Robot tự động oder và mang thức uống trong quán coffee

BỘ CÔNG THƯƠNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KHOA HỌC KẾT QUẢ THỰC HIỆN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP TRƯỜNG Tên đề tài: Robot tự động oder mang thức uống quán coffee Mã số đề tài: 21/1DSV02 Chủ nhiệm đề tài: Nguyễn Ngọc Lĩnh Đơn vị thực hiện: Khoa Cơng Nghệ Điện Tp Hồ Chí Minh, Tháng Năm 2022 LỜI CÁM ƠN Lời em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Hồng Đình Khơi tận tình dẫn, giúp đỡ định hướng cho em suốt trình làm đồ án luận văn, tạo điều kiện thuận lợi để em hoàn thành đề tài Em xin chân thành cảm ơn đến trường Đại Học Công Nghiệp TP.HCM đặc biệt quý thầy cô khoa Điện, mơn Điều Khiển Tự Động Hóa trang bị cho em kiến thức tảng, bổ ích khoảng thời gian học tập tại trường Do chưa có nhiều kinh nghiệm làm để tài hạn chế kiến thức, luận văn chắn khơng tránh khỏi thiếu sót Rất mong nhận nhận xét, ý kiến đóng góp, phê bình từ q thầy (cơ) để đề tài hoàn thiện Lời cuối cùng, em xin chúc quý Thầy, Cô thật nhiều sức khỏe, giữ lửa nhiệt huyết với nghề để tiếp tục truyền đạt kiến thức cho hệ sinh viên sau Chúng em xin chân thành cảm ơn! Sinh viên thực Nguyễn Ngọc Lĩnh Nguyễn Xuân Hoài Nguyễn Văn Bỉ Huỳnh Huy Hùng TP.Hồ Chí Minh, 03 tháng 01 năm 2022 PHẦN I THƠNG TIN CHUNG I Thơng tin tổng quát 1.1 Tên đề tài: Robot tự động oder mang thức uống quán coffee 1.2 Mã số: 21/1DSV02 1.3 Danh sách chủ trì, thành viên tham gia thực đề tài TT Họ tên (học hàm, học vị) Hồng Đình Khơi Đơn vị cơng tác Vai trị thực đề tài Khoa Cơng Nghệ Điện Cố vấn đề tài (Tiến Sĩ) Nguyễn Ngọc Lĩnh Khoa Công Nghệ Điện Chủ nhiệm đề tài (Đại học) Nguyễn Xn Hồi Khoa Cơng Nghệ Điện Thành viên tham gia (Đại học) Nguyễn Văn Bỉ Khoa Công Nghệ Điện Thành viên tham gia (Đại học) Huỳnh Huy Hùng Khoa Công Nghệ Điện Thành viên tham gia (Đại học) 1.4 Đơn vị chủ trì: 1.5 Thời gian thực hiện: 1.5.1 Theo hợp đồng: từ tháng 03 năm 2021 đến tháng 09 năm 2021 1.5.2 Gia hạn (nếu có): đến tháng… năm… 1.5.3 Thực thực tế: từ tháng 03 năm 2021 đến tháng 01 năm 2022 1.6 Những thay đổi so với thuyết minh ban đầu (nếu có): (Về mục tiêu, nội dung, phương pháp, kết nghiên cứu tổ chức thực hiện; Nguyên nhân; Ý kiến Cơ quan quản lý) 1.7 Tổng kinh phí phê duyệt đề tài: Mười lăm triệu đồng II Kết nghiên cứu Đặt vấn đề Với phát triển công nghiệp 4.0 tại, việc sử dụng robot để thay người điều tất yếu Bên cạnh mơ hình kinh doanh coffee theo xu hướng phụ thuộc vào nhân công làm việc thiếu mẻ Nhằm thay đổi xã hội theo xu hướng phát triển cơng nghệ tồn diện đảm bảo nguồn nhân lực chất lượng Từ robot tự động đời thay người giúp giảm chi phí tránh tình trạng làm việc không hiệu Giữa xã hội phát triển nhanh chóng tại, khoa học kỹ thuật áp dụng vào mặt đời sống Với tình hình tập đồn, cơng ty, chủ doanh nghiệp