Giáo trình truyền động thủy lực và khí nén phần 2 trường đh công nghiệp quảng ninh

Chương TRUYỀN ĐỘNG THUỶ LỰC 2.1 Khái niệm chung truyền động thuỷ lực 2.1.1 Khái niệm truyền động thuỷ lực 2.1.1.1 Khái niệm truyền động thuỷ lực Muốn truyền từ phận dẫn động đến phận làm việc máy, ngồi cách dùng loại truyền động khí, điện, khí nén người ta cịn dùng loại truyền động truyền động thuỷ lực Truyền động thủy lực dùng môi trường chất lỏng làm khâu trung gian để truyền Nó xuất yêu cầu cần truyền công suất lớn với đặc điểm êm, ổn định dễ tự động hóa…mà loại truyền động khác chưa đáp ứng Hệ thống truyền động thủy lực (TĐTL) sử dụng rộng rãi trang thiết bị công nghệ kỹ thuật ngành, như: chế tạo máy, đúc, luyện kim, giao thông, hàng hải, khai thác mỏ, hàng không, ngành công nghiệp nhẹ… Chúng thường sử dụng dạng hệ truyền động kẹp giữ, vận chuyển nâng hạ, di chuyển, phanh hãm, cấu tự động hóa, truyền mơ men quay,… Hệ thống TĐTL sử dụng rộng rãi chúng có nhiều ưu điểm mà hệ truyền động khác khơng có được, là: - Truyền lực cơng suất lớn - Có phạm vi điều chỉnh vơ cấp vận tốc nhánh rộng, nhờ cho phép tạo chế độ làm việc hợp lý cấu chấp hành nhà máy; - Có khả đề phòng cố cho máy thủy lực bị tải; - Cho phép đảo chiều chuyển động dễ dàng mà thay đổi hướng chuyển động động dẫn động; - Có thể đảm bảo cho máy làm việc ổn định, không phụ thuộc vào thay đổi tải trọng ngồi - Kết cấu gọn nhẹ, có qn tính nhỏ trọng lượng đơn vị công suất truyền động nhỏ, ưu điểm có ý nghĩa lớn hệ thống tự động, dễ sử dụng điều khiển đơn giản; - Chuyển động êm, khơng có tiếng ồn; - Kích thước nhỏ gọn, khối lượng nhỏ; - Dầu truyền động dầu khoáng vật nên dầu bôi trơn chi tiết làm việc Tuy vậy, truyền động thủy lực có nhược điểm sau: - Về tác động nhanh làm việc với điều khiển từ xa, chúng khơng hệ điều khiển điện - điện tử - Vận động truyền động bị hạn chế phải đề phòng tượng va đập thủy lực, tổn thất cột áp, tổn thất công suất lớn xâm thực - Khó làm kín phận làm việc, chất lỏng làm việc dễ bị rị rỉ khơng khí bên dễ lọt vào, dẫn đến tổn thất chất lỏng làm việc qua vòng đệm khe hở làm giảm hiệu suất tính chất làm việc ổn định truyền động, gây ô nhiễm khu vực làm việc; - Chất lỏng làm việc bị nóng lên nhiều, nên cần có thiết bị làm nguội chống cháy; 56 - Hiệu suất hệ TĐTL nhỏ hiệu suất hệ truyền động khí điện điện tử - Yêu cầu chất lỏng làm việc thường phức tạp: độ nhớt phải tích hợp thay đổi nhiệt độ áp suất thay đổi, khơng ăn mịn kim loại, khơng độc… Do truyền động thủy lực có nhiều ưu điểm nên ngày sử dụng rộng rãi nhiều ngành công nghiệp Trong công nghiệp mỏ hệ thống truyền động thủy lực dùng máy gạt, máy khoan xoay cầu, máy xúc thủy lực, thiết bị vận tải, máy liên hợp đào lị, máy khấu, máy tuyển khống…Truyền động thủy lực ngày