Giáo trình tự động hoá robot hàn

BỘ CÔNG THƢƠNG TRƢỜNG CAO ĐẲNG CÔNG NGHIỆP NAM ĐỊNH GIÁO TRÌNH MƠN HỌC/MƠ ĐUN: TỰ ĐỘNG HĨA ROBOT HÀN NGHỀ: HÀN TRÌNH ĐỘ : CAO ĐẲNG Ban hành kèm theo Quyết định số: /QĐ-… ngày…….tháng….năm ……… của……………………………… Nam Định, năm 2018 TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN Tài liệu mơ đun Tự động hóa Robot hàn thuộc loại giáo trình nên nguồn thơng tin đƣợc phép dùng nguyên trích dùng cho mục đích đào tạo hoạc làm tài liệu tham khảo khác Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc sử dụng với mục đích mang tính kinh doanh thiếu lành mạnh bị nghiêm cấm LỜI GIỚI THIỆU Ngày công nghệ thông tin đƣợc ứng dụng hiệu lĩnh vực, đặc biệt lĩnh vực tạo cải vật chất cho xã hội, điển hình khu vực sản xuất cơng nghiệp với nhiều ngành đa dạng Công nghệ thông tin nhanh chóng chuyển đổi q trình sản xuất kiểu truyền thống (với tham gia ngƣời) sang q trình sản xuất với trợ giúp vơ hiệu máy tính Nhờ giai đoạn thiết kế chế tạo đƣợc bƣớc tự động hóa phần tự động hóa hồn tồn, nhờ hệ thống CAD/CAM (thiết kế chế tạo có trợ giúp máy tính) Cùng với đại hóa cơng nghiệp hóa với tốc độ ngày cao đất nƣớc Trƣờng Cao đẳng Công nghiệp Nam Định có bƣớc phát triển mang phong cách riêng Đó hƣớng tới nghiên cứu ứng dụng hệ thống CAD/CAM/CNC tất ngành đào tạo Trƣờng Đặc biệt, ngành Cơ khí nói chung ngành Cơng nghệ Hàn nói riêng Tập giảng đƣợc biên soạn nhằm phục vụ cho đào tạo hệ Cao đẳng nghề Hàn Trƣờng Cao đẳng Cơng nghiệp Nam Định ngồi tập giảng tài liệu tham khảo cho cán giảng dạy nhƣ kỹ thuật viên chuyên ngành Kỹ thuật khí Xin trân trọng cảm ơn! Nam Định, ngày tháng năm 2018 Nhóm biên soạn Chủ biên: Th.s: Bùi Huy Tƣởng Th.s: Trần Xn Dũng MỤC LỤC GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN HÀN RÔBỐT 10 Cấu hình hệ thống robot hàn: 10 1.1 Bậc tự do: 10 1.2 Hệ tọa độ: 11 1.3 Trường công tác: 12 Cơ cấu tay máy chiều di chuyển trục: 14 2.1 Hệ trục toạ độ Joint 14 2.2 Hệ trục toạ độ Robot 15 2.3 Hệ trục toạ độ Tools 16 Tủ điều khiển hệ thống robot hàn: 18 Cấu tạo chức bảng dạy Teach phendant: 18 4.1 Cấu tạo chức bảng dạy Teach phendant: 18 4.2 Bảng dạy phím, nút ấn bảng dạy 18 Cơng tác an tồn lao động vệ sinh phân xƣởng: 20 5.1 Các điều kiện an toàn vận hành ROBOT hàn 20 5.2 Các ý an toàn: 21 5.3 Các biện pháp an toàn hàn hồ quang điện 25 Bài 2: Vận hành hệ thống robot hàn IRB-1400 27 Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ, nguyên