mong muốn thay đổi, làm phương thức hoạt động truyền thống từ xưa đến Vì thương hiệu coffee tại muốn thay đổi phương thức hoạt động theo xu mới, ứng dụng robot vào việc phục vụ quán coffee nhằm giảm chi phí th nhân cơng, tăng hiệu làm việc tạo tính khác biệt giúp quảng bá thương hiệu thị trường tại Mơ hình robot qn coffee mơ hình thu nhỏ, ta mở rộng robot nhiều loại hình robot tương tự như: robot lấy sản phẩm kho hàng, robot bán hàng, robot đưa thuốc vào khu cách ly… nhiều loại hình robot khác Dựa tảng hệ điều hành ROS (Robot Operating System) ta tiến hành tìm hiểu, nghiên cứu robot cách đầy đủ khoa học Xuất phát từ nhu cầu đó, địi hỏi tạo mơ hình robot thay người công việc mong muốn Mục tiêu  Tìm hiểu cách để tạo robot tự hành cấu trúc để thực robot tự hành, có hiểu biết mơ hình động học robot dạng xe bốn bánh với bánh omni ROS  Thiết lập chuyển động robot dạng xe bốn bánh chương trình mơ tảng ROS, sử dụng thuật toán robot tự hành nắm bắt thuật toán  Xây dựng robot giao coffee hoàn chỉnh từ việc xây dựng đồ, hoạch định đường ngắn nhất, theo quỹ đạo hoạch định đồng thời phát tránh vật cản đường  Hiểu thuật toán điều hướng cho xe tự hành dựa đồ dựng từ môi trường thực tế  Ứng dụng chương trình phần mềm máy tính mini, dùng cảm biến laser Rplidar A1 để xây dựng đồ phát vật cản  Hiểu thực trình để xây dựng xe tự hành hồn chỉnh từ cơng việc dựng đồ, hoạch định đường ngắn nhất, theo hướng hoạch định đồng thời phát tránh vật cản xuất cách đột ngột  Thiết lập robot di động để nhận tín hiệu điều khiển thực với yêu cầu phần mềm điều khiển Phương pháp nghiên cứu Nội dung 1: Nghiên cứu hệ điều hành dành cho robot (ROS – Robot Operating System)  Cách tiếp cận: Sử dụng máy tính để tìm hiểu cách thức hệ điêu hành ROS  Kết quả: Hiểu Ros filesystem Level Hiểu Ros computation Graph Level Hiều Ros community Level Hiểu 2D Navigation stack Nội dung 2: Thiết kế mơ hình xe tự hành  Cách tiếp cận: Thiết kế mơ hình thực tế  Kết quả: Tạo mơ hình xe tự hành theo mong muốn để đáp ứng công việc nghiên cứu 3 Nội dung 3: Ứng dụng máy tính mini cảm biến laser Rplidar A1 để xây dựng tảng thực đề tài  Cách tiếp cận: Sử dụng máy tính mini cảm biến laser Rplidar A1 để nghiên cứu  Kết quả: Tạo môi trường làm việc người robot để tiến hành xây dựng robot Nội dung 4: Nghiên cứu thuật toán điều hướng cho xe tự hành dựa đồ dựng trước  Cách tiếp cận: Tự định vị vị trí robot mơi trường làm việc: Để vận hành cách tự động robot cần phải định vị vị trí vùng hoạt động  Kết quả: Như mô tả trên, robot di chuyển không gian quán coffee từ quầy pha chế đến vị trí khách hàng để oder mang thức uống đến cho khách hàng Nội dung 5: Xây dựng đồ  Cách tiếp cận: Sử dụng mơ hình robot thiết kế để tạo đồ điều hướng cho robot  Kết quả: Tạo đồ cho robot không gian thực tế Nội dung 6: Giao tiếp với người  