Đề cương PLC HCMUT ôn tập thi cuối kì

Đề cương PLC hỗ trợ tóm tắt các bài tập và kiến thức PLC của dòng Mitsubishi để ôn tập thi cử. Đề cương PLC HCMUT ôn tập thi cuối kì. Đề cương PLC HCMUT ôn tập thi cuối kì Đề cương PLC HCMUT ôn tập thi cuối kì Hồng Đức Linh

ĐỀ CƯƠNG HỆ THỐNG PLC ĐẶC ĐIỂM CÁC THIẾT BỊ LOGIC Chức Input Output Cờ Bộ định (timer) Bộ đếm ( counter) Hằng số Kí hiệu X Y M/S T C K Led thơng báo Có Có Khơng Không Không Không Cần số K để hoạt động Khơng Khơng Khơng Có Có - NGÕ RA/ VÀO Các ngõ vào đánh số theo hệ số 8: X0,1, ,7,10,11, (ko có 8,9) Ngõ vào dùng dạng tiếp điểm NO/NC Các ngõ đánh số theo hệ số 8: Y0,1, ,7,10,11, (ko có 8,9) Ngõ dùng dạng tiếp điểm NO/NC cuọn dây rơle logic CỜ Có tác dụng rờ le phụ trợ vật lý mạch điều khiển dùng rơ le truyền thống Ký hiệu:   Cờ phụ trợ M Cờ trạng thái S Các cờ đánh số theo hệ số 10: M0, M1, , S0, S1, Cờ dùng dạng tiếp điểm NO/NC cuọn dây rơle logic BỘ ĐẾM Bộ đếm dùng để đếm kiện Các đếm đánh số theo hệ số 10: C0, C1, ,C9 Tham số đếm xác định hệ số K Khi có cạnh lên xung kích đếm, giá trị đếm tăng hay giảm (tùy vào đếm lên hay xuống) Khi giá trị đếm đạt đến giá trị K, tiếp điểm đếm kích hoạt HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU CÁC LỆNH CƠ BẢN Chức Kí hiệu Lệnh Thiết bị LDI Tiếp điểm thường đóng X, Y, M, S, T, C OUT Ngõ Y, M, S, T, C AND Nối tiếp tiếp điểm NO X, Y, M, S, T, C ANI Nối tiếp tiếp điểm NC X, Y, M, S, T, C OR Mắc song song tiếp điểm NO X, Y, M, S, T, C ORI Mắc song song tiếp điểm NC X, Y, M, S, T, C ANB Mắc nối tiếp với khối có từ tiếp điểm mắc song song trở lên ORB Mắc song song với khối có từ tiếp điểm mắc nối tiếp trở lên MPS Lưu trữ kết hoạt động PLC bên MRD Đọc kết hoạt động PLC bên HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU MPP Thu hồi xóa kết lưu trữ Lưu ý: Dùng để thực việc rẽ nhánh cho tác vụ phía bên phải nhánh phần thi hành Đối với lệnh MPS, phải có lệnh MPP tương ứng Số cặp MPS-MPP phải giới hạn nhỏ 11 SET Đặt trạng thái tham số lên mức Y, M, S RST Đặt trạng thái tham số xuống mức Y, M, S, D, V, Z Lưu ý: - Trong chương trình ladder, lệnh SET / RST ln xuất phía cuối nhánh (được nối trực tiếp vào nhánh bên phải) - Các tham số lệnh SET / RST trì trạng thái sau bị tác động - Lệnh RST dùng để gán giá trị ‘không’ cho ghi (D, V, Z) MC Khai báo khối lệnh Y, M, N MCR Kết thúc khối lệnh N Lưu ý: - Trong trường hợp muốn thực phần hay số phần chương trình lệnh MC MCR dùng để phân đoạn chương trình - Lệnh MC gồm có tham số N – số tầng Các tầng sử dụng lồng vào Tầng tầng cao tầng tầng thấp - Lệnh MCR kết thúc khối lệnh (tầng) có số N tương ứng Khi tầng kết thúc, tầng thấp (được lồng đó) bị kết thúc END Đặt khai báo điểm cuối chương trình Lưu ý: Đặt lệnh END vào chương trình bắt buộc chương trình kết thúc q trình quét