Thiết kế thi công hệ thống băng tải phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng plc

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HCM Đồ án tốt nghiệp ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ THI CÔNG HỆ THỐNG BĂNG TẢI PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC DÙNG PLC NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS Lưu Thanh Tùng Sinh viên thực hiện: MSSV: Lớp: Trần Trọng Mẫn 1811030058 18DCTA2 Nguyễn Anh Huy 1811030243 18DCTA2 Đinh Tấn Khoa 1811030247 18DCTA2 TP Hồ Chí Minh, tháng năm 2022 Mục Lục LỜI CẢM ƠN I LỜI CAM ĐOAN II TÓM TẮT ĐỀ TÀI III ABSTRACT IV DANH SÁCH HÌNH ẢNH VIII DANH MỤC BẢNG BIỂU X DANH MỤC SƠ ĐỒ XI CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI .1 1.1 LỜI MỞ ĐẦU 1.1.1 LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI 1.1.2 MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI .2 1.1.3 Ý NGHĨA THỰC TIỄN 1.1.4 PHẠM VI NGHIÊN CỨU .2 1.1.5 PHƯƠNG PHÁP THỰC HIỆN 1.1.6 NỘI DUNG ĐỒ ÁN 1.2 TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC 1.2.1 Mơ hình hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc 1.2.2 Ứng dụng Chương 2: GIỚI THIỆU MƠ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC DÙNG PLC .5 2.1 Các thành phần hệ thống 2.1.1 Khối nguồn 24VDC 2.1.2 Khối nguồn 5VDC 2.1.3 Định nghĩa PLC 2.1.4 Nguyên lý hoạt động PLC 2.1.5 PLC sử dụng đồ án (PLC FX1S 20MR) 10 2.1.6 Cáp lập trình PLC 11 2.1.7 Sơ đồ đấu dây cho mơ hình 12 2.1.8 Cảm biến vật cản Hồng ngoại E3F – DS30C4 .12 2.1.9 Cảm biến màu TCS3200 14 2.1.10 Giới thiệu mạch Arduino .18 2.1.11 Module mạch relay kênh 24 2.1.12 Van điện từ 26 V 2.1.13 Băng tải 27 2.1.14 Hệ thống Xilanh 30 2.1.15 Xi lanh cấp phôi 32 2.1.16 Nút nhấn 33 2.1.17 Sản phẩm .34 2.2 Giới thiệu phần cứng mơ hình .35 2.2.1 Hệ thống truyền động 36 2.3 Giới thiệu phần mềm lập trình 37 2.3.1 Phần mềm lập trình PLC Mitsubishi 37 2.3.2 Phần mềm lập trình Arduino 38 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ LẮP ĐẶT .39 3.1 Thiết kế phần cứng 39 3.1.1 Mặt Băng 39 3.1.2 Băng tải 40 3.1.3 Sản phẩm màu 42 3.1.4 Khay đựng sản phẩm .43 3.1.5 Giá đỡ cảm biến màu .44 3.1.6 Giá đỡ cảm biến hồng ngoại 45 3.1.7 Sơ đồ nẹp điện .46 3.1.8 Sơ đồ động lực khí nén 47 3.2 Sơ đồ .48 3.2.1 Sơ đồ khối 48 3.2.2 Lưu đồ giải thuật 50 CHƯƠNG 4: THI CƠNG MƠ HÌNH THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 51 4.1 mơ hình hồn thiện 51 4.2 Kết đạt sau thiết kế lắp đặt 51 4.3 Thử nghiêm đánh giá 53 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI .53 5.1 Kết 53 5.1.1 Kết đạt 53 5.1.2 Chưa đạt 53 5.2 Thuận lợi khó khăn 53 5.2.1 Thuận lợi 53 5.2.2 Khó khăn 53 VI 5.3 Kết luận 53 5.4 Các vấn đề gặp phải làm mơ hình 53 5.5 mơ hình hồn thiện 51 TÀI LIỆU THAM KHẢO 55 PHỤ LỤC 56 VII DANH SÁCH HÌNH ẢNH Hình 1: Nguồn tổ ong 24VDC Hình 2: Nguồn 5V 2A .6 Hình 3: Cấu