dùng nhiều máy hệ thống điều khiển tự động dây chuyền sản xuất Vì việc nghiên cứu hệ thống truyền động việc làm thiếu Truyền động thủy lực chia làm hai loại: Truyền động thủy lực động truyền động thủy tĩnh 2.1.1.2 Sơ đồ cấu trúc hệ thống truyền động thuỷ lực Hệ thống truyền động thuỷ lực (TĐTL) chia thành hai loại sau: - Loại đường dẫn: (Sơ đồ a) Chất lỏng làm việc nạp lượng từ nguồn bên để đến động thuỷ lực thông qua đường ống dẫn - Loại bơm: (Sơ đồ b) Chất lỏng làm việc nạp lượng nhờ máy bơm đầu đường ống dẫn Hệ điều khiển Động thuỷ lực Cơ Phụ tải Đường dẫn chất Lỏng có áp Sơ đồ a Thuỷ Hệ điều khiển Động dẫn động Cơ Máy bơm Động thuỷ lực Cơ Phụ tải Sơ đồ b Thuỷ Hình 2-1 Sơ đồ cấu trúc hệ thớng TĐTL Thơng qua chuyển hoá lượng từ phận tạo dòng áp lực đến động thuỷ lực người ta nhận thông số làm việc TĐTL thích ứng với thay đổi phụ tải Hệ điều khiển dùng để tác động lên phận tạo dòng áp lực, lên chất lỏng làm việc lên động thuỷ lực Thông số điều khiển điều chỉnh lưu lượng, áp suất hay hướng chuyển động dòng chất lỏng làm việc 57 Để phù hợp chuyển động cấu chấp hành, dạng chuyển động đầu động thuỷ lực tịnh tiến theo đường thẳng (xy lanh lực), quay tròn theo tâm quay (các tua bin thuỷ lực) quay với góc quay (xy lanh mơmen) 2.1.2 Các thơng số hệ thống truyền động thuỷ lực Trong hệ thống truyền động thuỷ lực có ba phận quan trọng nhất, là: Bộ phận tạo dịng áp lực (máy bơm); động thuỷ lực; phận điều khiển điều chỉnh Các phận gọi phận cơng tác chính, chúng có thơng số sau: 2.1.2.1 Lưu lượng Q Là lượng chất lỏng chuyển động qua phận công tác đơn vị thời gian, (m /s; l/s; kg/s…) 2.1.2.2 Cột áp H (hoặc áp suất p) Là độ biến đổi lượng tồn phần dịng chất lỏng qua phận cơng tác; (mH20; N/m2…) ta có quan hệ áp suất p với cột áp H sau: p =  H;  =  g Trong đó:  - trọng lượng riêng chất lỏng, N/m3;  - khối lượng riêng chất lỏng, kg/m3; g - gia tốc trọng trường, m/s2; 2.1.2.3 Công suất N Là lượng mà dòng chất lỏng trao đổi với phận công tác đơn vị thời gian, (kgm/s; kW…) 2.1.2.4 Hiệu suất  Đặc trưng cho hiệu truyền lượng dòng chất lỏng với phận công tác Hiệu suất chung phận công tác tính sau: + Bơm: B = tl.ll.ck (2-1) + Động thuỷ lực Đ = tl.ll.ck (2-2) Trong đó: tl - Hiệu suất thuỷ lực; ll - Hiệu suất lưu lượng; ck - Hiệu suất khí Nếu gọi 0 hiệu suất đường dẫn chất lỏng làm việc hiệu suất chung hệ thống TĐTL là: TĐTL = BĐ0 (2-3) Từ ta thấy hiệu suất truyền động thuỷ lực tương đối thấp, tích thành phần hiệu suất nhỏ Do để nâng cao hiệu suất TĐTL cần phải hoàn thiện tốt chi tiết thành phần 2.1.2.5 Tỉ số truyền i Là tỉ số vòng quay động thuỷ lực với số vòng quay máy bơm: 58 i = nĐ/nB (2-4) 2.1.2.6 Hệ số biến tốc (hệ số biến đổi mô men) kM Là tỉ số mô men quay tác dụng lên trục bánh tua bin (động thuỷ lực) với