Luận Án Nghiên Cứu Phương Pháp Tạo Hình Lưỡi Cắt Kéo Mổ Y Tế Đầu Cong Nhằm Cải Thiện Chất Lượng Làm Việc Của Ké.pdf

1 MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Kéo mổ y tế đầu cong là dụng cụ phẫu thuật, sử dụng rộng rãi ngành y tế để cắt mô như: cân, cơ, màng phổi, màng tim, mạch máu… một số bộ phận của thể, ngoài dùng để cắt chỉ sợi, sợi kim loại bông, băng, gạc … phục vụ cho trình (trước, và sau) phẫu thuật Do kéo mổ y tế đầu cong là dụng cụ phẫu thuật liên quan trực tiếp tới sức khỏe, an toàn tính mạng của bệnh nhân, có nhiều nước giới (Đức, Pakistan, Mỹ, Nhật, Ấn Độ, Trung Quốc ) có một số nghiên cứu và chế tạo chúng phục vụ cho việc phẫu thuật và bán rộng rãi thị trường Điều kiện làm việc đặc biệt của kéo yêu cầu chất lượng cao, đòi hỏi việc tính toán thiết kế, chế tạo kéo phải đảm bảo yêu cầu kỹ thuật khắt khe và độ chính xác cao Về mặt gia cơng tạo hình, lưỡi cắt của kéo xem là lưỡi cắt của dụng cắt, nên việc tính toán thiết kế và chế tạo kéo phải dựa sở khoa học và kỹ tḥt gia cơng khí tạo hình bề mặt dụng cụ cắt Khoa học và công nghệ gia công tạo hình dụng cụ cắt và phát triển mạnh mẽ với thành tựu đồ sộ việc tạo số lượng rất lớn chủng loại dụng cụ cắt từ đơn giản đến phức tạp Tuy vậy về gia cơng tạo hình lưỡi cắt kéo mổ y tế đầu cong rất khó tìm cơng trình cơng bố giới (ngoại trừ một số video mài săc lưỡi cắt bằng tay), có thể là giữ bí công nghệ Ở nước cũng chỉ bước đầu nghiên cứu về lý thuyết, thực tế kéo có chế tạo cịn thơ sơ Qua tìm hiểu cho thấy việc gia cơng lưỡi cắt kéo mổ y tế nước chủ yếu mài bằng tay, nên thơng số hình học (TSHH) của lưỡi kéo khó chính xác, chất lượng không ổn định Việc sản xuất kéo nước có nhiều hạn chế, chất lượng lưỡi cắt thua xa với kéo của nước ngoài; Hầu hết, kéo dùng phẫu thuật phải nhập ngoại với giá cao Vì cấu trúc phức tạp của lưỡi cắt của kéo, phương pháp gia công máy thông thường không thể thực hiện Hiện có máy và thiết bị công nghệ cao có khả thực hiện trình gia cơng tạo hình phức tạp, đó là máy CNC 5, trục, robot 5, bậc tự do, áp dụng nhiều gia công khí, nhất là nước công nghiệp phát triển Để gia cơng tạo hình máy CNC và robot cần phải tính toán, thiết kế bề mặt lưỡi cắt, thiết lập sơ đồ đợng học tạo hình và lập trình gia cơng tạo hình u cầu để có thể khai thác máy CNC và robot là thế, song hình dạng hình học lưỡi cắt của kéo phức tạp, yêu cầu chất lượng cao, việc tính tốn, thiết kế, gia cơng tạo hình khó khăn; Cơ sở tính tốn, thiết kế và phương pháp cơng nghệ chế tạo kéo ít công bố Do vậy, với điều kiện nước càng khó tìm kiếm tài liệu tham khảo cũng tiếp cận tài nguyên liệu phục vụ việc nghiên cứu Do vậy, việc nghiên cứu làm chủ tính toán, thiết