hành thực trình cập nhật cho ngõ vào ngõ - Mặc dù không luôn cần thiết, sử dụng lệnh END làm cho chương trình quét nhanh Do làm tăng tốc độ thực thi lệnh HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU LẬP TRÌNH VỚI BỘ ĐỊNH THÌ, BỘ ĐẾM OUT Kích hoạt định thì, làm tăng/ giảm giá trị đếm T, C RST Đưa định (có khả tự trì) đếm trạng thái ban đầu – giá trị thời gian giá trị đếm không T, C Lệnh CJ CALL FEND FOR NEXT CÁC NHÓM LỆNH ỨNG DỤNG Chức Mơ tả LUỒNG CHƯƠNG TRÌNH - Khi lệnh CJ kích hoạt trỏ lệnh nhảy đến vị trí xác định chương trình, bỏ qua số bước chương trình (khơng xử lý) Nhảy tới vị trí trỏ đích xác định làm tăng tốc độ qt chương trình - Mỗi trỏ đích phải có số - Dùng trỏ P63 tương đương với việc nhảy đến lệnh END - Khi chương trình gọi, điều khiển chuyển từ chương trình vào chương trình Khi gặp lệnh SRET, chương trình kết thúc điều khiển chuyển Gọi chương trình lệnh sau lệnh gọi chương trình chương trình - Con trỏ lệnh CJ lệnh CALL không trùng - Lệnh FEND dùng để báo kết thúc đọan chương trình bắt đầu đoạn chương trình Cấu trúc thường dùng: CJ-P-FEND, Khai báo phần kết thúc đoạn CALL-P-SRET chương trình - Nhiều lệnh FEND sử dụng đồng thời Lệnh FEND không phép đặt sau lệnh END Bắt đầu thực vòng lặp FOR-NEXT với số lần xác định - Giá trị toán hạng S phải nằm phạm vi từ đến 32767 Những giá trị khác S tự động làm S gán 1, nghĩa vòng lặp FOR-NEXT thực lần Kết thúc vòng lặp FOR-NEXT - Cặp lệnh FOR NEXT đôi với phép sử dụng lồng vào đến cấp HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU MOVE VÀ COMPARE CMP ZCP Thực so sánh hai giá trị - Dữ liệu [S1] so sánh với liệu [S2] Kết phản ánh thiết bị logic (bắt đầu từ [D]) • [S2] < [S1] ⇒ [D] = • [S2] = [S1] ⇒ [D+1] = • [S2] > [S1] ⇒ [D+2]=1 - Dữ liệu [D] trì lệnh khơng cịn thực Thực so sánh giá trị với dãy giá trị - Dữ liệu [S3] so sánh với dãy liệu từ [S1] đến [S2] Kết phản ánh thiết bị logic (bắt đầu từ [D]) • [S3] < [S1] & [S2] ⇒ [D] = • [S3] nằm từ [S1] đến [S2] ⇒ [D+1]=1 • [S3] > [S1] & [S2] ⇒ [D+2]=1 MOV BCD BIN - Các họat động chép vùng nhớ Gán giá trị từ vùng nhớ đến dùng để tăng cường chức sẵn có, ví dụ vùng nhớ khác cho phép thay đổi giá trị xác lập cho định hay đếm Các lọai ứng dụng phổ biến, cho phép người điều khiển nhập giá trị tham số khác trước lúc PLC họat động Chuyển đổi số nhị phân sang dạng BCD Chuyển đổi số BCD sang dạng nhị phân tương ứng HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU ADD SUB MUL DIV CÁC PHÉP TOÁN SỐ HỌC VÀ LOGIC - Phép cộng thực cho số có dấu - Nếu giá trị tính vượt kích thước Cộng hai giá trị tóan hạng đích, giá trị thực bị cắt bớt để phù hợp với kích thước tóan hạng đích - Khi giá trị tính khơng M8020 = Tính sai lệch hai giá trị - [D] = [S2] – [S1] - Các điểm lưu ý cho phép trừ giống bên phép cộng - Với