mô men quay tác dụng lên trục máy bơm: KM = MĐ/MB (2-5) Do: N = M. = M..n/30, Nên kM = MĐ/MB = (NĐ/NB ).nB/nĐ = TĐTL/i Vậy: TĐTL = i.kM (2-6) đây:  = n/30 tốc độ góc n tốc độ quay máy Thường kM>1, cịn i 50 MN/m , độ nhớt là: (2-13)  p= (1 + 0,01p). đây:  0- độ nhớt độ nhớt động học dầu áp suất khí quyển;  p- độ nhớt độ nhớt động học dầu áp suất p e Nhiệt độ bốc cháy Là nhiệt độ bể dầu hở, tự tạo thành hỗn hợp dầu bốc cháy.Với dầu khống vật nằm khoảng 170-2400C, khơng nguy hiểm khả tự cháy f Nhiệt độ đông đặc Là nhiệt độ mà dầu tác dụng trọng lực không chảy Đặc biệt cần ý đến loại dầu dùng cho thiết bị thủy lực làm việc môi trường nhiệt độ thấp g Tính lão hóa Có thể xảy o xi hóa pơlime hóa dầu; xi hóa dẫn dến hư hỏng kim loại, cịn polime hóa phát sinh nhựa dầu mỏ khơng hịa tan dầu nhựa cứng; Nó làm tăng mài mòn nguy hiểm cắt, làm tắc nghẽn khe hẹp lưu thơng dầu, qua ngừng hoạt động thiết bị thủy lực Có tiêu mà người ta dựa vào để thay dầu cho thiết bị thủy lực, là: - Chỉ số xà phịng hóa (tạo sút, tạo bọt) - Chỉ số trung hịa - Hàm lượng tạo nhựa Ba thơng số tiêu để đánh giá lão hóa dầu thủy lực, xem bảng 2-2 Bảng 2-2 Các thông số đánh giá lão hóa dầu thủy lực Thơng số Chỉ số trung hịa, mgKOH/g Chỉ số xà phịng hóa, mgKOH/g Hàm lượng nhựa, % Dầu 0,05 0,15 0,5 Dầu cũ 1,5 3,0 1,5 Chỉ số trung hịa cho khối lượng KOH tính mg cần thiết để trung hịa a xít tự chứa gam dầu Hiện chưa có phương pháp đơn giản để xác định gí trị này, mà người ta thử giọt lên giấy lọc so sánh mẫu dầu Ngồi tính chất đây, dầu thủy lực phải đáp ứng yêu cầu khác, như: khơng tạo nhũ có nước, phải có khả bơi trơn tốt, có khả hịa tan khí, khơng có tác dụng hóa học lên bề mặt thiết bị thủy lực 2.1.3.3 Khí dầu thủy lực Chất khí tồn thiết bị thủy tĩnh dạng khí hịa tan dầu khí tự dạng bọt khí nhỏ xốp Khí dạng khơng hịa tan ảnh hưởng 61 trực tiếp đến tính chất làm việc thiết bị Hỗn hợp dầu - khí ’p thay đổi lượng khí ít, đặc biệt áp suất thấp đến 20at Do người ta đưa hệ số hiệu chỉnh b’ cho ’p: ’’p = b’’p (2-14) đây: b’- hệ số điều chỉnh (xem hình.2-2); ’p hệ số nén dầu nguyên chất Sự làm nóng cục đến700 0C dịng khí dẫn đến lão hóa sớm dầu Sự có mặt khí ngun nhân tăng tiếng ồn máy bơm phận điều chỉnh Ngun nhân hịa tan khí vào dầu ống hút vào buồng hút khơng kín, làm cho khí dược hút vào với dầu Hình.2-2 Hệ sớ điều chỉnh cho p Vk - thể tích khí; Vđ thể tích dầu Những biện pháp làm giảm tác hại khí: - Áp suất chân khơng cửa hút phải giữ cho đủ nhỏ; - Ống hút ngắn thẳng ( NB = NĐ Vì (QĐ = QB) - Trong truyền động dùng loại máy bơm rơ to, hình 2-7 Để cho hệ thống TĐTL an toàn bị tải, ta đặt van an toàn Trường hợp lưu lượng cho bơm xác định là: QB = qB.nB (2-34) đây: qB - lưu lượng riêng bơm tính cho vòng quay nB - số vòng quay bơm đơn