kế, chế tạo kéo mổ y tế đầu cong là nhu cầu tất yếu, cần thiết mang ý nghĩa khoa học, kinh tế và xã hội rất lớn Đó chính là lý để luận án chọn đề tài: “Nghiên cứu phương pháp tạo hình lưỡi cắt kéo mở y tế đầu cong nhằm cải thiện chất lượng làm việc kéo” Mục đích đề tài Nhằm cải thiện tính cắt sắc, hướng tới cải thiện chất lượng làm việc của kéo, mục đích nghiên cứu của đề tài luận án là đưa được: - Phương pháp mơ hình hóa lưỡi cắt kéo mổ y tế đầu cong, hệ phương trình tính toán với giải thuật cho phép tính toán, thiết kế TSHH của lưỡi kéo; - Tìm phương pháp gia cơng tạo hình lưỡi kéo để đạt thông số thiết kế, với việc sử dụng công nghệ tiên tiến như: robot, máy CNC; - Phương pháp thực nghiệm đo thơng số hình học, mài tạo hình và đo lực cắt của lưỡi kéo Từ đó, lựa chọn thông số thiết kế cho kéo mẫu thí nghiệm, mài lưỡi kéo, so sánh lực cắt của kéo mẫu thí nghiệm với một số kéo ngoại nhập từ đó đánh giá cải thiện tính cắt của kéo mẫu; - Phương pháp điều chỉnh TSHH của lưỡi kéo q trình gia cơng tạo hình, nhằm cải thiện tính cắt sắc, hướng tới cải thiện chất lượng làm việc của kéo Đối tượng, phạm vi nghiên cứu a Đối tượng : Lưỡi cắt kéo mổ y tế đầu cong b Phạm vi nghiên cứu: - Lý thuyết tạo hình bề mặt cong phức tạp áp dụng để tạo hình lưỡi cắt kéo mổ y tế đầu cong; - Phương pháp gia công tạo hình lưỡi cắt kéo mổ y tế đầu cong bằng máy công nghệ cao robot, máy CNC - Biện pháp thay đổi TSHH của lưỡi cắt nhằm cải thiện tính cắt sắc, hướng đến cải thiện chất lượng làm việc của kéo - Phương pháp thực nghiệm mài lưỡi cắt, xác định thơng số hình học, đo lực cắt của kéo Phương pháp nghiên cứu: Phương pháp nghiên cứu của luận án là nghiên cứu lý thuyết kết hợp mơ hình hóa, mơ và nghiên cứu thực nghiệm, cụ thể: - Nghiên cứu lý thuyết: Sử dụng phương pháp toán học để xác định TSHH của lưỡi cắt kéo mổ đầu cong thông qua mơ hình hóa tốn học và thiết lập hệ phương trình xác định đường cong lưỡi cắt kéo mổ đầu cong - Từ nghiên cứu lý thuyết kết hợp với tính tốn, mơ đợng q trình cơng nghệ gia cơng tạo hình lưỡi cắt robot và máy CNC với trợ giúp của phần mềm và máy tính để khẳng định độ tin cậy của tính tốn lý thuyết cũng cung cấp hình ảnh trực quan - Phương pháp thực nghiệm: Thực nghiệm mài lưỡi cắt, xác định thơng số hình học, đo lực cắt của kéo mẫu thí nghiệm và so sánh với kéo mẫu nhập ngoại Nhằm khẳng định tính đúng đắn của kết nghiên cứu lý thuyết và mô và đánh giá tính cắt của kéo mẫu thí nghiệm, hướng tới cải thiện chất lượng làm việc của kéo; Mặt khác, tạo sở ban đầu cho việc nghiên cứu triển khai ứng dụng kết nghiên cứu của luận án Những đóng góp mới luận án, ý nghĩa khoa học thực tiễn + Những đóng góp luận án: Luận án đưa được: 1) Phương pháp tốn học mơ hình hóa lưỡi cắt của kéo mổ y tế đầu cong bao gồm phương trình xác định đường cong lưỡi cắt, phương trình biểu diễn góc trước, góc sau, mặt trước và mặt sau của lưỡi cắt 2) Phương pháp gia cơng tạo hình lưỡi cắt thiết bị công nghệ cao robot, máy CNC 3) Phương pháp điều chỉnh thơng số hình học của lưỡi cắt, đặc biệt là góc trước của lưỡi cắt của kéo trình mài tạo hình nhằm tối ưu tính cắt sắc của kéo 4) Giải thuật và chương trình máy tính cho phép tính tốn xác định thơng số hình học của lưỡi cắt của kéo; mơ q trình mài tự đợng mặt trước, mặt sau lưỡi kéo thiết bị công nghệ tiên tiến robot và máy CNC; cho phép điều khiển linh hoạt để mài tạo hình lưỡi kéo với thơng số hình học (TSHH) mong muốn 5) Các phương pháp thực nghiệm: Quy trình mài lưỡi cắt kéo mẫu thí nghiệm robot trục; Phương pháp xác định TSHH của lưỡi cắt của kéo thực bằng kỹ thuật ngược; Phương pháp đo lực cắt theo phương x, y, z bằng đồ gá chuyên dùng, tích hợp cảm biến đo lực + Ý nghĩa khoa học và thực tiễn: Luận án xây dựng phương trình lưỡi cắt, sở đó dùng công nghệ tiên tiến và thiết bị hiện đại hiện có tại Việt Nam để mài và kiểm tra trình tạo hình lưỡi cắt của kéo Kết thực nghiệm phù hợp với kết nghiên cứu lý thuyết và số liệu đo lường gắn với kéo mẫu của nước ngoài Vì vậy, luận án mang ý nghĩa khoa học và là tài liệu tham khảo tốt cho nhà công nghệ nên nó cũng mang ý nghĩa thực tiễn: * Ý nghĩa khoa học: 1) Góp phần xây dựng sở khoa học nghiên cứu, tính toán thiết kế, phương pháp tạo hình lưỡi cắt kéo mổ y tế đầu cong 2) Mơ hình tốn học với hệ phương trình biểu diễn và xác định đặc trưng hình học lưỡi cắt cho phép nghiên bài tốn tối ưu về thơng số hình học, chất lượng làm việc của kéo 3) Các giải thuật và chương trình xây dựng là công cụ giúp phát triển nghiên cứu và sáng tạo kéo hiệu * Ý nghĩa thực tiễn: 1) Các kết về lý thuyết và thực nghiệm cho phép áp dụng nghiên cứu triển khai chế tạo kéo thực tế; 2) Áp dụng thực tiễn kết nghiên cứu để điều chỉnh TSHH của kéo chế tạo 3) Các phần mềm lập trình cho phép áp dụng vào thực tiễn chế tạo nghiên cứu phát triển hướng tới xây dựng phần mềm thương mại để điều khiển trình chế tạo lưỡi kéo Bố cục nội dung luận án Phần mở đầu Phần nội dung: Chương Tổng quan về phương pháp tạo hình lưỡi cắt kéo mổ y tế đầu cong Chương Mơ hình hóa lưỡi cắt kéo mổ y tế đầu cong Chương Nghiên cứu phương pháp mài tạo hình lưỡi cắt kéo mổ y tế đầu cong Chương Thực nghiệm tạo hình lưỡi cắt, đo lực cắt kéo mổ y tế đầu cong Phần kết luận kiến nghị Chương TỔNG QUAN VỀ PHƯƠNG PHÁP TẠO HÌNH LƯỠI CẮT KÉO MỔ Y TẾ ĐẦU CONG 1.1 Giới thiệu kéo mổ y tế đầu cong 1.1.1 Khái niệm, công dụng