trúc bên PLC .7 Hình 4: Nguyên lý hoạt động PLC Hình 5: PLC FX1S 20MR .10 Hình 6: Cáp kết nối lập trình PLC 11 Hình 7: Sơ đồ đấu dây PLC cho mơ hình .12 Hình 8: Cảm biến vật cản hồng ngoại E3F – DS30C4 12 Hình 9: Kích thước cảm biến vật cản hồng ngoại E3F – DS30C4 .14 Hình 10: Cảm biến màu TCS3200 14 Hình 11: Cấu tạo cảm biến màu .16 Hình 12: Hướng dẫn nối chân cảm biến màu TCS3200 với Arduino UNO R3 19 Hình 13: Mạch Arduino UNO R3 20 Hình 14: Arduino UNO R3 sơ đồ chân tín hiệu 22 Hình 15: Mạch Relay kênh VDC 24 Hình 16: Sơ đồ Module Relay kênh VDC 25 Hình 17: Van điện từ CKD 5/2 .26 Hình 18: Băng tải 27 Hình 19: Mô tơ băng tải 29 Hình 20: Xilanh Ty 30 Hình 21: Cấu tạo xilanh 31 Hình 22: Xilanh cấp phơi 32 Hình 23: Nút nhấn thường đóng nút nhấn thường hở 33 Hình 24: Sản phẩm màu phân loại 34 Hình 25: Phần mềm GX Works2 37 Hình 26: Phần mềm Arduino 38 Hình 1: Thiết kế bố trí linh kiện 39 Hình 2: Thiết kế mặt .39 VIII Hình 3: Bản vẽ thiết kế băng tải 40 Hình 4: Vị trí lắp đặt bẳng tải 41 Hình 5: Thiết kế sản phẩm 42 Hình 6: Sản phẩm màu phân loại 42 Hình 7: Khay sản phẩm 43 Hình 8: Vị trí lắp đặt khay sản phẩm 43 Hình 9: Thiết kế giá đỡ cảm biến màu 44 Hình 10: Vị trí lắp đặt cảm biến màu 44 Hình 11: Thiết kế giá đỡ cảm biến hồng ngoại .45 Hình 12: Vị trí lắp đặt giá đỡ cảm biến hồng ngoại 45 Hình 13: Thiết kế sơ đồ nẹp điện 46 Hình 14: Lắp đặt mạch điện theo thiết kế 46 Hình 15: Sơ đồ động lực phần khí nén 47 Hình 1: Mơ hình hồn thiện .51 IX DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1: Các tính PLC FX1S 20MR 11 Bảng 2: Bảng giới thiệu chân cảm biến 16 Bảng 3: Lựa chọn loại photodiode thông qua chân đầu vào S2, S3 .17 Bảng 4: Bộ chuyển đổi dòng điện từ đầu khối thứ thành tần số .17 Bảng 5: Bảng thiết bị dùng mơ hình .35 Bảng 1: Bảng kết nhận biết màu 51 Bảng 2: Bảng kết phân loại sản phẩm 52 X DANH MỤC SƠ ĐỒ Sơ Đồ 1: Sơ đồ khối 48 Sơ Đồ 2: Lưu đồ giải thuật 50 XI CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI 1.1 LỜI MỞ ĐẦU Ngày tự động hóa điều khiển sản xuất dần sâu vào khía cạnh, vào khâu trình sản xuất, phổ biến doanh nghiệp sản xuất Việt Nam nước quốc tế Nhờ đóng góp vào phát triển chung khoa học kỹ thuật cơng “Cơng nghiệp hóa – Hiện đại hóa đất nước” Bên cạnh cơng nghệ phân loại sản phẩm theo màu sắc, tính chất vật liệu, theo kích thước, …dần tự động hóa theo dây chuyền đại nhằm đạt mục đích mà người mong muốn Những ứng dụng sáng tạo khoa học kỹ thuật thường áp dụng đuợc cho nhà máy có mơ hình sản xuất tiên tiến với qui mô kinh doanh lớn Tuy nhiên, nhà máy, xí nghiệp nhỏ hay hợp tác xã nông thôn địa phương cịn sản xuất theo mơ hình thủ cơng, chủ yếu dựa vào sức người lao động Do đó, em định nghiên cứu mơ hình sản phẩm nhằm đưa việc ứng dụng khoa học kỹ thuật vào mơ hình sản xuất thơ sơ địa phương Mơ hình em nghiên cứu cách nhận dạng màu sản phẩm (phân