vị thời gian (v/phút) - Vận tốc pít tơng xi lanh lực là: vĐ= qB nB QĐ = FĐ FĐ (2-35) Hình 2-7 Sơ đồ TĐTLTT với máy bơm rơ to Cịn cơng suất bơm trường hợp này: NB= p.QB = p.qB.nB (2-36) 2.2.2.2 Truyền động thủy lực thể tích có chuyển động quay Hình 2-8 sơ đồ truyền động thủy lực thể tích có chuyển động quay Để tạo chuyển động quay phận chấp hành, TĐTLTT loại này, người ta dùng động thủy lực rô to (hoặc động pittông rô to) - Trong trường hợp lưu lượng tiêu thụ động thủy lực rơ to là: QĐ = qĐ.nĐ (2-37) Trong đó: qĐ: Lưu lượng riêng động thủy lực Vì vận tốc quay động thủy lực là: nĐ= nB 69 qB qĐ Nếu công suất động thủy lực NĐ mơ men quay rô to động thủy lực tạo là: MĐ = NĐ 2 nĐ (2-38) Ta biết: NĐ = P.qĐ.nĐ nên: MĐ = p.qĐ 2. Hình 2-8 Sơ đồ truyền động thủy lực thể tích có chuyển động quay Nhận xét chung: - Qua nghiên cứu sơ đồ truyền động thủy lực thủy tĩnh thấy trường hợp chất lỏng làm việc khơng rị rỉ vận tốc động thủy lực phụ thuộc vào lưu lượng bơm động thủy lực Nếu thay đổi hai yếu tố thay đổi vận tốc động thủy lực - Thực tế khơng thể tránh khỏi rị rỉ nên lưu lượng vào động thủy lực nhỏ lưu lượng bơm tạo Giả sử tổn thất lưu lượng Q lưu lượng vào động thủy lực là: QĐ = QB - Q Biết tổn thất lưu lượng tỷ lệ với áp suất chất lỏng hệ thống: Q = K.p Do đó: QĐ = QB - K.p Trong đó: K - hệ số rò rỉ Nếu động thủy lực xi lanh lực vận tốc pit tơng là: vĐ = QB K − p FĐ FĐ (2-39) Từ ta nhận thấy: Tốc độ động thủy lực thực tế phụ thuộc vào lưu lượng bơm mà phụ thuộc vào áp suất làm việc hệ thống Mặc dù lưu lượng bơm không đổi, áp suất hệ thống tăng tới giá trị để QB K = p; vận tốc động thủy lực không Trường hợp xảy FĐ FĐ động thủy lực tải chất lỏng hệ thống tháo hoàn toàn thùng chứa qua van an toàn khe hở hệ thống - Lực và mô men quay động tạo nên phụ thuộc vào áp suất động thủy lực thơng sớ hình học FĐ, qĐ Nếu thơng sớ hình học khơng đổi p = const, lực mơ men quay khơng đổi Nếu q trình làm việc truyền động thủy lực ta thay đổi FĐ, qĐ thay đổi lực mơ men quay Ngược lại giữ ngun thơng sớ hình học FĐ, qĐ mà thay đổi áp suất chất lỏng động thuỷ lực nhờ cấu thủy lực đặt hệ thống, ta thay đổi lực và mô men quay động thủy lực Vậy việc điều chỉnh vận tốc, lực, mô men quay động thủy lực trị số phương chiều, cách dùng bơm, động thủy lực điều chỉnh được, cịn dùng cấu thủy lực gọi chung phần tử thủy lực 70 2.2.3 Các phương pháp điều chỉnh chế độ làm việc hệ thống TĐTLTT Như ta biết, thơng số TĐTLTT có chuyển động tịnh tiến vận tốc vĐ lực đẩy pittơng FĐ xylanh lực; cịn TĐTL có chuyển động quay tốc độ quay nĐ mômen MĐ rô to động thủy lực Điều chỉnh chế độ làm việc TĐTL điều chỉnh thơng số làm việc Từ ngun lý TĐTL nói trên, ta thấy điều chỉnh vận tốc chuyển động phận chấp hành hai cách: - Điều chỉnh lưu lượng chất