kéo mổ y tế đầu cong - Kéo là một loại dụng cụ dùng để cắt, gồm hai phần trái và phải, ta gọi là vế trái và vế phải, làm bằng kim loại Phần đầu mài sắc tạo thành lưỡi kéo, phần đuôi (chân kéo) uốn cong tạo thành tay cầm, chúng có mang và chốt Dụng cụ cắt phẫu thuật có chức chính là cắt mô Kéo là đại diện chính cho nhóm dụng cụ cắt đó Tuỳ theo loại mô và vị trí của mô cắt mà kéo có cấu tạo hình thể và chiều dài khác Kéo Mayo, nặng và chắc chắn, sử dụng để cắt chỉ hay cắt mô dày chắc cân, … Kéo MetZenbaum, ngược lại, mảnh và nhẹ, sử dụng để cắt cấu trúc mô mỏng, mảnh mạc (màng bụng, màng phổi, màng tim) Một số loại kéo đặc biệt khác sử dụng để cắt chỉ thép, cắt mở mạch máu… - Kéo mổ y tế đầu cong thường sử dụng để cắt mơ của thể ngoài kéo cịn dùng để cắt chỉ, vải, gạc, băng, sợi kim loại Hình 1.1 biểu diễn mợt số kéo đầu cong dùng trình phẫu thuật a b c Hình 1 Một số loại kéo đầu cong [8] a Kéo moayo b Kéo cắt chỉ c Kéo cắt mống mắt 1.1.2 Cấu tạo kéo mổ y tế đầu cong Các loại kéo mổ đầu cong dùng y tế đều có hình dáng kết cấu phức tạp và chia thành phần: phần đầu, phần mang và phần chân kéo [4, 8] xem hình 1.2 Đầu kéo Mang kéo Chân ké́́́o Hình Cấu tạo kéo mổ y tế đầu cong Hình Phần đầu kéo - Phần đầu kéo: có lưỡi cắt trái và phải làm việc theo cặp đôi Lưỡi cắt cong không gian, đầu mũi có thể nhọn tù; - Phần mang kéo: có mang chốt (vít) kéo, là phần dùng để lắp ghép; phần mang của hai vế tiếp xúc theo mặt phẳng Ta gọi mặt phẳng tiếp xúc chung của hai vế kéo, vuông góc với chốt kéo là mặt phẳng sở - Phần chân kéo (đi kéo): có vịng tay cầm dùng để người sử dụng cầm cắt Phần đầu là phần quan trọng nhất của kéo đó có lưỡi cắt Vật liệu chế tạo kéo phẫu thuật thường làm bằng thép không gỉ (thép hợp kim dụng cụ) thép bon chất lượng tốt (mạ crom, niken), đơi kéo cịn phủ cacbit titan Để tiện mơ tả và tính tốn sau này, ta chọn một hệ tọa độ sở của kéo, gọi là hệ tọa đợ Oxyz (hình 1.4), gắn tại chốt kéo với trục x, y nằm mặt phẳng sở, trục z nằm dọc theo trục chốt kéo, với chiều dương cho mũi kéo cong nằm phần dương của trục z Để chọn phương chiều trục x, y ta hình dung nhìn từ mút trục z, chọn trục y là trục “đối xứng tương đối” của kéo Trong phần mơ hình hóa lưỡi cắt của kéo chương ta sẽ thấy rõ việc xác định chính xác trục y Trục x xác định theo quy tắc hệ tọa độ thuận Với hệ tọa độ xác định trên, quan sát hai lưỡi cắt của vế kéo (hình 1.4), ta quy ước gọi: - Lưỡi cắt phải là lưỡi cắt nằm phía bên phải trục y - Lưỡi cắt trái là lưỡi cắt nằm phía bên trái trục y Trên hình 1.4, hình 1.5 biểu diễn lưỡi cắt và hình dạng cong của nó mặt phẳng Oxy, Oyz RXL Hình Cấu tạo phần đầu kéo [4, 8] Hình Góc độ của lưỡi cắt [4, 8] Trên