loại sản phẩm theo màu sắc) Mơ hình sản xuất góp phần làm tăng chất lượng sản phẩm lợi nhuận kinh tế Bài báo cáo trình bày cách thiết kế mạch gửi tín hiệu nhận dạng màu sản phẩm dùng hai loại cảm biến: cảm biến màu cảm biến hồng ngoại Trong trình thiết kế khơng tránh khỏi thiếu sót, mong nhận ý kiến đóng góp thầy bạn 1.1.1 LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI Trong trình hoạt động nhà xưởng, xí nghiệp nay, việc tiết kiệm điện nhu cầu cần thiết, bên cạnh ngành cơng nghiệp ngày phát triển cơng ty xí nghiệp đưa tự động hóa sản xuất để tiện ích cho việc quản lý dây chuyền sản phẩm cho toàn hệ thống cách hợp lý yêu cầu thiết yếu, tiết kiệm nhiều thời gian quản lý cách dễ dàng Để đáp ứng yêu cầu đó, em tiến hành nghiên cứu tài liệu, thiết kế thi cơng mơ hình hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc sử dụng PLC Mơ hình hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc Hệ thống phân loại sản phẩm hoạt động nguyên lý dùng cảm biến để xác định màu sắc sản phẩm Sau dùng xylanh để phân loại sản phẩm có màu khác Từ nguyên lý làm việc ta thấy muốn hệ thống hoạt động cần chuyển động cần thiết: Chuyển động băng chuyền Để truyền chuyển động quay cho trục băng chuyền ta dùng động điện chiều thông qua truyền bánh trụ Chuyển động tịnh tiến xylanh để phân loại sản phẩm có màu khác Chu trình làm việc máy: ấn nút Start máy hoạt động, sản phẩm đưa vào băng chuyền Nhờ hệ thống điều khiển, sản phẩm băng chuyền phân loại với màu sắc khác Các sản phẩm sau phân loại chuyển đến khay đựng sản phẩm Chu trình tiếp tục phân loại xong sản phẩm Những lợi ích mà hệ thống phân loại sản phẩm đem lại cho lớn, cụ thể như: - Giảm sức lao động, tránh nhàm chán công việc, cải thiện điều kiện làm việc người, tạo cho người tiếp cận với tiến khoa học kỹ thuật làm việc môi trường ngày văn minh - Nâng cao suất lao động, tạo tiền đề cho việc giảm giá thành sản phẩm, thay đổi mẫu mã cách nhanh chóng Giúp cho việc quản lý giám sát trở nên đơn giản, khơng thay đổi điều kiện làm việc cơng nhân mà cịn giảm số lượng công nhân đến mức tối đa 1.1.2 MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI Thiết kế thi cơng mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc khác Lập trình Arduino cho cảm biến màu sắc lập trình PLC để phân loại sản phẩm Hệ thống điều khiển PLC để phân loại sản phẩm theo màu sắc khác thông qua nút nhấn Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc có kiểu dáng nhỏ gọn, dễ dàng lắp đặt, bảo trì, sửa chữa Để thiết kế cần thiết kế khí điều khiển động hệ thống hoạt động tự động dựa vào lập trình điều khiển Ngồi cịn có vấn đề khác là: vật liệu mơ hình, nguồn cung cấp, tính tốn thơng số chi tiết 1.1.3 Ý NGHĨA THỰC TIỄN - Ý nghĩa khoa học: Hệ thống nhận dạng phân loại sản phẩm đời nhằm đáp ứng nhu cầu cấp bách cơng việc địi hỏi tập trung cao có tính tuần hồn