vật liệu: 27 1.1 Chuẩn bị thiết bị: 27 1.2 Chuẩn bị dụng cụ: 28 1.3 Chuẩn bị vật liệu: 29 Kiểm tra an toàn hệ thống, robot hàn: 29 Kết nối thiết bị hàn với hệ thống robot: 29 3.1 Robot hàn hồ quang: 29 3.2 Nguồn hàn: 30 3.3 Súng hàn hồ quang: 31 3.4 Bộ cấp dây: 32 Khới động nguồn Rô bốt: 33 Khởi động nguồn hàn MAG/TIG: 34 Điều khiển rô bốt theo trục độc lập: 34 Điều khiển robot theo hệ toạ độ Đề các: 35 35 Bài 3: Kỹ thuật lập trình Mở, tạo file mới: 35 1.1 Các bƣớc dạy học cho robot: 35 1.2 Chuẩn bị trước dạy 36 Sao, ghi chép, sửa đổi tên file: 38 2.1 Sao chép chƣơng trình 38 2.2 Xóa chƣơng trình (Delete) 38 2.3 Sửa đổi tên chƣơng trình (Rename) 39 Chức câu lệnh bản: 40 3.1 Các nút chức bảng dạy 40 Các phím chức bảng dạy 41 3.3 Chức hộp thao tác 46 3.4 Chức nút hộp thao tác 46 Soạn thảo chƣơng trình: 47 4.1 Cấu trúc chƣơng trình 47 4.2 Kiểm tra chương trình vừa lập (CHECKBACK/CHECK GO) 47 4.3 Thay đổi, chỉnh sửa chương trình 52 Xác định toạ độ đƣờng tay máy: 61 Lƣu chƣơng trình: 68 Chạy mô phỏng: 69 7.1 Kiểm tra trình tự bƣớc [CHECK GO] 70 7.2 Kiểm tra bƣớc theo thứ tự ngƣợc lại [CHECK BACK] 71 7.3 Kiểm tra bƣớc cách liên tục 72 7.4 Lệnh gọi chƣơng trình 72 Bài 4: Lập trình Robot IRB-1400 hàn đƣờng thẳng 73 Mở file mới: 73 1.1 Kiểm tra hệ thống 73 1.2 Khởi động hệ thống 73 1.3 Tạo chƣơng trình 74 Chọn chế độ hàn: 75 Xác định toạ độ đƣờng tay máy: 78 Soạn thảo chƣơng trình: 78 Lƣu chƣơng trình: 84 Chạy mô phỏng: 84 Chạy chƣơng trình thực hàn đƣờng thẳng: 85 BÀI TÂP LẬP TÌNH RƠ BỐT HÀN MAG HÀN ĐƢỜNG THẲNG 85 Bài 5: Lập trình Robot FD – V6 MAG hàn đƣờng cong 87 Mở file mới: 87 1.1 Kiểm tra hệ thống 87 1.2 Khởi động hệ thống 87 1.3 Tạo chƣơng trình 88 Chế độ hàn: 89 Xác định toạ độ đƣờng tay máy: 89 Soạn thảo chƣơng trình: 89 Lƣu chƣơng trình: 94 Chạy mô phỏng: 95 Chạy chƣơng trình thực hàn đƣờng thẳng: 95 BÀI TÂP LẬP TÌNH RƠ BỐT HÀN MAG HÀN ĐƢỜNG CONG Bài 6: Lập trình Robot FD – V6 MAG hàn tổng hợp 96 98 Mở file mới: 98 1.1 Kiểm tra hệ thống: 98 1.2 Khởi động hệ thống: 98 1.3 Tạo chƣơng trình: 99 Chế độ hàn: 100 Xác định toạ độ đƣờng tay máy: 100 Soạn thảo chƣơng trình: 101 Lƣu chƣơng trình: 105 Chạy mô phỏng: 106 Chạy chƣơng trình thực hàn đƣờng thẳng: 106 BÀI TÂP LẬP TÌNH RÔ BỐT HÀN MAG HÀN TỔNG HỢP 107 Bài 7: Lập trình Robot FD – V6 TIG hàn đƣờng thẳng 109 Mở file mới: 109 1.1 Kiểm tra hệ thống 109 1.2 Khởi động hệ thống 109 1.3 Tạo chƣơng trình: 110 Chọn chế