Cách tiếp cận: Sử dụng phần mềm matlab để thiết kế giao diện cho robot Sử dụng hình cảm ứng HMI để giao tiếp với người  Kết quả: Tạo giao diện điều khiển robot hình HMI Tổng kết kết nghiên cứu Sau q trình xây dựng mơ hình Mobile base, thiết lập mơi trường hệ điều hành ROS máy tính trung tâm, cấu hình lập trình node cần thiết cho trình hệ thống, giao diện matlab chúng kiểm chứng thực nghiệm để cân thơng số tìm ưu điểm, khuyết điểm hệ thống 4.1 Thiết lập robot tự động Hình 4.1 mơ hình khí robot thiết kế thực tế HÌNH 1: MƠ HÌNH CƠ KHÍ PHẦN KHUNG ROBOT TỰ HÀNH Bên cạnh nhóm tác giả sử dụng hệ truyền động bánh omni nhằm đáp đứng nhu cầu hoạt động linh hoạt môi trường chật hẹp không gian nhỏ quán cà phê.Sử dụng loại động DC secvor có encoder tăng thêm độ xác q trình vận hành robot Tác giả sử dụng board arduino motor driver để điều khiển động dc secvor Để lập trình chạy thử robot nhóm tác giả thiết kế tạm thời mơ hình robot hình 3.2 bên Nhóm tác giả sử dụng cấu trúc hình chữ nhật với hai tầng nhằm phù hợp với yêu cầu robot cân tốt mang thức uống quán cà phê Thông số kỹ thuật khung xe: stt Tên Chiều dài Chiều dài tầng robot 350 mm Chiều rộng tầng robot 320mm Khoảng cách tầng tầng 50mm Chiều dài tầng robot 400mm Chiều rộng tầng robot 350mm Chiều cao robot 300mm BẢNG BẢNG THƠNG SỐ ROBOT HÌNH MƠ HÌNH XE ROBOT SỬ DỤNG BÁNH XE ĐA HƯỚNG 4.1.1 Bộ điều khiển trung tâm Để đáp ứng khả tốc độ xử lý, cần board có khả xử lý đủ mạnh để chạy thuật toán điều khiển có độ phức tạp cao Bên cạnh đó, nhằm giảm kích thước tăng tính linh động cho sản phẩm việc lựa chọn vi xử lý tích hợp có kích thước nhỏ lựa chọn hợp lý Từ yếu tố đố, nhóm tác giả chọn PC mini Lenovo Thinkcentre m93 HÌNH BỘ ĐIỀU KHIỂN TRUNG TÂM 4.1.2 Cảm biến Cảm biến sử dụng lase sensor 2D Để thực yêu cầu xây dựng đồ điều hướng quét không gian 2D 3D Một số loại cảm biến kể đến Hokuyo Scanning Laser Rangefinder, SICK laser, Rplidar,… HÌNH 4 CẢM BIẾN LASER RPLIDAR A1 Tiêu chí chọn cảm biến laser đề tài nhỏ, gọn giá thành rẻ có kết ngõ tương tự loại cảm biến laser Scan Với yêu cầu đó, ta lựa chọn laser phù hơp sensor laser Rplidar A1[6] hình 4.4 4.1.3 Các thành phần khác Tên thành phần Hình ảnh Cơng dụng Board Arduino mega Nhận tín hiệu từ 2560 điều khiển trung tâm từ truyền đến điều khiển tốc độ động Module speed motor Có chức nhận tín driver hiệu từ Arduino từ điều khiển động robot Module PS2 Sử dụng trường hợp robot hoạt động tay nhằm phục vụ cho việc xây dựng đồ bước trường hợp gặp cố Motor servor Là loại động có hệ thống encoder nhằm phục vụ cho việc điều khiển robot hoạt động xác BẢNG BẢNG CÁC THÀNH PHẦN KHÁC CỦA ROBOT Ngồi robot cịn mốt số thành phần khác acquy, hình HMI,… thiếu với robot 4.1.4 Thiết kế vỏ hộp cho robot Để thiết kế vỏ hộp cho robot nhóm tác giả sử dụng phần mềm solid works - Tạo