Điều ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng sản phẩm uy tín nhà sản xuất - Ý nghĩa thực tiễn: Thấy liên hệ lý thuyết thực tế, làm việc vận hành trực tiếp thiết bị sử dụng đồ án + Nắm vững sở tính tốn chọn thiết bị để đảm bảo yêu cầu kỹ thuật đề Hiểu nguyên lý hoạt động loại linh kiện sử dụng đề tài + Có khả lập kế hoạch xác định mục tiêu quan trọng biện pháp tốt để thực mục tiêu cách hiệu + Tự tạo cho chúng em tư hệ thống để xử lý tình huống, rèn luyện kỹ làm việc 1.1.4 PHẠM VI NGHIÊN CỨU Hệ thống phân loại sản phẩm đề tài nghiên cứu phát triển từ lâu Hiện nhà máy xí nghiệp có nhiều hệ thống hồn thiện chất lượng thẩm mỹ Tuy nhiên, phạm vi đề tài nghiên cứu, với giới hạn kiến thức, thời gian kinh phí đề tài giới hạn tính sau: - Hệ thống điều khiển PLC - Kích Thước - Khối lượng - Cơ cấu sản phẩm - Hệ thống dẫn động 3.1.8 Sơ đồ động lực khí nén Hình 15: Sơ đồ động lực phần khí nén 47 3.2 Sơ đồ 3.2.1 Sơ đồ khối Cảm biến màu Khối nguồn 5VDC Ngõ Relay VDC Arduno Nguồn 220VAC Khối nguồn 24VDC Cảm biến hồng ngoại PLC Relay Ngõ Relay 24VDC Động băng tải Van điện từ Xi lanh s đồ khối Sơ Đồ 1: Sơ Nguyên lí hoạt động: Cấp nguồn điện xoay chiều 220VAC cho nguồn chiều 24VDC, 5VDC Khi ấn nút ON cấp điện áp băng tải chạy, cảm biến hoạt động, sản phẩm màu đưa vào băng tải xilanh cấp sản phẩm, sản phẩm màu chọn màu lập trình từ arduino di chuyển qua cảm biến màu sắc nhận biết màu sắc sản phẩm tiếp tục di chuyển tới cảm biến hồng ngoại, phát vật cản vị trí màu tương ứng, tín hiệu cảm biến hồng ngoại gửi PLC truyền tín hiệu đến kích relay đóng điện cấp điện áp cho van điện từ để cấp khí cho xilanh đẩy sản phẩm vào vị trí khay sản phẩm màu đó, kết thúc chương trình bắt đầu lại chương trình Nếu sản phẩm khơng phải màu hệ thống đưa sản phẩm đến cuối băng tải kết thúc chương trình chương trình 48 bắt đầu lại Nếu trình cấp sản vào xialnh mà sản phẩm bị dính lại khơng đưa tới băng tải hệ thống dừng lại bật đèn cảnh báo màu đỏ để xử lý phần cấp phôi sau xử lí xong đưa lại sản phẩm hệ thống tự động bắt đầu lại tắt đèn báo động Sau khoảng thời gian khơng cịn sản phẩm qua, hệ thống dừng lại 49 3.2.2 Lưu đồ giải thuật Sơ Đồ 2: Lưu đồ giải thuật Ở chương trình hệ thống đợi tác động vào nút START, để khởi động hệ thống Băng tải hoạt động sau nhấn START, sản phẩm băng tải vận chuyển qua cảm biến tiệm cận cảm biến màu sắc, cảm biến màu nhận biết vận sau băng tải đưa vật di chuyển Xi lanh tác động để thực phân loại sản phẩm Nhấn STOP để dừng hoạt động 50 CHƯƠNG 4: THI CƠNG MƠ HÌNH THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 4.1 Mơ hình hồn thiện Hình 1: Mơ hình hồn thiện 4.2 Kết đạt sau thiết kế lắp đặt - Sau thời gian tìm hiểu thiết kế em hoàn thành lựa chọn linh kiện lắp đặt thành cơng theo thiết kế - Hồn thành mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc sử dụng PLC 4.3 