thao tác 16 bit, hai giá trị 16 bit nhân với cho kết số 32 bit kết Nhân hai giá trị lưu vào [D +1] [D] - Nếu giá trị tính vượt kích thước tóan hạng đích, giá trị thực bị cắt bớt để phù hợp với kích thước tốn hạng đích Thực phép chia hai giá trị - [S1] ÷ [S2] - Với thao tác 16 bit, hai giá trị 16 bit chia cho cho kết số 16 bit Sau phép chia, số nguyên lưu [D] số dư lưu [D+1] Tăng nội dung tóan hạng đơn vị INC Giảm nội dung tóan hạng đơn vị DEC ROR ROL RCR RCL XOAY VÀ DỊCH CHUYỂN Thực quay chuỗi bit sang - Khi lệnh họat động, chuỗi bit tốn phải ‘n’ vị trí hạng quay sang phải n bit LSB chuỗi trở thành MSB chuỗi Trạng thái bit cuối quay copy vào cờ nhớ M8022 (carry flag) Thực quay chuỗi bit sang trái - Khi lệnh họat động, chuỗi bit tốn ‘n’ vị trí hạng quay sang trái n bit MSB chuỗi trở thành LSB chuỗi Trạng thái bit cuối quay copy vào cờ nhớ M8022 (carry flag) Thực quay chuỗi bit sang - Khi lệnh họat động, chuỗi bit tốn phải ‘n’ vị trí với carry bit hạng quay sang phải n bit LSB chuỗi chuyển vào cờ nhớ M8022 trạng thái trước cờ nhớ M8022 chuyển vào MSB Thực quay chuỗi bit sang trái ‘n’ vị trí với carry bit - Khi lệnh họat động, chuỗi bit toán hạng quay sang trái n bit MSB chuỗi HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU chuyển vào cờ nhớ M8022 trạng thái trước cờ nhớ M8022 chuyển vào LSB Thực copy dịch chuyển chuỗi bit sang phải SFTR - Lệnh copy [n2] bit [S] vào [n1] bit [D] Mỗi lần thêm vào [n2] bit [S], liệu có [D] dịch sang phải/ trái [n2] bit Thực copy dịch chuyển chuỗi bit sang trái SFTL ZRST PLSY PMW ALT THỰC HIỆN DỮ LIỆU - Lệnh reset dãy thiết bị từ [D1] đến [D2] Đối với thiết bị liệu, giá trị Thực reset dãy thiết đặt 0; với thiết bị logic trạng thái bị FALSE (hay OFF, LOW, …) - Phần toán hạng phải chứa lọai thiết bị - Nếu [D1] > [D2] có [D1] reset XỬ LÝ TỐC ĐỘ CAO - Số xung [S2] tạo thiết bị [D] với tần số [S1] (Hz, 50% ON 50% OFF) Tạo dãy xung với số xung - Cờ M8029 ON dãy xung tạo xong tần số xác định tự động OFF lệnh khơng kích họat - Nếu K0 sử dụng PLSY, xung tạo liên tục ngừng kích họat lệnh - Một dãy xung liên tục tạo thiết bị [D] Tạo dãy xung điều lệnh làm việc chế độ rộng - Thời gian chu kỳ xác định [S ]2 (msec) - Thời gian để tín hiệu mức cao xác định [S1] (msec) - Thiết bị [D] bị đảo trạng thái lần lệnh Thực đảo trạng thái ALT thực Điều xảy lần quét chương trình trừ lệnh xung sử dụng - Lệnh ALT thường sử dụng để chuyển đổi hai chế độ họat động (start stop) HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU MODULE MỞ RỘNG CHO PLC: ANALOG Module chuyên dùng FX-4AD Module có kênh chuyển đổi tín hiệu Analog khác sang giá trị nhị phân khoảng thời gian xác định Tín hiệu vào điện áp dịng điện Đặc tính kĩ thuật Sự lựa chọn tín hiệu vào dòng hay áp tương ứng với két nối ngõ vảo Ví dụ: Cài