lỏng vào động thủy lực; - Điều chỉnh thể tích khoang làm việc động thủy lực Để điều chỉnh hai yếu tố nói trên, ta có hai phương pháp sau: - Điều chỉnh thể tích làm việc bơm hay động thủy lực, gọi phương pháp thể tích - Điều chỉnh tiết lưu, gọi phương pháp tiết lưu 2.2.3.1 Phương pháp thể tích Nội dung phương pháp ta thay đổi thể tích làm việc máy bơm động thủy lực, đồng thời hai a) b) Hình 2-9 Sơ đồ nguyên lý đường đặc tính lý thuyết TĐTLTT điều chỉnh phương pháp thể tích Bơm; Động thủy lực; Đường dẫn chất lỏng; Van an toàn; Van chiều; Bơm phụ; Bể dầu; Van tràn; (NĐ) Sẽ thay đổi bậc nhất, thay đổi lưu lượng động (qĐ) cơng suất , NĐ = const, (xem hình 2-9b) U - hệ số điều chỉnh Nhận xét: a) Từ biểu thức (2-35) ta thấy tốc độ quay động thủy (nĐ) phụ thuộc vào hệ thống điều chỉnh UB UĐ, nghĩa phụ thuộc vào thay đổi thể tích (lưu lượng riêng q) bơm động thủy lực, xem H 2-9: 71 + Khi thay đổi thể tích bơm (qB) tốc độ quay động thủy lực thay đổi từ đến cực đại (Khi UB = 1)  + Khi thay đổi thể tích động (qĐ) tốc độ quay động thủy lực thay đổi  từ đến cực tiểu (Khi UĐ = 1) Như vậy, lý thuyết ta có thẻ thay đổi tốc độ quay trục động thủy lực từ đến  Mặt khác, thay đổi dấu hệ số điều chỉnh U, ta đảo chiều quay động thủy lực Trong thực tế tốc độ quay động thủy lực có giới hạn, UĐ giảm mô men quay MĐ động giảm Cần phải đảm bảo mômen quay tối thiểu mômen quay động (M Đmin ) b) Về lý thuyết, UB = nĐ = Thực tế tốc độ quay động thủy lực lưu lượng bơm lượng rò rỉ hệ TĐTL (lúc QB = Q ), xem H 1-10a) Thơng thường, người ta điều chỉnh tốc độ quay động thủy lực thể tích động cơ, phạm vi điều chỉnh tốc hẹp Người ta thường điều chỉnh lưu lượng bơm, tốc độ quay động đạt cao việc thay đổi UB không ảnh hưởng đến MĐ Trong trường hợp đồng thời điều chỉnh bơm động thủy lực, trước hết cần xác định lưu lượng cấp tối thiểu bơm ứng với tốc độ quay động đạt cao việc thay đổi UB không ảnh hưởng đến MĐ Trong trường hợp đồng thời điều chỉnh bơm, động thủy lực, trước hết cần xác định lưu lượng cấp tối thiểu bơm ứng với tốc độ quay tối thiểu trục động m men cực đại trục (với UĐ =1) Để tiếp tục tăng tốc độ quay động thủy lực, ta tăng dần lưu lượng bơm theo cơng suất bơm tăng theo, lưu lượng bơm đạt cực đại tiếp tục tăng tốc độ quay động nhờ việc giảm thông số điều chỉnh UĐ (xem đường đặc tính nĐ = f (U), H 2-9 b) Trong máy mỏ chủ yếu điều chỉnh thể tích làm việc máy bơm để thay đổi chế độ làm việc TĐTL c) Chúng ta trở lại xem xét đường đặc tính thực tế TĐTL với việc điều chỉnh lưu lượng bơm (H 2-10) - Giả sử khơng có tổn thất lưu lượng, tốc độ quay trục động thủy lực tỉ lẹ thuận lưu lượng bơm (đường nét đứt H 2-10 a) Nhưng thực tế có tổn thất lưu lượng, đường nĐ = f (Q) không gốc tọa độ, mà dịch phải phải đoạn Q ( đường nét