Hcmute nghiên cứu thuật toán điều khiển lái tự động và từ xa cho các phương tiện

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CƠNG TRÌNH NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP TRƯỜNG NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN LÁI TỰ ĐỘNG VÀ TỪ XA CHO CÁC PHƯƠNG TIỆN S K C 0 9 S KC 0 Tp Hồ Chí Minh, 11/2012 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - - NGHIÊN CỨU KHOA HỌC ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN LÁI TỰ ĐỘNG VÀ TỪ XA Run Server: mô hiǹ h vô lăng Truyền gó c HW Nhận dò ng i, gó c RW phản hồi Wifi Client: Xe quân sự Truyền dò ng i, gó c RW Nhận góc HW Điều khiển gó c lái Xe quân sự Tạo cảm giác lái mô hiǹ h vô lăng Stop GVHD : TS NGUYỄN BÁ HẢI SVTH : NGUYỄN THÀNH TUYÊN – 07105134 TP.HCM 11/2012 Luan van Trường Đại Học SPKT TP.HCM MỤC LỤC Tựa mục Trang Mục lục .i PHẦN 1: MỞ ĐẦU CHƯƠNG I: MỞ ĐẦU 1.1 Lý chọn đề tài 1.2 Mục đích nhiệm vụ nghiên cứu 1.2.1 Mục đích nghiên cứu 1.2.2 Nhiệm vụ nghiên cứu 1.3 Đối tượng nghiên cứu 1.4 Điểm đề tài 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.6 Phạm vi nghiên cứu 1.7 Tình hình nghiên cứu nước giới 1.7.1 Tình hình nước 1.7.2 Tình hình giới PHẦN 2: NỘI DUNG NGHIÊN CỨU VÀ CÁC KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC CHƯƠNG II:CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Cơ sở lý thuyết cảm giác xúc giác (HAPTICS) 2.1.1 HAPTICS gì? 2.1.2 Ứng dụng công nghệ haptics 2.1.2.1 Dân dụng 2.1.2.2 Đối với ô tô _ GVHD: TS Nguyễn Bá Hải Trang i Luan van Trường Đại Học SPKT TP.HCM 2.1.2.3 Con người tương tác với robot 11 2.1.2.4 Y tế: 12 2.2 Giới thiệu phần mền LabVIEW 12 2.2.1 LabVIEW gì? 12 2.2.2 Thuật toán PID ứng dụng vào điều khiển động DC 16 2.2.2.1 Khái niệm thuật toán PID 16 2.2.2.2 Bản chất toán học thuật toán PID 17 2.2.2.3 Thực hành điều khiển PID cho động DC 19 2.2.2.4 Các lưu ý thiết kế điều khiển PID 20 2.2.2.5 Điều khiển vị trí động DC thuật toán PID 21 2.2.2.6 Điều khiển vị trí động DC khâu P 22 2.2.2.7 Điều khiển vị trí động DC khâu PI 25 2.2.2.8 Điều khiển vị trí động DC khâu PID 26 CHƯƠNG III: THUẬT TOÁN TÁI TẠO CẢM GIÁC LÁI 27 3.1 Giới thiệu hệ thống lái không trục (SBW) 27 3.2 Các phương pháp tái tạo cảm giác lái 29 3.2.1 Phương pháp tiếp cận dựa động học 29 3.2.2 Phương pháp dựa biểu đồ mô-men 30 3.2.3 Phương pháp dựa cảm biến mô-men xoắn 32 3.2.4 Phương pháp đo dựa cường độ dòng điện 34 3.2.4.1 Giới thiệu phương pháp đo dòng điện 34 3.2.4.2 Sự tái tạo cảm giác lái 38 _ GVHD: TS Nguyễn Bá Hải Trang i Luan van Trường Đại Học SPKT TP.HCM CHƯƠNG IV: XÂY DỰNG PHẦN MỀM CỦA HỆ THỐNG LÁI KHÔNG TRỤC LÁI ĐIỀU KHIỂN TỪ XA 42 4.1 Lập trình tái tạo cảm giác lái 42 4.1.1 Giao diện điều khiển 42 4.1.2 Giao diện lập trình mơ hình 44 4.2 Thuật toán lập trình hệ thống lái khơng trục lái điều