độ hàn: 111 Xác định toạ độ đƣờng tay máy: 112 Soạn thảo chƣơng trình: 112 Lƣu chƣơng trình: 118 Chạy mô phỏng: 118 Chạy chƣơng trình thực hàn đƣờng thẳng: 119 BÀI TÂP LẬP TÌNH RƠ BỐT HÀN TIG 119 HÀN ĐƢỜNG THẲNG 119 Bài 8: Lập trình Robot FD – V6 TIG hàn đƣờng cong 121 Mở file mới: 121 1.1 Kiểm tra hệ thống 121 1.2 Khởi động hệ thống 121 1.3 Tạo chƣơng trình 122 Chế độ hàn: 123 Xác định toạ độ đƣờng tay máy: 123 Soạn thảo chƣơng trình: 123 Lƣu chƣơng trình: 128 Chạy mô phỏng: 129 Chạy chƣơng trình thực hàn đƣờng thẳng: 129 BÀI TÂP LẬP TÌNH RƠ BỐT HÀN TIG 130 HÀN ĐƢỜNG CONG 130 Bài 9: Lập trình Robo FD – V6 TIG hàn tổng hợp 132 Mở file mới: 132 1.1 Kiểm tra hệ thống 132 1.2 Khởi động hệ thống 132 1.3 Tạo chƣơng trình 133 Chế độ hàn: 134 Xác định toạ độ đƣờng tay máy: 134 Soạn thảo chƣơng trình: 134 Lƣu chƣơng trình: 139 Chạy mô phỏng: 140 Chạy chƣơng trình thực hàn đƣờng thẳng: 140 GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN TỰ ĐỘNG HĨA RƠBỐT HÀN I VỊ TRÍ, TÍNH CHẤT CỦA MƠ ĐUN: I Vị trí, tính chất mơ đun - Vị trí: Là mơn đun đƣợc bố trí cho học sinh sau học xong môn học chung theo quy định Bộ LĐTB-XH học xong môn học bắt buộc đào tạo chuyên môn nghề từ MH07 đến MH13 - Tính chất: Là mơ đun chun ngành tự chọn II Mục tiêu mô đun: Học xong mô-đun ngƣời học có khả năng: - Trình bày cấu tạo chức phận hệ thống robot hàn IRB-1400 - Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ nguyên vật liệu đầy đủ an toàn - Vận hành thiết bị robot hàn thành thạo - Tạo mở file dự liệu thành thạo - Tạo chƣơng trình hàn liên kết hàn có biên dạng khác xác - Chọn chế độ hàn phù hợp với chiều dày, tính chất vật liệu kiểu liên kết hàn - Quản lý tốt tệp dự liệu, khắc phục lỗi chƣơng trình - Thực tốt cơng tác an tồn vệ sinh phân xƣởng BÀI 1: Cấu hình chức hệ thống robot hàn IRB-1400 Mục tiêu bài: - Trình bày đƣợc phận hệ thống robot hàn - Nhận biết đƣợc cấu hệ thống robot hàn - Giải thích chức quy trình sử dụng cấu hệ thống; - Thực tốt cơng tác an tồn vệ sinh phân xƣởng Nội dung chi tiết: Cấu hình hệ thống robot hàn: Một hệ thống Robot thông thƣờng gồm Robot, bảng dạy, thiết bị ngoại vi khác Tất đƣợc kết nối với tủ điều khiển Tay máy Tủ điều khiển Bảng dạy Hộp thao tác Nguồn hàn Hệ thống robot hàn hồ quang Súng hàn Bộ phận cấp dây hàn 8,9 Ống dẫn điện cực 10 Cuộn dây điện cực 1.1 Bậc tự do: Bậc tự cấu số thông số độc lập hay số thông số cần cho trƣớc để vị trí cấu hồn tồn xác