nút Stop cách kéo nút Push Button sau đổi tag thành stop1, đổi String thành S, đổi BackgroundColor thành màu vàng sau viết code cho nút Stop có tác dụng điều khiển xe dừng lại (code) - Tạo nút Turn left cách kéo nút Push Button sau đổi tag thành tleft1, đổi String thành TL, đổi BackgroundColor thành màu xanh sau viết code cho nút Turn left có tác dụng điều khiển xe cua trái (code) - Tạo nút Turn right cách kéo nút Push Button sau đổi tag thành tright1, đổi String thành TR, đổi BackgroundColor thành màu xanh sau viết code cho nút Turn right có tác dụng điều khiển xe cua phải (code) - Tạo nút Home cách kéo nút Push Button sau đổi tag thành home1, đổi String thành Home, đổi BackgroundColor thành màu xanh sau viết code cho nút Home có tác dụng điều khiển xe quay lại vị trí ban đầu (code) - Tạo nút Run cách kéo nút Push Button sau đổi tag thành run1, đổi String thành Run, đổi BackgroundColor thành màu xanh, sau viết code cho nút Run có tác dụng xe lấy vị trí bàn file a.cvs bắt đầu di chuyển tới tọa độ bàn (code) Phương thức truyền nhận: 28 HÌNH 28 LƯU ĐỒ VÀ PHƯƠNG THỨC TRUYỀN NHẬN Cách gửi liệu xuống Ros:  Viết code kết nối Rosmaster (code)  Gửi tín hiệu từ Matlap xuống cho Ros, tọa độ xe cập nhập xe chạy (code) KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM Dữ liệu từ sensor laser Rplidar A1 29 HÌNH 4.29 KẾT QUẢ TÍN HIỆU LASER RPLIDAR A1 THU ĐƯỢC Vì ta xây dựng đồ 2D laser scan, gói gmapping giúp ta dễ dàng ghi lưu lại đồ với độ sai thấp, nhiên việc tạo quét đồ cập nhập đồ thường có độ trễ định, việc khiến việc tạo lập đồ thường tốn thời gian so với bình thường phải di chuyển vị trí nhiều lần Vì thuật tốn gmapping dùng lọc hạt AMCL phụ thuộc vào thơng tin odometry nên odometry có độ sai định vị đồ có sai số, thơng tin odometry lớn đồ tạo có tỉ lệ sai số theo thơng tin Q Trình xây dựng đồ Để có đồ dựng sẵn cung cấp cho việc điều hướng nên phải dựng đồ từ mơi trường Ta sử dụng cảm biến laser yếu tố trực tiếp để robot cảm nhận môi trường Chúng ta tự vẽ lại đồ theo đo đạc thực tế để cung cấp cho Navigation stack, khơng hoạt động xác ta mong đợi Dưới số kết nhóm tác giả đạt được: 30 HÌNH 30 KHƠNG GIAN THỰC TẾ ĐỂ DỰNG BẢN ĐỒ Kết đạt tạo đồ 2D từ môi trường thực tế: Ở môi trường thơng thống, vật nhiễu liệu laser sẻ lạo đồ với độ xác cao HÌNH 11 KẾT QUẢ BẢN ĐỒ ĐƯỢC DỰNG Tuy nhiên, mơi trường có nhiều vật cản liệu từ laser sẻ tương đối khơng xác, đơi khó phát góc cạnh nên sẻ tạo nhiều nhiễu q trình lập đồ 31 HÌNH 32 BẢN ĐỒ ĐƯỢC DỰNG TRONG MƠI TRƯỜNG CĨ NHIỀU VẬT CẢN Đinh vị robot đồ Chúng ta thử áp dụng gói AMCL lý thuyết nêu để định vị robot đồ môi trường thử nghiệm thu thập Di chuyển robot tới vị trí khác ó với lúc đầu, đồ cập nhập theo vị trí robot nhiên khởi tạo với lọc hạt lớn tượng trưng cho khơng chắn vị trí robot tại vị trí (vị trí