đặt khoảng input từ −10𝑉 đế𝑛 + 10𝑉 tín hiệu có giá trị từ −2048 đế𝑛 2047 tức 4096 giá trị Bộ nhớ đệm – BFM (Buffer memory) Trước đọc giá trị phải đảm bảo khai báo khởi tạo kênh chọn HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU *# Bộ nhớ ghi giá trị vào lệnh “TO” Cú pháp: -[TO KA KB KC KD] - Ghi vào | module thứ A | BFM thứ B | giá trị C | D lần Thường D = 1, 𝐷 > lệnh ghi tiếp vào 𝐷 − BFM KB # Bộ nhớ đọc giá trị lệnh “FROM” Cú pháp: -[FROM KA KB DC KD] - Đọc từ module thứ A | BFM thứ B | lưu vào biến nhớ DC | D lần Tại BFM 1, chữ số sau chữ H khai báo cho Kênh số 4, chữ số cuối khai báo cho Kênh số     0: Khoảng cài đặt: −10𝑉 đế𝑛 + 10𝑉 2: Khoảng cài đặt: −20𝑚𝐴 đế𝑛 + 20𝑚𝐴 1: Khoảng cài đặt: +4𝑚𝐴 đế𝑛 + 20𝑚𝐴 3: Tắt Kênh Ví dụ lệnh khai báo: -[TO K0 K0 H3310 K1] -Câu lệnh Ghi vào Module thứ 𝟎 (module kế bên PLC) BFM thứ 𝟎 (BFM khai báo) giá trị 𝐇𝟑𝟑𝟏𝟎 ghi 𝟏 lần Lúc ta có kênh cài sau:  Kênh 1: Khoảng cài đặt: −10𝑉 đế𝑛 + 10𝑉  Kênh 2: Khoảng cài đặt: +4𝑚𝐴 đế𝑛 + 20𝑚𝐴  Kênh TẮT HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU Ví dụ chương trình: module gắn vị trí số (cách PLC module) Đọc từ module thứ 2, BFM thứ 30, lưu giá trị vào D8, lần Lúc D8 lưu mã nhận dạng K2010 CMP so sánh thực tiếp Đọc từ module thứ 2, BFM thứ 29, lưu giá trị vào D9, lần Lúc D9 lưu giá trị thể trạng thái lỗi hay hông CMP so sánh ko lỗi thực tiếp Ghi vào module thứ 2, BFM thứ 0, giá trị H0003, lần Lúc Kênh 2, 3, mở cài khoảng -10V đến +10V Ghi vào module thứ 2, BFM thứ 15, giá trị 1, lần Lúc chu lỳ lấy mẫu 6ms Đọc từ module thứ 2, BFM thứ 6, lưu vào biến D10, lần Lệnh đọc từ BFM 6, 7, lưu giá trị vào D10, D11, D12 Ghi vào module thứ 2, BFM thứ 2, giá trị 10, lần Tức ghi vào BFM 2, 3, giá trị 10 HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU 10 SƠ ĐỒ ĐẤU DÂY Dùng PLC có ngõ vào sử dụng Rơle 24V DC để điều khiển thiết bị HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU 11 MỘT SỐ THIẾT BỊ Động chiều Y0 380V AC Động M Động chiều Bơm nước HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU 12 Vòi nước / vòi phun/ Kẹp / Nhả kẹp Điện trở nhiệt Quạt sấy Xylanh S1 Y1 S2 Y2 Cuộn Solenoid kích xy lanh S5 Y7 S6 Y8 Cuộn Solenoid kích xy lanh HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU 13 VẼ SƠ ĐỒ SFC SFC lưu đồ giải thuật cho chương trình PLC viết theo STL Các ký hiệu sơ đồ SFC: KHỞI ĐẦU: Sơ đồ SFC bắt đầu với block S0 với khóa M8002 để cài đặt setting ban đầu cho chương trình STL Sau block chương trình STL khác phải đặt tên từ S10 từ S0 – S9 dành cho hệ thống S0 set up KHĨA: Khóa điều kiện để thực chương trình STL thường nút nhấn, tiếp điểm cảm biến, với màu trắng thường mở đen thường đóng Ví dụ: chương trình S10 thực X1 kích đóng bị ngắt X0 kích mở LỰA CHỌN: M8002 S0 X0 X0 X1 X3 X2 X4 X3 S11 S10 S63 Đối với đề