hình 1.5, hình 1.6 đều biểu diễn mặt cắt mặt phẳng pháp tuyến của đường cong lưỡi cắt của kéo Các ký hiệu C, F, B hình 1.6 tương ứng là đường cong lưỡi cắt, mặt trước, mặt sau của lưỡi cắt Hình Mặt cắt ngang của lưỡi cắt Trên tiết diện pháp tuyến với đường cong lưỡi cắt, giao tuyến mặt cắt với mặt trước, đường thẳng Fc, ta gọi là đường biên dạng mặt trước của lưỡi cắt của kéo tiết diện pháp tuyến; giao tuyến với mặt sau, là đường cong Bc, ta gọi là đường biên dạng mặt sau của lưỡi cắt của kéo tiết diện pháp tuyến Như sẽ chỉ chương 2, ký hiệu RCL, RCR, REL, RER hình 1.4, 1.5, 1.6 tương ứng là bán kính cong của đường cong lưỡi cắt trái, phải, mặt phẳng Oxy, Oyz và Rs bán kính cong của đường cong B tiết diện pháp tuyến A-A Từ hình ảnh kéo và qua phân tích sơ bộ cho thấy lưỡi cắt kéo mổ y tế đầu cong có hình dạng là mặt cong phức tạp, với biên dạng chính là đường cong lưỡi cắt, nơi tiếp xúc và cắt lên đối tượng Bề mặt và đường cong biên dạng lưỡi cắt của kéo đều là cong không gian và trơn liên tục Điều này với yêu cầu kỹ thuật của kéo sẽ là sở để tính toán, thiết kế và nghiên cứu phương pháp tạo hình lưỡi cắt của kéo 1.1.3 Yêu cầu kỹ thuật kéo mổ y tế đầu cong Kéo mổ y tế có yêu cầu kỹ thuật rất cao thể hiện qua tiêu chuẩn đánh giá: a Tiêu chuẩn quốc tế: International standards of scissor surgery (Phụ lục 1) • Tiêu chuẩn và dự thảo ISO/TC170: Các yêu cầu chung của loại kéo phẫu thuật và kéo cắt Bao gồm tiêu chuẩn về: Định nghĩa thuật ngữ và chú ý cho thành phần của kéo; … Các yêu cầu chung của loại kéo phẫu tḥt và kéo cắt… • Mỡi vùng, quốc gia có tiêu chuẩn về kéo mổ y tế riêng cho mình: tiêu chuẩn châu âu CЭ; tiêu chuẩn Nhật Bản, Trung Quốc, Ấn Độ, Việt Nam TCVN… b Tiêu chuẩn Việt Nam kéo y tế (Phụ lục 2) Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 5765:1993 về Kéo y tế : Bao gồm 24 tiêu chí đó có 13 tiêu chí về chế tạo và 11 tiêu chí thử kéo và bao gói, (phụ lục 2) Trong tiêu chuẩn cần quan tâm đến tiêu chí 1.4, 1.6, 1.7, 1.8, 1.9 nó định đến tính chất làm việc của kéo có liên quan đến tạo hình lưỡi kéo “1.4 Đợ bóng 0,63 μm… 1.6 Các lưỡi cắt của vế kéo tiếp xúc chỉ một điểm, điểm đó liên tiếp dịch chuyển đóng khép vế kéo Điểm tiếp xúc phải vị trí cách mũi kéo khơng nhỏ 0,75 chiều dài lưỡi cắt Không cho phép có khe hở hai mũi kéo đóng kéo Đầu lưỡi cắt mũi kéo kéo đóng hoàn toàn không nhô khỏi vế kéo đối diện; 1.7 Góc mài sắc của lưỡi cắt (góc cắt) của các vế kéo phải là (75  5) o; 1.8 Lưỡi cắt của vế kéo phải sắc (cắt lần gạc chiều dày một lớp đối với kéo nhãn khoa và lớp đới với kéo cịn lại khơng bị co rút sợi); 1.9 Đầu của hai mũi kéo phải bằng Độ so le của mũi hai vế kéo đóng khơng quá 0,2 