Thử nghiêm đánh giá Kết nhận biết màu Màu Số lần thành công Số lần thất bại Tỷ lệ Đỏ 9/10 90% Xanh 8/10 70% Xanh dương 8/10 70% Bảng 1: Bảng kết nhận biết màu 51 Kết phân loại sản phẩm Màu Số lần thành công Số lần thất bại Tỷ lệ Đỏ 10 100% Xanh 10 100% Xanh dương 10 100% Bảng 2: Bảng kết phân loại sản phẩm Từ bảng 4.1 với bảng 4.2 cho ta thấy kết nhận biết màu xác kết phân loại xác theo, kết nhận biết màu sai kết phân loại sai theo Tỉ lệ thành công: Sau lần thử nghiệm ta thấy màu đỏ cảm biến phân loại xác cao (90%) thành cơng, cịn lại màu xanh lá, xanh dương tỉ lệ thành công chưa cao Kết phân loại sản phẩm hệ thống tốt Kết nhận biết màu kết phân loại nhiêu, nói kết phân loại đạt tỉ lệ (100%) 52 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 5.1 Kết 5.1.1 Kết đạt - Hồn thành mơ hình chạy thử - Nắm vững lập trình lệnh PLC Mitsubishi - Lựa chọn khí cụ điện linh kiện phù hợp - Biết hướng dây dẫn - Hoàn thành mục tiêu đề tài đặt 5.1.2 Chưa đạt - Do chưa tìm hiểu kỹ PLC nên lựa chọn loại PLC hãng Mitsubishi mà hãng khơng hỗ trợ phần mềm miễn phí, phải bỏ chi phí cao nên em chuyển sang tìm hiểu lập trình giao diện HMI 5.2 Thuận lợi khó khăn 5.2.1 Thuận lợi - Được nhiều thầy tận tình hướng dẫn - Linh kiện dễ tìm kiếm thị trường - Ứng dụng kiến thức học từ nhà trường xã hội 5.5.2 Khó khăn - Kinh phí linh kiện cao - Tài liệu nước nhiều - Phần mềm phải trả phí 5.3 Kết luận Với đề tài: Thiết kế thi công hệ thống băng tải phân loại sản phẩm dùng PLC, em hồn thành mơ hình hoạt động tốt, thỏa mãn yêu cầu đề thông qua đề tài em có kiến thức kỹ cho - Biết tầm quan trọng mà ứng dụng mà PLC đem lại thực tế - Hiểu cách lắp đặt vận hành mơ hình - Biết cấu tạo, nguyên lý hoạt động, kích thước cách vận hành số linh kiện thiết bị thị trường - Biết giá số thiết bị thị trường 5.4 Các vấn đề gặp phải làm mơ hình Cảm biến màu cơng nghiệp phân biệt màu tốt độ xác cao giá tiền đắt khoảng gần 1000$, đề tài nghiên cứu nên em dùng cảm biến màu điện tử cho rẻ, cảm biến TCS3200 53 Trong trình làm em thấy cảm biến đọc màu chưa tốt dễ bị nhiễu nên em kiếm cảm biến khác thay thế, cảm biến chức tên giống TCS3200 TCS3200D có mã D cuối tốt xác nhiễu có ống kính nên bị nhiễu Trong q trình làm, em gặp phải lập trình giám sát đồ án qua SCADA, chưa tìm hiểu kỹ PLC nên lựa chọn loại PLC hãng Mitsubishi mà hãng khơng hỗ trợ phần mềm miễn phí, phải bỏ chi phí cao nên em chuyển sang tìm hiểu lập trình giao diện HMI - - 5.5 Hướng phát triển đề tài Tương lai mua cảm biến màu cơng nghiệp để đọc cho độ xác cao, Thêm hình HMI để đếm số lượng sản phẩm cho vào đóng gói, Ngồi phân loại màu sắc phân loại thêm chiều cao sản phẩm phân loại sản phẩm đẹp, xấu, độ nhẵn, bóng màu sản phẩm Trong tương lai, mơ hình hệ thống nghiên cứu sâu để đưa hệ thống vào ứng dụng thực tế ngành công nghiệp nói chung cơng nghiệp tự động hóa nói riêng