robot mơi trường gazebo Rviz khác Ta di chuyển robot theo hướng để lọc hạt AMCL hoạt động hội tụ (định vị robot) HÌNH 33 ROBOT ĐƯỢC ĐỊNH VỊ Điều hướng robot tự động Để đánh giá hệ thống ta cho robot thực nhiệm vụ điều hướng tới vị trí khác đồ, từ điều chỉnh thơng số vật lý quan sát tín hiệu vận 32 tốc thay đổi từ topic /cmd_vel/velocity/x, /cmd_vel/angular/z Vì mơ hình mơ tính tốn nhanh chậm thuật toán dựa vào độ mạnh yếu phần cứng máy tính, máy tính khác có thơng số khác HÌNH 4.34 GLOBAL PLANNER HOẠCH ĐỊNH ĐƯỜNG ĐI CHO ROBOT HÌNH 4.35 ROBOT ĐI THEO ĐƯỜNG ĐI ĐÃ HOẠCH ĐỊNH 33 HÌNH 4.36 ROBOT PHÁT HIỆN VẬT CẢN VÀ HOẠCH ĐỊNH LẠI ĐƯỜNG ĐI MỚI Sau nhiều lần thử nghiệm điều hướng robot thay đổi điều chỉnh tham số Các thông số tối ưu cho robot rút file base_local_planner.yaml (Phục Lục I) để điều chỉnh thông số tối ưu quỹ đạo thuật toán TEB control.yaml (Phụ Lục II) để điều chỉnh PID cho vận tốc bánh xe bánh lái steering Tuy điều chỉnh thơng số nhiều lần nhiên cịn dao động xung quanh đường toàn cục Theo thực nghiệm qua mô phỏng, số thông số ảnh hưởng nhiều tới quỹ đạo di chuyển robot như: dt_ref ảnh hưởng tới độ phần giải quỹ đạo di chuyển, dt_ref cao quỹ đạo rời rạc gây việc di chuyển điểm quỹ đạo bị ảnh hưởng, nhiên thấp gây việc di chuyển hai điểm quỹ đạo khó khan có nguy lệch khỏi quỹ đạo Các thông số vận tốc gia tốc robot như: max_vel_x, max_vel_y, max_vel_theta, acc_lim_x, acc_lim_theta Các thông số ảnh hưởng tới độ dao động robot xung quanh quỹ đạo toàn cục Với tốc độ gia tốc cao robot di chuyển bánh lái nhanh gây lệch độ bám so với quỹ đạo toàn cục Chúng ta cần phải điều chỉnh phù hợp dựa vào quan sát di chuyển robot min_turning_radius thông số định đường cong di chuyển thấp robot, nên số trung bình để tránh dao động 34 penalty_epsilon, inflation_dist điều chỉnh cost map để quỹ đạo cục tránh xa gần so với vật cản Giao diện máy tính trung tâm robot Kết hợp với giải thuật điều khiển robot, bên cạnh nhóm tác giả sử dụng máy tính trung tâm giao tiếp robot Nhóm tác giả sư dụng phần mềm matlab tạo giao diện để quản lý, kiểm sốt, điều khiển hoạt động khơng gian làm việc robot Một số hình ảnh giao diện matlab điều khiển giám sát robot: HÌNH 4.37 GIAO DIỆN GIAO TIẾP GIỮA MÁY TÍNH TRUNG TÂM VÀ ROBOT 35 HÌNH 4.38 MÀN HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỪ MÁY TÍNH TRUNG TÂM Đánh giá kết đạt kết luận Qua trình tìm hiểu nghiên cứu, gặp nhiều khó khăn việc nghiên cứu, làm quen tìm hiểu đề tài Nhưng nhóm thấy tính khả thi có thực đề tài với thời gian điều kiện cho phép Từ nhóm tiến hành thiết kế robot phục vụ quán cà phê yêu cầu ban đầu đề ra, bên cạnh cịn số nhược điểm cần phải hoàn thiện để tối ưu robot đưa vào phục vụ đời sống thường ngày sớm Việc xây dựng đồ triển khai điều hướng đồ dựng thành công Với thông số sai số cho phép robot