liền bên phải ) - Do tổn thất áp suất chuyển động, mômen trục động MĐ không cố định, mà giảm dần (H.2-10b) Cịn đường đặc tính NĐ = f (nĐ) thay đổi chút độ tuyến tính Hiệu suất thể tích (lưu lượng) động thủy lực là: ll = Q ltB − Q Q =1− QltB QltB Ở đây: Q - lượng rò rỉ chất lỏng hệ thống TĐTL; QltB - lưu lượng lý thuyết máy bơm Ta biết: Q = k.p 72 (2-40) Hình.2-10 Các đường đặc tính lý thuyết thực tế TĐTL TT điều chỉnh bơm phương pháp thể tích k - Hệ số rị rỉ lưu lượng kỹ thuật, k lấy sau: - Đối với bơm, k = (0,05 - 0,5) cm5/Ns; - Đối với cấu phân loại trượt pittông, k = 0,002 - Đối với xi lanh lực, pittơng có vịng đệm, k = 0,002 Hiệu suất thủy lực tl phụ thuộc vào tổn thất cột áp hệ TĐTL, Q giảm tới tl = Hiệu suất tồn phần: c = tl ll ck Từ H.2-10 a, ta thấy vùng điều chỉnh có lợi bị giới hạn giá trị nhỏ Q, nghĩa nĐ Khi thay đổi mơmen cản trục động thủy lực công suất NĐ thay đổi ứng với thay đổi nhỏ nĐ = f(Q) Đường đặc tính MĐ = f (nĐ) dịch chuyển song song phía trục hồnh, cịn đường NĐ = f (nĐ) tạo nên chùm đường đặc tính Khi tăng mơmen cản hiệu suất giảm nhỏ có rị rỉ chất lỏng Trong máy mỏ, TĐTL có điều chỉnh bơm dùng máy com bai Chú ý: Ta dùng phương pháp điều chỉnh thể tích TĐTLTT có chuyển động tịnh tiến, dùng bơn điều chỉnh Việc đảo chiều chuyển động pittông xylanh lực thực nhờ cấu phân phối đổi dấu hệ số điều chỉnh UB (trong hệ thống kín) Trường hợp này, vận tốc pittông là: vp = Q B − Q FP viết: 73 vp = UB qB max nB Q − FP FB (2-41) Ở FP - diện tích bề mặt làm việc pittông lưu lượng máy bơm lớn lưu lượng rò rỉ chất lỏng Ưu điểm: phương pháp thể tích kinh tế, lưu lượng (cũng công suất) bơm luôn biến đổi phù hợp với lưu lượng động thủy lực yêu cầu (với phụ tải) Nhưng nhược điểm nó, rị rỉ chất lỏng bơm phụ thuộc vào phụ tải Vì phụ tải thay đổi, việc điều chỉnh vận tốc bị khó khăn, khơng nhạy khó xác, với hệ thống có lưu lượng nhỏ Nên phương pháp thường dùng cho hệ thống có lưu lượng làm việc lớn khơng địi hỏi điều chỉnh xác vận tốc chuyển động phận chấp hành, dùng phụ tải thay đổi 2.2.3.2 Phương pháp tiết lưu Bộ phận tiết lưu đặt hệ thống truyền động thủy lực để điều chỉnh hay hạn chế lưu lượng chất lỏng hệ thống bàng cách thay đổi sức cản dòng chảy Vi điều chỉnh tiết lưu ta thay đổi vận tốc động thủy lực Nếu so sánh với phương pháp thể tích trình bày thấy phương pháp thể tích, qĐ nhỏ tốc độ cấu chấp hành không Do phải giới hạn phạm vi điều chỉnh tốc độ mức tối thiểu (nĐmin/ nĐmax) Phương pháp tiết lưu khơng kinh tế, phải phần lượng để khắc phục sức cản tiết lưu tổn thất lưu lượng qua van an tồn Nhưng phương pháp có nhiều ưu điểm: kết cấu đơn giản, độ tin cậy cao (nhạy xác) nên dùng nhiều hệ thống TĐTL, đặc biệt dùng hệ thống cần phải điều chỉnh nhạy xác vận tốc phận chấp hành Trong