà Nội: 2020 cao Kết hợp xu phát triển thời đại những kiến thức học, Nhóm chúng em lựa chọn đề tài: “Nghiên cứu, thiết kế tay máy hút phôi tự động sử dụng công nghệ2020 xử lí ảnh” Hà Nội: Trong thời gian làm đồ án, bảo tận tình thầy Phan Đình Hiếu với cố gắng thành viên nhóm đến đồ án hồn thành Tuy Hà Nội: 2020 nhiên với kiến thức hạn chế kinh nghiệm, kĩ cịn thiếu, có nhiều cố gắng song nhóm em cịn nhiều thiếu sót cần bổ sung, hồn thiện Kính mong thầy thơng cảm góp ý để đề tài nhóm em hồn thiện phát triển, ứng dụng thời gian tới Hà Nội: 2020 Em xin trân thành cảm ơn thầy Phan Đình Hiếu giúp đỡ chúng em hoàn thành đồ án Hà Nội: 2020 Hà Nội, Ngày Tháng Năm 2022 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 LỤC HàMỤC Nội: 2020 LỜI NÓI ĐẦU Hà Nội: 2020 MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH .10 DANH MỤC BẢNG BIỂU .13 Chương 1: 1.1 Hà Nội: 2020 GIỚI THIỆU CHUNG .14 Sơ lược robot phát triển robot 14 Hà Nội: 2020 1.2 Nội dung nghiên cứu 24 1.3 Phương pháp nghiên cứu đề tài .25 1.4 Phạm vi nghiên cứu đề tài 25 1.5 Tổng quan xử lý ảnh 26 Hà Nội: 2020 Chương 2: 2.1 Hà Nội: 2020 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 29 Bài tốn cơng nghệ tay hút phơi tự động .29 Hà Nội: 2020 2.2 Các thành phần hệ thống phân loại 29 2.3 Phương trình động học robot 31 2.4 Tiền xử lý ảnh 36 Hà Nội: 2020 Chương 3: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO .57 Hà Nội: 2020 3.1 Thiết kế khí .57 3.2 Tính tốn lựa chọn thiết bị 59 3.3 Thiết kế hệ thống điều khiển 67 3.4 Tích hợp hế thống xử lí ảnh 77 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Chương 4: 4.1 KẾT LUẬN VÀ ĐỊNH HƯỚNG PHÁT TRIỂN 79 Kết thực nghiệm 79 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 4.2 Đánh giá kết thu .79 4.3 Hướng phát triển tương lai 80 Hà Nội: 2020 TÀI LIỆU THAM KHẢO .81 PHỤ LỤC 82 Lưu đồ thuật toán .82 Hà Nội: 2020 Code điều khiển .82 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 Hà Nội: 2020 DANH MỤC HÌNH ẢNH Nội: Hình 1-1: Robot công nghiệp bậcHà tự đầu2020 tiên giới 15 Hình 1-2 Robot ASIMO đời đầu 16 Hình 1-3 Robonaut 16 Hà Nội: 2020 Hình 1-4 Sophia-robot cơng dân giới 17 Hình 1-5 Cấu trúc chung hệ robot .18 Hình 1-6 Robot tọa độ Descarte 19 Hà Nội: 2020 Hình 1-7 Robot tọa độ trụ 19 Hình 1-8 Robot tọa độ cầu 20 Hình 1-9 Robot kiểu scara 20 Hà Nội: 2020 Hình 1-10 Cấu trúc hệ điều khiển hở 21 Hình 1-11 Cấu trúc hệ điều khiển phản hồi .22 Hình 1-12 Ứng dụng Arm robot xếp pallet .22 Hà Nội: 2020 Hình 1-13 Ứng dụng Arm robot ngành khí 23 Hình 1-14 Arm robot ngành sản xuất điện tử 23 Hình 1-15 Arm robot ngành sản tơ 24 Hàxuất Nội:ô 2020 Hình 1-16 Ứng dụng Arm robot ngành đồ uống, thực phẩm 24 Hình 1-17 Robot kiểm tra khiếm khuyết ứng dụng thị giác máy tính 26 Hình 1-18 Ơ tơ khơng người lái 27 Hà Nội: 2020 Hình 1-19 Ứng dụng thị giác máy tính nội soi đại tràng 27 Hình 1-20 IBM watson for Oncology 28 Hà Nội: 2020 Hình 1-21 Ứng dụng ngân hàng .28 Hình 2-1:Sơ đồ khối hệ thống 29 Hình 2-2 Mơ hình đơn giản đặt hệ trục khâu robot 32 Nội: 2020 Hình 2-3 Chuyển đổi hệ thống màuHà RGB sang grayscale 36 Hình 2-4 Ảnh sau thực chuyển đổi .39 Hình 2-5 Phương pháp nhân tích chập .40 Hà Nội: 2020 Hình 2-6 Ảnh sau lọc nhiễu 42 Hình 2-7 Ảnh sau thực threshold 44 Hình 2-8 Ví dụ thuật tốn contour 45 Hà Nội: 2020 Hình 2-9 Ví dụ 4-connected 8-connected 46 10 Hà Nội: 2020