mm…” Từ hình dạng hình học của kéo với yêu cầu kỹ thuật về cấu tạo và chất lượng chế tạo cho thấy cần phải nghiên cứu tính toán, thiết kế và phương pháp tạo hình lưỡi cắt của kéo mợt dụng cụ cắt phức tạp với yêu cầu kỹ thuật cao Các phần sẽ nghiên cứu tổng quan về đường cong, bề mặt cong và phương pháp tạo hình bề mặt cong của chi tiết, dụng cụ 10 1.2 Tổng quan phương pháp tạo hình bề mặt chi tiết 1.2.1 Đặc trưng hình học bề mặt chi tiết Các bề mặt của chi tiết máy dụng cụ cắt (sau gọi chung là chi tiết) tạo thành vùng làm việc trực tiếp của chi tiết, chẳng hạn bề mặt của bánh răng, bề mặt cánh tuabin, lưỡi cắt dao phay, dao tiện, và lưỡi cắt kéo mổ y tế Để tạo hình bề mặt chi tiết với cấu trúc đặc trưng hình học phù hợp, đảm bảo điều kiện làm việc, cần xác định đặc trưng hình học của bề mặt chi tiết Các bề mặt có thể phẳng cong Không giảm tính tổng quát, luận án thường sử dụng thuật ngữ “bề mặt”, “mặt cong” đơn giản là “mặt” để gọi chung cho loại bề mặt, phẳng và cong Giới hạn bề mặt chi tiết biên dạng của nó biểu diễn đường, có thể là đường thẳng đường cong Dưới ta dẫn mợt số cơng thức và phương trình hình học vi phân quen thuộc biểu diễn đường, mặt và đặc trưng hình học của đường, mặt Từ phương pháp của hình học vi phân và mơ hình tốn học về đường và mặt khơng gian cho phép áp dụng khảo sát đặc trưng hình học bề mặt thực của chi tiết Đó sẽ là sở để áp dụng cho tính toán thiết kế lưỡi cắt của kéo phần sau của luận án 1.2.1.1 Biểu diễn đường cong mặt cong không gian  Đường cong không gian và các đặc trưng hình học Trong hệ tọa đợ ba trục vng góc của khơng gian R3, phương trình đường cong L có thể cho dạng tham số:  x  x t    y  y t    z  z t  (1.1) Trong đó t là tham số, x, y, z là tọa độ của điểm của đường cong ba trục tọa độ ứng với t Đường cong có đặc trưng là tiếp tuyến, pháp diện và độ cong tại một điểm của đường cong Tại điểm M0 của đường cong (1.1) có tọa độ x  t0   x0 , y  t0   y0 , z  t0   z0 , phương trình tiếp tuyến có dạng: 27 Phụ luc Chương trình mài đường cong RCR lưỡi cắt phải máy CNC O0002 (Phay đường cong RCR lưỡi kéo phải 25.160,165); G00 G17 G40 G49 G80 G90; G91 G28 Z0; T03 M6; G90 G56 X12; G90 G43 H03 Z3; S2000 M3; G00 Z10; M8; G01 Z-12 F250; D03; G41 G01 X-12 Y-4.85 F60; G02 X-50 Y0 I38.55 J 548.65; G03 X-65 Y5 R5; G40 G00 Z10; M9; M5; G91 G28 Z0; G91 G28 Y0; M30; % 28 Phụ luc Chương trình mài mặt sau lưỡi cắt trái máy CNC O0023 (Mài mặt sau lưỡi kéo 25.160,125); G17 G40 G00 G49 G80 G90; G91 G28 Z0 ; T03 M6; G90 G54 G0 X0 Y0 ; G0 X60 Y0 ; G90 G0 G43 H03 Z50 ; S1500 M3; G00 Z50 F250 ; G01 Z12, F300 ; M08; G18; G42 D03 g01 X-0,094559192 Y0 G03 X9.4869 Z 50 Y0 I125, K 38 F60; G40 G00 X78 Z60 ; M05; M09; G91 G28 Z0; G91 G28 X0; M30; % 29 Phụ luc 10 Chương trình mài mặt sau lưỡi cắt phải máy CNC O0029 (Mài mặt sau lưỡi kéo phải 25.160,165); G17 G40 G00 G49 G80 G90; G91 G28 Z0 ; T03 M6; G90 G54 X0 Y0 ; G0 X80 Y0 ; G90 G0 G43 H03 Z100 ; S1500 M03; G00 Z50 F250 ; G01 Z12, F300 ; M08; G18; G42 D03 G01 X-0,094559192 Z12, F100 ; G03 X9.4869 Z 50 Y0 I165 K F65; G40 G00 X-10 Z70 ; Z100.; M05; M09; G91 G28 Z0; G91 G28 X0; M30; % 30 Phụ lục 11 Thông số động học robot Mô tả Đặc điểm kỹ thuật Mẫu Robot AII-V6 Cấu trúc robot Khớp nối thẳng đứng Số trục bậc tự Tải trọng cho phép kg Khả tinh chỉnh ± 0,08 mm Tầm với 1,4 m Hệ thống dẫn động AC Servo Motor Công suất dẫn động 2600 W Hồi tiếp vị trí Encoder tuyệt đối J1 (Quay vòng) J2 (Hạ cánh tay) J3 (Nâng cánh tay) J4 (Lắc) J5 (Uốn) J6 (Xoắn) ± 170 ° ( ±50 °) Cánh tay - 155 ° ~ + 90 ° - 170 ° ~ + 190 ° Tầm làm việc ± 180 ° Khớp tay - 50 ° ~ + 230 ° ± 360 ° 210 ° / s J1 (Quay vòng) 190 ° / s Cánh tay J2 (Hạ cánh tay) 210 ° / s Tốc độ tối đa J3 (Nâng cánh tay) 210 ° / s J4 (Lắc) 420 ° / s Khớp tay J5 (Uốn) 420 ° / s J6 (Xoắn) 600 ° / s J4 (Lắc) 11,8 Nm Moment Cho phép J5 (Uốn) 9,8 Nm J6 (Xoắn) 5,9 Nm Tải trọng J4 (Lắc) 0,30 kg m² Moment quán tính J5 (Uốn) 0,25 kg m² cho phép J6 (Xoắn) 0,06 kg m² Mặt cắt ngang vùng làm việc 3.14m2x340o ~ 45 ° C 20 ~ 80% Nhiệt độ, độ ẩm làm việc RH 31 Phụ lục 12: Bản xác nhận kết quét kéo mẫu thí nghiệm 32 33 Phụ lục 13 Kết thí nghiệm đo lực cắt E: Atham/Cat- Keo- A Tham 24.10,2017 Kéo mẫu thí nghiệm 25.160,165 – cắt không Kéo mẫu thí nghiệm 25.160,165 – cắt lần 34 Kéo mẫu thí nghiệm 25.160,165 – cắt lần Kéo mẫu thí nghiệm 25.160,165 – cắt lần 35 Kéo MetZenbaum – cắt không Kéo MetZenbaum – cắt lần 36 Kéo MetZenbaum – cắt lần Kéo MetZenbaum – cắt lần 37 Kéo Pakistan – số lần 10 Kéo Pakistan – số lần 38 11 Kéo Pakistan số lần 12 Kéo Pakistan số lần 39 Phụ lục 14: Một sớ hình ảnh thí nghiệm mai đo lực cắt (luận án tiến sĩ) Hình ảnh mài lưỡi cắt TN mài lưỡi kéo máy TTGC CNC Tập thể GVHD và NCS chạy kiểm tra chương trình mài mặt trước robot trục 40 Đo lực cắt và quét kéo, TN Đo lực cắt 41 ... nghiên cứu a Đối tượng : Lưỡi cắt kéo mổ y tế đầu cong b Phạm vi nghiên cứu: - Lý thuyết tạo hình bề mặt cong phức tạp áp dụng để tạo hình lưỡi cắt kéo mổ y tế đầu cong; - Phương pháp. .. Đó chính là lý để luận án chọn đề tài: ? ?Nghiên cứu phương pháp tạo hình lưỡi cắt kéo mở y tế đầu cong nhằm cải thiện chất lượng làm việc kéo” Mục đích đề tài Nhằm cải thiện tính... Phương pháp thực nghiệm mài lưỡi cắt, xác định thông số hình học, đo lực cắt của kéo Phương pháp nghiên cứu: Phương pháp nghiên cứu của luận án là nghiên cứu lý thuyết kết hợp mơ hình