định Nó thể số khả chuyển động cấu (chuyển động quay tịnh tiến) Để dịch chuyển đƣợc vật 10 - Mỗi lần thay đổi thông số, ấn f12 (Complete) - Lệnh gây hồ quang đƣợc ghi nhƣ bƣớc b) Bật tắt dao động (Weaving ON/OFF) [1] Ghi nhớ lệnh dao động sau bƣớc (Sau lệnh AS) [2] Cài đặt thông số dao động Ấn f3 (Weaving ON/OFF) [2] Cài đặt thông số dao động - Ấn f8 (WS) ấn f4 (WFP) sau ấn CLAMP/ARC - Màn hình cài đặt dao động xuất - Sử dụng trỏ di chuyển tới thông số cần chỉnh sửa, sau thay đổi thông số ấn Enter để xác nhận - Một số chức ta phải ấn ENABLE với phím mũi tên để di chuyển tới vị trí cần chỉnh sửa [3] Ấn f12, để kết thúc trình cài đặt - Lệnh dao động đƣợc ghi nhớ nhƣ bƣớc - Ta sử dụng phím tắt FN440 126 b) Lệnh tắt dao động Ghi nhớ lệnh tắt dao động đƣợc ghi nhớ sau bƣớc (trƣớc lệnh AE) Ấn ENABLE f8 (WE), ấn f5 (WE) sau ấn phím CLAMP/ARC b) Lệnh tắt hồ quang (Arc End) [1] Ghi lệnh tắt hồ quang cuối bƣớc (vị trí kết thúc đƣờng hàn) Bƣớc Robot xa phôi (nhƣ bƣớc 2) [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để dịch chuyển Robot bƣớc [2] Đặt “Nội suy điểm” cho phƣơng pháp chuyển động bƣớc Ấn đồng thời phím [ENABLE] [INTERP/COORD] đặt kiểu nội suy tình trạng ghi “JOINT” [3] Tiếp theo, đặt tốc độ bƣớc [4] ấn [O.WRITE/REC] Lúc này, bƣớc đƣợc ghi Bƣớc Robot trở vị trí chuẩn Ghi vị trí nhƣ bƣớc bƣớc 127 [1] ấn [PROG/STEP] Lúc này, xuất hình [Step Selection] [2] Nhập “1” “Designated step” (bƣớc định) ấn [ENTER] Con trỏ di chuyển tới bƣớc [3] Trong giữ công tắc tay cầm, ấn [CHECK GO] (tiếp tục giữ Robot dừng lại) Robot chuyển động vị trí ghi bƣớc [4] Để ghi vị trí Robot dừng lại (vị trí nhƣ bƣớc 1) vào bƣớc 6, gọi bƣớc Ấn [PROG/STEP] Lúc này, hình [Step Selection] xuất [5] Chọn “Bottom” ấn [ENTER] >> Con trỏ di chuyển bƣớc cuối (bƣớc 5) Lúc này, trạng thái bƣớc đƣợc ghi Lƣu chƣơng trình: Điều kiện bƣớc đƣợc sử dụng Nhƣ vậy, ấn [O.WRITE/REC] Lúc đƣợc ghi Ghi lệnh kết thúc (lệnh chức END) Do bƣớc lúc đƣợc ghi, nên lệnh kết thúc đƣợc ghi vào cuối chƣơng trình Lệnh kết thúc đƣợc ghi cách định số chức FN92 cách chọn lệnh chức END danh sách lệnh (lệnh kết thúc thiết phải đƣợc ghi) [1] Ấn [FN] Lúc này, Danh sách lệnh chức đƣợc hiển thị 128 [2] ấn [9] -> [2] -> [ENTER] Lúc này, lệnh kết thúc đƣợc ghi Đến lúc này, hoàn tất việc lập chƣơng trình Tiếp theo, kiểm tra vận hành Robot, tƣ v.v Chạy mô phỏng: Sau tạo chƣơng trình, bảo đảm kiểm tra đƣợc dạy Cơng tác kiểm tra đƣợc gọi