yêu cầu nhiều tình huống, ta sử dụng cách lập sơ đồ lựa chọn hình với khóa định ta chọn chương trình thực (tương ứng cho trường hợp yêu cầu) HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU 14 NỘI DUNG CHƯƠNG TRÌNH CON: Chương trình STL có tương tác điều khiển với output, ta thể chúng bên phải dùng ngôn ngữ ladder Những nội dung thực chương trình thực Đối với tương tác thực kích hoạt cho chương trình STL khác (lệnh set), ta thể qua mũi tên phía với khóa điều khiên mong muốn (M26 hình ví dụ) Chương trình STL thực kích cho chương trình STL khác phía ngừng hoạt động (***) SƠ ĐỒ SFC VÍ DỤ: M8002 S0 X0 X1 X20 S13 SET Y1 X17 X21 X20 S14 RST Y1 S10 S63 ZRST S0 S63 M16 X21 SET Y2 Y6 S11 M24 T0 RST Y0 M26 X22 C0 S15 RST Y4 SET Y0 X22 X24 S16 RST Y3 X24 X24 SET Y4 SET Y3 C0 S17 SET Y5 RST Y4 HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU 15 Giải thích: - Sơ đồ bắt đầu với khóa M8002 dẫn vào chương trình S0 để setting up trước cho lập trình STL - Sau chuong trình S0 lựa chọn cho tình thực lúc chương trình S10 S13 hoạc thực S63 với khóa thường mở tương ứng X0 X1 (thường dùng cho chương trình đóng tắt hệ thống) - S63 kích hoạt thực lệnh reset tồn chương trình STL từ S0 đến S63 cho việc tắt chương trình - trường hợp nhấn X0 (hiểu nút start vào chương trình) bắt đầu thực lúc S10 với S13 cho chức khác đại diện cho nhánh - Nhánh phía S10 nhánh cụt dẫn đến S11, ta muốn dừng S11 cần nhấn X1 để vào S63 reset Nhánh cụt S10 dùng cho yêu cầu đóng cắt đơn giản - Nhánh phía S13 thực chương trình cho ý tưởng cho chức cụ thể theo yêu cầu (S13 – S17) với output mô tả bên phải block chương trình STL Sau block S17 có đường quay lại block S13 (qua khóa thường đóng C0) để lặp lại q trình Nhánh phía S13 nhánh vịng dùng cho u cầu mang tính chu trình, quy trình chế tạo lặp lặp lại HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU 16 LẬP TRÌNH STL Là bước triển khai ý tưởng từ sơ đồ SFC thành ngôn ngữ STL cho PLC Các mơ típ viết chương trình STL: Khởi đầu dịng lệnh hình tương ứng với khởi đầu SFC: LỰA CHỌN: Ví dụ chuyển phần lựa chọn phần SFC sang STL Chú ý:  Ký hiệu khai báo nội dung chương trình STL dùng nét gạch STL phía chương trình phía   Các khóa thường đóng thường mở thể lập trình ladder Dùng lệnh set để kích hoạt chương trình STL khác để bảo đảm tính chất chương trình STL thực kích cho chương trình STL khác phía ngừng hoạt động (***) NỘI DUNG CÁC CHƯƠNG TRÌNH STL: Ví dụ c block S16 SFC ví dụ trước sau: HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU 17 Chuyển nội dung S16 chuong trình STL sau: Tương tự trình bày nội dung hết tất chương trình STL đến S63 ta hồn thành: HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU 18 BÀI MẪU TẠO MẬT KHẨU Mở khóa hệ thống chữ số cuối MSSV sinh viên, mở khóa sai lần hệ thống