đến đích phạm vi đường trịn bàn kính 10cm Robot đến đích mà khơng va vào vật cản chưa xây dựng trước đồ Khi di chuyển, robot phát vật cản cách robot 3m vật cản phải cao 30cm Với robot phục vụ quán cà phê, thời lượng trung bình robot làm việc 18h,vậy để robot hoạt động liên tục 18h mối lo lắng nhóm 36 Bên cạnh yêu cầu trình vận hành robot hoạt động hiệu ổn định, robot cần có vẽ ngồi bắt mắt nhằm đáp ứng nghành phục vụ điểm nhánh để robot người đón tiếp thích thú với robot Tóm tắt kết (tiếng Việt tiếng Anh) Qua trình tìm hiểu, nghiên cứu xây dựng mơ hình robot tự động phục vụ cà phê Nhóm xây dựng mơ hình robot hoạt động ổn định, đáp ứng số mục tiêu ban đầu đề đề tài như: tự động tránh vật cản, tự động tìm đường có vật cản đường ban đầu, thiết kế giao diện điều khiển cho robot, Bên cạnh đó, để đưa sản phẩm vào trường cần cải thiện số tính hình thức bên ngồi cho robot bắt mắt với khách hàng Through the process of learning, researching and building an automatic service robot model in a coffee shop, the team has built a stable robot model, meeting some of the initial goals set out in the project such as: automatically avoiding obstacles, automatically finding a new path when there are obstacles on the original path, control interface design for robots In addition, to bring the product to market, it is necessary to improve some features and appearance to make the robot more eye-catching to customers Tài liệu tham khảo 37 III Sản phẩm đề tài, công bố kết đào tạo 3.1 Kết nghiên cứu ( sản phẩm dạng 1,2,3) Yêu cầu khoa học hoặc/và tiêu TT kinh tế - kỹ thuật Tên sản phẩm Đăng ký Đạt Bài báo hội nghị khoa học trẻ lần năm 2021 Có Giải nhì báo cáo oral hội nghị khoa học trẻ lần năm 2021 Cuộc thi Inno green life 2021 Có Đạt top 20 đội vào vịng bán kết Ghi chú: - Các ấn phẩm khoa học (bài báo, báo cáo KH, sách chuyên khảo…) chấp nhận có ghi nhận địa cảm ơn trường ĐH Cơng Nghiệp Tp HCM cấp kính phí thực nghiên cứu theo quy định - Các ấn phẩm (bản photo) đính kèm phần phụ lục minh chứng cuối báo cáo (đối với ấn phẩm sách, giáo trình cần có photo trang bìa, trang trang cuối kèm thơng tin định số hiệu xuất bản) 3.2 Kết đào tạo Tên đề tài Thời gian TT Họ tên thực đề tài Tên chuyên đề NCS Đã bảo vệ Tên luận văn Cao học Nghiên cứu sinh Học viên cao học Sinh viên Đại học Nguyễn Lĩnh Ngọc Từ tháng 9/2020 đến Robot tự động oder mang v 11-2021 thức uống quán coffee Ghi chú: 38 - Kèm photo trang bìa chuyên đề nghiên cứu sinh/ luận văn/ khóa luận bằng/giấy chứng nhận nghiên cứu sinh/thạc sỹ học viên bảo vệ thành công luận án/ luận văn;( thể phần cuối báo cáo khoa học) IV Tình hình sử dụng kinh phí TT Nội dung chi Kinh phí Kinh phí thực Ghi duyệt (triệu đồng) (triệu đồng) A Chi tiền công 3203500 vnđ 3203500 vnđ Thù lao chủ nhiệm đề tài 3203500 vnđ 3203500 vnđ B Chi Phí