máy mỏ có cấu truyền động với xi lanh lực, người ta thường dùng phương pháp điều chỉnh tiết lưu, với rơto người ta dùng phương pháp thể tích Tóm lại phương pháp tiết lưu, người ta dùng bơm có lưu lượng khơng đổi, cịn việc điều chỉnh tốc độ nhánh động thủy lực (cơ cấu chấp hành) thực cách thay đổi lượng rị rỉ chất lỏng (Q) thơng qua tiết lưu Có hai phương pháp đặt tiết lưu với động thủy lực: - Phương pháp đặt nối tiếp - Phương pháp đặt song song a Phương pháp đặt tiết lưu nối tiếp Trong phương pháp ta đặt tiết lưu phía trước (trên đường ống đẩy bơm) phía sau động thủy lực (trên ống dẫn nhánh xả, H.2-11a) Từ sơ đồ nguyên lý H.2-11.a) ta thấy đặt tiết lưu trước động thủy lực phía trước tiết lưu nhờ van tràn khống chế nên áp suất lưu lượng ln ln khơng đổi Cịn phía sau tiết lưu áp suất phụ thuộc vào áp lực đặt lên pittông xylanh lực Khi tăng lực đặt vào pittơng áp suất tăng theo, lúc độ chênh áp hai bên tiết lưu giảm nên lưu lượng qua tiết lưu giảm theo Kết làm cho vận tốc pittơng giảm Ngược lại, giảm lực đặt vào píttơng vận tốc píttơng tăng theo 74 Hình 2-11 Sơ đồ nguyên lý đường đặc tính TĐTLTT với tiết lưu đặt nối tiếp Bơm; Động thủy lực; Tiết lưu Giá trị áp suất chọn theo khả chịu tải tối đa xylanh lực, ta có: pĐ = P Đ max AĐ tl − Đ  ck − Đ Trong đó: (2-42) PĐmax - áp lực lớn đặt lên pít tơng (phụ tải) AĐ - diện tích tiết diêbh pittông động thủy lực tl-Đ, ck-Đ, - hiệu suất thủy lực khí động thủy lực Như vậy, công suất máy bơm không đổi không phụ thuộc vào phụ tải nhánh nghĩa là: NB = pB QB/ B = const (2-43) Đây nhược điểm phương pháp mắc tiết lưu nối tiếp gây lãng phí lưu lượng (do QB = const) Nếu không kể đến tổn thất lưu lượng đường dẫn thì: pĐ = pB - pT (2-44) QĐ = QB = Q (2-45) đây: pT - áp suất đặt lên tiết lưu, Q - Lượng chất lỏng va van tràn Giá trị pT xác định sau: pT = .g.aT QTm (2-46) Trong đó:  - Khối lượng riêng chất lỏng làm việc; g - gia tốc trọng trường; aT, QT - tương ứng hệ số cản lưu lượng tiết lưu; m - Chỉ số mũ, phụ thuộc vào hệ số cản chế độ chuyển động chất lỏng tiết lưu (thường m = 2) Giải đồng thời biểu thức (2-44) (2-46) theo QT, ý mắc nối tiếp QĐ = QT, ta có: 75 ... với động có chuyển động quay NĐ = M. M: Là mô men quay trục 67 (2- 20) (2- 21) (2- 22) (2- 23) (2- 24) (2- 25) (2- 26) : Là vận tốc góc 2. 2 .2 Cấu tạo nguyên lý làm việc hệ truyền động thuỷ tĩnh (TĐTLTT)... Truyền động thủy lực thể tích (TĐTLTT) cịn gọi truyền động thủy lực thủy tĩnh, chủ yếu dựa vào tính chất không nén chất lỏng để truyền áp năng, nhờ truyền động xa mà tổn thất lượng Truyền động thủy. .. dạng chuyển động TĐTLTT: chuyển động tịnh tiến chuyển động quay 2. 2 .2. 1 Truyền động thủy lực thể tích có chuyển động tịnh tiến Hình 2- 6 sơ đồ đơn giản truyền động loại gồm phần: Phần 1: Là bơm