thao tác kiểm tra Khi thao tác kiểm tra đƣợc thực hiện, Robot dừng lại bƣớc cho vị trí tƣ bƣớc đƣờng dẫn di chuyển bƣớc đƣợc kiểm tra Nếu cần thay đổi Sử dụng núm [CHECK GO] [CHECK BACK] nằm bảng dạy để thực thao tác kiểm tra “CHECK GO” việc di chuyển Robot bƣớc một, bắt đầu số thấp bƣớc “CHECK BACK” việc vận hành Robot, bắt đầu tƣ số cao bƣớc Robot đƣợc di chuyển thông qua bƣớc cách liên tục Chạy chƣơng trình thực hàn đƣờng thẳng: Thực Robot hàn AX-MV6 Chọn chƣơng trình cần hàn (tƣơng tự lập trình Online Teaching) Chuyển sang chế độ Auto (trên bảng dạy Operation Box) Chọn chế độ dao động chế độ mồi hồ quang sang vị trí ON Ấn nút Start > Robot thực việc sản phẩm 129 BÀI TÂP LẬP TÌNH RƠ BỐT HÀN TIG HÀN ĐƢỜNG CONG BÀI THÍ NGHIỆM SỐ: TÊN: Lập trình Rơ bốt hàn TIG hàn đường cong Thời gian thực hiện: 10 tiết A Mục tiêu: Sau học xong sinh viên có khả năng: - Lập chƣơng trình hàn theo đƣờng thẳng yêu cầu kỹ thuật - Truyền liệu từ máy tính sang Robot - Chạy chƣơng trình hàn Robot - Đảm bảo an tồn vệ sinh cơng nghiệp B Nội dung: Lập trình hàn mối hàn nhƣ hình vẽ: 130 PHIẾU ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM Kỹ năng: Lập trình hàn đƣờng thẳng Họ tên SV: Mã số SV: Lớp: Nhóm số: Ngày thực hiện: ./ / 20 TTT Các yếu tố tính điểm Lập đƣợc chƣơng trình hàn Chèn đƣợc nhóm lệnh chức vào chƣơng trình Lƣu lại chƣơng trình vừa lập Chạy mơ Thực hàn Điểm Kết Có/ khơng Có/ khơng Có/ khơng Có/ khơng Có/ khơng GIÁO VIÊN HƢỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) Điểm tối đa 2,0 2,0 Điểm thực 2,0 2,0 2,0 10 SINH VIÊN THỰC HIỆN (Ký, ghi rõ họ tên) 131 Ghi Bài 9: Lập trình Robo FD – V6 TIG hàn tổng hợp Mục tiêu bài: Sau học xong học người học có khả năng: - Trình bày đƣợc bƣớc lập trình cho chƣơng trình hàn đƣờng thẳng; - Chuẩn bị đƣợc thiết bị, dụng cụ, vật liệu hàn đầy đủ; - Viết đƣợc chƣơng hàn đƣờng thẳng câu lệnh Move L, lệnh ArcL\on ArcL\off; - Chọn đƣợc chế độ hàn đƣờng thẳng hợp lý; - Điều khiển đƣợc rô bốt hàn mối hàn đƣờng thẳng đảm bảo yêu cầu kỹ thuật; - Có ý thức tổ chức, độc lập học tập Nội dung chi tiết : Mở file mới: 1.1 Kiểm tra hệ thống - Các thiết bị kết nối với Robot phải theo thiết kế - Dây dẫn có bị trầy xƣớc khơng? - Nguồn điện cung cấp có đảm bảo không (230/400 V, pha) 1.2 Khởi động hệ thống - Bật công tắc điều khiển Công tắc nằm mặt trƣớc tủ điều khiển (Vặn công tắc vị trí ON) Đợi cho máy “load” xong ta tiến hành thao tác với Robot, lúc