chun mơn nghiệp vụ 11.296.500 vnđ 11.296.500 vnđ Module Rplidar A1 500000vnđ 500000vnđ PC mini Lenovo 200000vnđ 200000vnđ Mơ hình xe tự hanh 200000vnđ 200000vnđ Nguồn 24V-15000mAh 250000vnđ 250000vnđ C Chi phí khác 500.000 vnđ 500.000 vnđ Chi phí in ấn 500.000vnđ 500.000vnđ Tổng số 15000000vnđ 15000000vnđ V Kiến nghị ( phát triển kết nghiên cứu đề tài) Với nghiên cứu tại tảng tiền đề để xây dựng phát triển thành công đề tài mức độ cao hơn, hoàn thiện hệ thống cách tổng quát hoạt động ổn định nhiều môi trường khác Với tốc độ phát triển công nghệ thông tin vũ bão Các công nghệ xe tự hành sớm phát triển vượt bậc dần thay người công việc cụ thể Với kết đạt đồ án đóng vai trị tảng sở cho khả nâng cấp, phát triển nhiều loại mơ hình xe tự hành để phù hợp nhiều ứng dụng thực tiễn khác như:  Trong tình hình dịch bệnh vừa qua, việc khu cách ly tải thời điểm đỉnh dịch gây tải cho ngành y tế đặc biệt y bác sĩ tuyến đầu chống dịch nguy nhiễm bệnh thường trực tiếp xúc gần bệnh nhân 39 Do phát triển loại robot tự động hướng dẫn cách ly, khai báo y tế, kiểm tra sức khoẻ sơ hay giao thuốc phục vụ điều trị COVID-19  Hay chí TPHCM mở cửa trở lại, quán ăn uống tại chỗ dù phép hoạt động vấn đề nhân công thiếu hụt nhiều người quê tránh dịch Có thể dùng robot tự hành thay cho nhân viên, thực công việc order, giao đồ ăn thức uống, dọn dẹp, Để tăng tính ổn đinh cho vị trí ước lượng robot, ta tích hợp thêm nhiều nguồn cảm biến để chất lượng ngõ xác cảm biến IMU, hay sử dụng thêm camera để có đồ 3D nhằm phát triển trí tuệ nhân tạo cho robot Bên cận thêm nhiều tính cho robot sử dụng dọng nói để giao tiếp với người tạo độ thân thiện với người Mặt mặt tổng thể robot tại hoạt động tương đối ổn định, cần tạo cho robot vẽ bề bắt mắt nhằm tạo thu hút với khách hàng VI Phụ lục sản phẩm ( liệt kê minh chứng sản phẩm nêu Phần III) Tp HCM, ngày tháng năm 2022 Chủ nhiệm đề tài Phòng QLKH&HTQT Khoa Công Nghệ Điện Trưởng Khoa Công Nghệ Điện Nguyễn Ngọc Lĩnh Trần Thanh Ngọc 40 PHẦN II BÁO CÁO CHI TIẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC (báo cáo tổng kết sau nghiệm thu, bao gồm nội dung góp ý hội đồng nghiệm thu) 41 PHẦN III PHỤ LỤC ĐÍNH KÈM Sản phẩm nghiên cứu (bài báo, vẽ, mơ hình .) 42 ... hành cách tự động robot cần phải định vị vị trí vùng hoạt động  Kết quả: Như mô tả trên, robot di chuyển không gian quán coffee từ quầy pha chế đến vị trí khách hàng để oder mang thức uống đến... hình robot qn coffee mơ hình thu nhỏ, ta mở rộng robot nhiều loại hình robot tương tự như: robot lấy sản phẩm kho hàng, robot bán hàng, robot đưa thuốc vào khu cách ly… nhiều loại hình robot. .. tháng 01 năm 2022 PHẦN I THƠNG TIN CHUNG I Thơng tin tổng qt 1.1 Tên đề tài: Robot tự động oder mang thức uống quán coffee 1.2 Mã số: 21/1DSV02 1.3 Danh sách chủ trì, thành viên tham gia thực