khóa hệ thống 10 phút, sau 10phút cho phép nhập lại, sau mở khóa xong nhập liệu nhiệt độ D1, D2, D3 HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU 19 MODULE AD Cho modun FX A/D gắn block thứ 2, kênh CH2, CH3, CH4 dùng cho cảm biến nhiệt độ với ngõ vào điện áp (nhiệt độ đo ) kênh cịn lại khơng sử dụng Viết chương trình nhận dạng, khởi tạo, kiểm tra lỗi, số lượng lấy mẫu trung bình 10, tốc độ chuyển đổi 10 ms/kênh, đọc nhiệt độ trung bình cảm biến đọc về, điều khiển nhiệt độ cho khu vực HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU 20 HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU 21 ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG Hệ thống hoạt động sau: - Hệ thống băng tải xích: Có móc treo sẵn di chuyển vịng trịn - Vị trí 1: Cơng nhân vận hành móc ghế bán thành phẩm vào - Vị trí 2: Buồng rửa hố chất gồm: hệ thống bơm vịi phun, bơm hoạt động liên tục vòi phun gặp cảm biến ghế vào buồng bắt đầu hoạt động kết thúc ghế khỏi buồng - Vị trí 3: Buồng sấy khô gồm: điện trở nhiệt quạt sấy, điện trở nhiệt dùng gia nhiệt buồng sấy ( nhiệt độ buồng sấy lưu ghi D1 nhập vào từ bàn phím), quạt sấy quạt liên tục - Vị trí 5: Gồm có: động chức nâng hạ xích tải Cơ cấu chức năng: gỡ kẹp móc treo ghế   Khi móc có ghế đến vị trí cấu gỡ móc Hệ thống băng tải xích, sau kẹp (giữ) móc treo ghế có ghế di chuyển xuống thùng nhựa gia nhiệt (cơ cấu nằm xích di chuyển lên xuống theo xích 2) Thùng nhựa gia nhiệt: chứa nhựa gia nhiệt điện trở nhiệt.( nhiệt độ vùng lưu ghi D2 nhập từ bàn phím) - Vị trí 6: Buồng sấy khô nhựa gồm: điện trở nhiệt quạt sấy, điện trở nhiệt dùng gia nhiệt buồng sấy ( nhiệt độ buồng sấy lưu ghi D3 nhập vào từ bàn phím), quạt sấy quạt liên tục HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU 22 BẢNG THIẾT BỊ NGÕ VÀO / RA Viết chương trình điều khiển hệ thống hình Sau thực bước câu 3, câu 4, nhấn nút start chạy chương trình (stop dừng chương trình): Nhấn nút start: Hệ thống băng tải xích hoạt động, vị trí bơm nước hoạt động, sau nhiệt độ khu vực đủ (câu 4), Ghế nhân viên móc vào vị trí 1, qua vị trí rửa, qua vị trí số sấy khơ, tới vị trí dừng Hệ thống băng tải xích, cấu tách móc treo kẹp móc qua xích 2, xuống nhúng vào thùng chứa nhựa lỏng gia nhiệt, sau lên tới vị trí số nhả kẹp cấu khí lại máng vào Hệ thống băng tải xích, Hệ thống băng tải xích tiếp tục di chuyển, qua vị trí sấy khơ, qua vị trí (ghế thành phẩm), qua vị trí nhân viên lấy ghế thành phẩm khỏi móc Chu kỳ lập lại HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU 23 HỒNG ĐỨC LINH – PHẠM THẾ HÙNG – PHAN TRUNG HIẾU 24 ... thực X1 kích đóng bị ngắt X0 kích mở LỰA CHỌN: M8002 S0 X0 X0 X1 X3 X2 X4 X3 S11 S10 S63 Đối với đề yêu cầu nhiều tình huống, ta sử dụng cách lập sơ đồ lựa chọn hình với khóa định ta chọn chương