hình làm việc có dạng - Lựa chọn chế độ làm việc Bật công tắc chuyển sang chế độ “Teach” hộp thao tác bảng dạy - Khởi động Motor Ấn nút Motor Power hộp thao tác (Operation Box) Đèn thị sáng cho ta biết Motor hoạt động - Giữ công tắc Deadman Công tắc nằm phía trái mặt sau bảng dạy đƣợc sử dụng vận hành Robot tay chế độ dạy 132 Khi giữ chặt công tắc tay cầm DEADMAN này, nguồn đƣợc cấp cho động Robot vận hành đƣợc tay công tắc đƣợc giữ chặt Nếu nhả công tắc DEADMAN Robot dừng 1.3 Tạo chương trình Khi dạy cho Robot chuyển động ta phải tạo chƣơng trình, tên chƣơng trình đƣợc biểu thị chữ số từ đến 9999 Chọn phƣơng thức dạy (Teach mode) Ấn đồng thời hai phím ANABLE + PROG/ STEP, hộp thoại Chọn chƣơng trình Sử dụng phím số để nhập số chƣơng trình vào ơ: “Designated Program”, sau ấn Enter VD : Ta muốn taọ chƣơng trình số1, ấn phím số 1, ấn Enter Nhấn Enter 133 Chƣơng trình số vừa tạo mở ra, ta tiến hành thực bƣớc Vào lúc việc dạy bắt đầu Nếu chƣa biết số chƣơng trình sử dụng, kiểm tra chƣơng trình cách liệt kê chúng (Phần dƣới hƣớng dẫn cách liệt kê chƣơng trình đƣợc tạo) Chế độ hàn: Chọn chế độ hàn TIG bán tự động mối hàn giáp mối môi trường khí bảo vệ Ar Chiều dày vật hàn 1,6 ÷ 2,4 2,4 ÷ 3,2 3,2 ÷ 4,8 4,8 ÷ 6,3 Đƣờng kính điện cực (mm) 1,6 1,6 1,6 2,4 Dịng điện hàn (A) Tốc độ hàn mm/ph 70 ÷ 90 90 ÷ 110 110 ÷ 130 150 ÷ 200 305 305 305 255 Đƣờng kính que hàn bù mm 1,6 1,6; 2,4 2,4 2,4; 3,2 Lƣu lƣợng khí Ar L/ph 4,7 4,7 4,7 Xác định toạ độ đƣờng tay máy: Step Vị trí bắt đầu Step Vị trí kết thúc Step Vị trí trung gian Step Vị trí trung gian Step Vị trí bắt hàn Step Vị trí kết thúc hàn Soạn thảo chƣơng trình: Bƣớc Robot vị trí chuẩn (điểm gốc làm việc) Trong bƣớc Robot nội suy trạng thái ghi “JOINT” Lúc này, bƣớc đƣợc ghi lại 134 Bƣớc Robot vị trí bắt đầu thực thao tác hàn Vị trí bắt đầu thao tác hàn cho biết nơi hàn công việc khác đƣợc thực [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bƣớc [2] Trong trạng thái ghi lệnh di chuyển đƣợc chọn sẵn Ở bƣớc 2, đƣa Robot trƣớc vị trí bắt đầu thực cơng việc vị trí mà thực cơng việc bƣớc [2] Đặt phƣơng pháp chuyển động tốc độ bƣớc Lúc này, bƣớc đƣợc ghi Bƣớc Robot vị trí bắt đầu thao tác hàn, vị trí cơng việc hàn cơng việc khác bắt đầu [1] Sử dụng phím vận hành trục để di chuyển Robot đến vị trí bƣớc điều chỉnh tƣ Robot tối ƣu công việc thực [2] Đặt phƣơng pháp chuyển động tốc độ bƣớc [3] ấn phím [O.WRITE/REC] Lúc này, bƣớc