Hệ thống phân loại nhiều sản phẩm với tiêu chí khác nhiều trường hợp Mong đề tài bạn sinh viên khóa sau tiếp tục thực yêu cầu khắc phục hạn chế đề tài này, để tạo hệ thống có chất lượng cao phục vụ cho sản xuất đời sống xã hội Tìm hiểu rõ PLC để sử dụng giao diện SCADA miễn phí tiết kiệm chi phí 54 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]-http://doantotnghiep.vn/thiet-ke-che-tao-he-thong-phan-loai-sanpham?fbclid=IwAR0Oz9VhkZFn1Wqp42Z7Yxn-pdBAEMXqyjcTdtE4iFUDvDhMJqQ2-HUWW4 (mở đầu,chương 1, chương 2) [2]-https://linhkienbandan.com/shop/nguon-to-ong24v5a/?fbclid=IwAR04O5OpttaR1z61C24rxplvIgTb6OQPLJkB5C65hqnYhqDXm1XzgrUA2Q( nguồn tổ ong) [3]-https://hshop.vn/products/mach-giamop-dc-lm25963a?fbclid=IwAR1G7ewYqjvclXcJ0P7delGVR9wrMQySQZWjvN_KeALF6M_VtG6WjkXda4 modun nguồn lm2596 [4]-https://nshopvn.com/product/cam-bien-vat-can-hong-ngoai-e3f-ds30c4-npn-636v/?fbclid=IwAR3oYi4TVgPVbiuhqhr5XrKFTR7nxB9tReHXUAWrDI_zJP3Rtv 2x33DToeA (cảm biến vật cản hông ngoại E3FDS30C4) [5]-https://randomnerdtutorials.com/arduino-color-sensor-tcs230tcs3200/?fbclid=IwAR3SfGjLjUFC1WCrPS1jv7xSj20vxLnXPmVh_Wh41xVa9U7 AzePXlsQ9F2k [6]-https://nghenhinviet.com/arduino-uno-r3-smd-tang-hop-bao-ve-cap-usbi102140924-s102559640-nl-6006416.html (ArduinoUnoR3) [7]-http://arduino.vn/bai-viet/302-module-relay-cach-su-dung-ro-le-va-nhung-ungdung-hay-cua-no (Relay 5V) [8]- https://vankhinen.vn/van-5/2-la-gi-van-dien-tu-khi-nen-5/2-solenoid-valve-5/2bid92.html?fbclid=IwAR1wApNUVqRyBqx4N9oEc7HBqHobHSdBIfcCsTdXvIA 0UNUwXiqxJbZW7g0 ( van khí nén 5/2) [9]-http://vattukhinen.com/san-pham/smc-cdj2b10-15-b-cyl-dbl-act-cj2-roundbody-cylinder/ (xinh lanh ) [10]-http://robocon.vn/ (Các linh kiện điện tử) [11]http://webdien.com/d/showthread.php?t=28864&page=2&fbclid=IwAR23uKU UF9dUI3_hPDzkSyn6iLupeqWlSx0pC5Gv6TQAkLyDKlvH4oJS58Qhttps://machdienlythu.vn/mach-dong-ngat-ro-le/?fbclid=IwAR1OMN_EIfbtKe3RBoP5mjIpPDG74Gor4y78jH1q8fBuExdB40ds0cT1es (mạch đóng ngắt relay 5v) [12]-http://arduino.vn/bai-viet/40-ban-co-biet-arduino-la-gi-khong-tim-hieu-them (ArduinoUnoR3) [13]-https://www.123doc.net/document/2976271-do-an-plc-phan-loai-san-phamtheo-mau-sac.htm (đồ án phân loại sử dụng PLC) [14]- https://plcmitsubishi.com/plc-la-gi.html (tìm hiểu PLC khái niệm, cấu tạo, nguyên lý hoạt động) 55 PHỤ LỤC CHƯƠNG TRÌNH CODE ARDUINO #define S0 #define S1 #define S2 #define S3 #define OUT #define LedRed A2 #define LedGreen A0 #define LedBlue A1 int R,G,B = 0; void setup() { pinMode(S0, OUTPUT); pinMode(S1, OUTPUT); pinMode(S2, OUTPUT); pinMode(S3, OUTPUT); pinMode(OUT, INPUT); pinMode(LedRed, OUTPUT); pinMode(LedGreen, OUTPUT); pinMode(LedBlue, OUTPUT); // Setting frequency-scaling to 20% digitalWrite(S0,HIGH); digitalWrite(S1,LOW); Serial.begin(9600); for (int i=0; i70 && R170&& G150 && B175 && R120 && G130 && B220 && R130 && G50 && B