đƣợc ghi Bƣớc Robot vị trí kết thúc thao tác hàn, vị trí thao tác hàn cơng việc khác kết thúc nhƣ bƣớc [1] Sử dụng phím vận hành trục để dịch chuyển Robot vị trí bƣớc [2] Đặt nội suy - Khi Rô bôt hàn từ điểm bắt đầu hàn đến điểm nội suy theo đƣờng thẳng - Khi Rô bôt hàn từ điểm đến điểm điểm kết thúc hàn nội suy theo đƣờng cong - Nếu nhƣ bƣớc đích bƣớc cần nội suy theo đƣờng trịn, đầu mỏ hàn di chuyển dọc theo cung tròn Một cung tròn đƣợc xác định ba bƣớc (điểm đầu, điểm điểm cuối) - Điểm đầu Ghi vị trí trƣớc lệnh CIR1 135 - Điểm giữa: CIR2 Cung trịn có dạng nhƣ đƣờng vị trí hành hai bƣớc trƣớc sau - Điểm cuối: CIR2 Cung trịn có dạng nhƣ đƣờng vị trí hành hai bƣớc trƣớc Nội suy theo cung trịn sử dụng để hàn theo cung tròn Xác định tốc độ di chuyển từ ÷ 9999 cm/phút [3] Tiếp theo, đặt tốc độ bƣớc [4] Nhập “200” ấn [ENTER] [5] ấn [O.WRITE/REC] Lúc này, bƣớc đƣợc ghi * Trong bước ta cần đặt thông số hàn: a) Lệnh gây hồ quang (Arc start) [1] Ghi nhớ lệnh gây hồ quang (Arc start) bƣớc (bƣớc mà robot bắt đầu thực công việc hàn) [2] Cài đặt thông số hàn - Ấn f7 ấn f2 sau ấn phím CLAMP/ARC - Màn hình làm việc xuất hiện, ta thay đổi thơng số cho chế độ gây hồ quang nhƣ dịng hàn, tốc độ hàn, chiều dài hồ quang,… 136 - Mỗi lần thay đổi thông số, ấn f12 (Complete) - Lệnh gây hồ quang đƣợc ghi nhƣ bƣớc b) Bật tắt dao động (Weaving ON/OFF) [1] Ghi nhớ lệnh dao động sau bƣớc (Sau lệnh AS) [2] Cài đặt thông số dao động Ấn f3 (Weaving ON/OFF) [2] Cài đặt thông số dao động - Ấn f8 (WS) ấn f4 (WFP) sau ấn CLAMP/ARC - Màn hình cài đặt dao động xuất - Sử dụng trỏ di chuyển tới thông số cần chỉnh sửa, sau thay đổi thông số ấn Enter để xác nhận - Một số chức ta phải ấn ENABLE với phím mũi tên để di chuyển tới vị trí cần chỉnh sửa [3] Ấn f12, để kết thúc trình cài đặt - Lệnh dao động đƣợc ghi nhớ nhƣ bƣớc - Ta sử dụng phím tắt FN440 137 b) Lệnh tắt dao động Ghi nhớ lệnh tắt dao động đƣợc ghi nhớ sau bƣớc (trƣớc lệnh AE) Ấn ENABLE f8 (WE), ấn f5 (WE) sau ấn phím CLAMP/ARC b) Lệnh tắt hồ quang (Arc End) [1] Ghi lệnh tắt hồ quang cuối bƣớc (vị trí kết thúc đƣờng hàn) Bƣớc Robot xa phôi (nhƣ bƣớc 2) [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để dịch chuyển Robot bƣớc [2] Đặt “Nội suy điểm” cho phƣơng pháp chuyển động bƣớc Ấn đồng thời phím [ENABLE] [INTERP/COORD] đặt kiểu nội suy tình trạng ghi “JOINT” [3] Tiếp theo, đặt tốc độ bƣớc [4] ấn [O.WRITE/REC] Lúc này, bƣớc đƣợc ghi Bƣớc Robot trở vị trí chuẩn Ghi vị trí nhƣ bƣớc bƣớc 138 [1] ấn [PROG/STEP] Lúc này, xuất hình [Step Selection] [2] Nhập “1” “Designated step” (bƣớc định) ấn [ENTER] Con trỏ di chuyển tới bƣớc [3] Trong giữ công tắc tay cầm, ấn [CHECK GO] (tiếp tục giữ Robot dừng lại) Robot chuyển động vị trí ghi bƣớc [4] Để ghi vị trí Robot dừng lại (vị trí nhƣ bƣớc 1) vào bƣớc 6, gọi bƣớc Ấn [PROG/STEP] Lúc này, hình [Step Selection] xuất [5] Chọn “Bottom” ấn [ENTER] >> Con trỏ di chuyển bƣớc cuối (bƣớc 5) Lúc này, trạng thái bƣớc đƣợc ghi Lƣu chƣơng trình: Điều kiện bƣớc đƣợc sử dụng Nhƣ vậy, ấn [O.WRITE/REC] Lúc đƣợc ghi Ghi lệnh kết thúc (lệnh chức END) Do bƣớc lúc đƣợc ghi, nên lệnh kết thúc đƣợc ghi vào cuối chƣơng trình Lệnh kết thúc đƣợc ghi cách định số chức FN92 cách chọn lệnh chức END danh sách lệnh (lệnh kết thúc thiết phải đƣợc ghi) [1] Ấn [FN] Lúc này, Danh sách lệnh chức đƣợc hiển thị 139 [2] ấn [9] -> [2] -> [ENTER] Lúc này, lệnh kết thúc đƣợc ghi Đến lúc này, hồn tất việc lập chƣơng trình Tiếp theo, kiểm tra vận hành Robot, tƣ v.v Chạy mô phỏng: Sau tạo chƣơng trình, bảo đảm kiểm tra đƣợc dạy Cơng tác kiểm tra đƣợc gọi thao tác kiểm tra Khi thao tác kiểm tra đƣợc thực hiện, Robot dừng lại bƣớc cho vị trí tƣ bƣớc đƣờng dẫn di chuyển bƣớc đƣợc kiểm tra Nếu cần thay đổi Sử dụng núm [CHECK GO] [CHECK BACK] nằm bảng dạy để thực thao tác kiểm tra “CHECK GO” việc di chuyển Robot bƣớc một, bắt đầu số thấp bƣớc “CHECK BACK” việc vận hành Robot, bắt đầu tƣ số cao bƣớc Robot đƣợc di chuyển thơng qua bƣớc cách liên tục Chạy chƣơng trình thực hàn đƣờng thẳng: Thực Robot hàn AX-MV6 Chọn chƣơng trình cần hàn (tƣơng tự lập trình Online Teaching) Chuyển sang chế độ Auto (trên bảng dạy Operation Box) Chọn chế độ dao động chế độ mồi hồ quang sang vị trí ON Ấn nút Start > Robot thực việc sản phẩm 140 ... nối thiết bị hàn với hệ thống robot Trình bày quy trình vận hành hệ thống robot hàn IRB-1400 Trình bày đầy đủ bƣớc điều khiển, di chuyển robot tay Điều khiển thành thạo chuyển động robot theo trục... trình hàn Nguồn hàn Các loại nguồn điện hàn tự động cấu tạo phức tạp nguồn điện hàn bán tự động Nguồn điện hàn tự động có khả giao tiếp với tủ điều khiển (hệ thống điều khiển Rơbơt) lập trình. .. liệu đầy đủ an toàn - Vận hành thiết bị robot hàn thành thạo - Tạo mở file dự liệu thành thạo - Tạo chƣơng trình hàn liên kết hàn có biên dạng khác xác - Chọn chế độ hàn phù hợp với chiều dày,