khiển từ xa 50 4.2.1 Giới thiệu lưu đồ thuật tốn cho xe có hệ thống lái SBW điều khiển từ xa 50 4.2.2 Thiết kế phần mềm 51 CHƯƠNG V: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 53 5.1 Kết thử nghiệm 53 5.2 Đo thời gian trễ hệ thống lái không trục lái điều khiển từ xa 63 5.2.1 Thuật tốn tính thời gian trễ hệ thống lái SBW điều khiển từ xa 63 5.2.2 Thuật toán đo thời gian trễ 64 5.2.3 Kết 64 PHẦN 3: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ CHƯƠNG VI: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG NGHIÊN CỨU 66 6.1 Kết luận 66 6.2 Ha ̣n chế 66 6.3 Hướng nghiên cứu 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO 68 _ GVHD: TS Nguyễn Bá Hải Trang i Luan van NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN TP HCM, Ngày 30 Tháng 11 Năm 2012 GVHD Thầy: Nguyễn Bá Hải Luan van Trường Đại Học SPKT TP.HCM CHƯƠNG I: MỞ ĐẦU 1.1 Lý chọn đề tài Ngày nay, có nhiều ứng dụng xe điều khiển từ xa để phục vụ hoạt động giám sát an ninh cho tòa nhà, vùng nguy hiểm, vùng độc hại v.v.Khi xe hoạt động(thông qua người lái điều khiển từ xa),để xe di chuyển cách an tồn,linh hoạt xe điều khiển từ xa cần phải có hệ thống lái gián tiếp để kiểm soát chuyển động xe theo quỹ đạo mà người điều khiển chọn Hệ thống lái gián tiếp từ xa xe phải đảm bảo tính an tồn,chính xác,linh hoạt đặc biệt người điều khiển phải có cảm giác lái thực vô lăng điều khiển xe hoạt động.Khi người lái điều khiển vơ lăng lái,thì bánh xe dẫn hướng phải đáp ứng kịp thời xác theo góc quay vơ lăng thơng qua cấu lái nhằm đưa xe hướng mà người điều khiển chọn Ở Việt Nam nay,xe điều khiển từ xa chưa quan tâm mức.Trong tương lai gần,chúng ta mong muốn việc điều khiển xe từ xa thơng qua mạng WIFI hay 3G khơng cịn điều hoi phương tiện, công cụ thay người làm việc môi trường độc hại,nguy hiểm nhằm đảm bảo an toàn cho người tránh độc hại gây mát sống Đó là lý để tác giả nghiên cứu cho ̣n đề tài:“Nghiên cứu và phát triể n thuật toán điều khiên lái:tự động từ xa cho phương tiện” Tác giả thực nghiên cứu đề tài “Nghiên cứu và phát triể n thuật toán điều khiên lái:tự động từ xa cho phương tiện” Nhìn chung để thực hiê ̣n đề tài, tác giả đã tìm hiể u nghiên cứu các nguồ n tài liê ̣u rấ t ̣n chế có đươ ̣c từ những bài báo khoa ho ̣c ngoài nước 1.2 Mục đích nhiệm vụ nghiên cứu 1.2.1 Mục đích nghiên cứu Vận dụng lý thuyết ̣ thố ng lái khơng trục lái ơtơ, lý thuyết thuật tốn điều khiển động DC, viết chương trình giao tiếp thực nghiệm thuật tốn ̣ thớ ng lái khơng trục lái ơtơ, từ hồn thiện phát triển thuật toán điều khiển lái: tự động GVHD: TS Nguyễn Bá Hải Trang Luan van Trường Đại Học SPKT TP.HCM – từ xa cho phương tiện, tiền đề quan trọng bước phát triển cho hệ thống lái điều khiển từ xa lái xe tự động tương lai Cụ thể sau: - Đề xuất thuật toán điều khiển hệ thống SBW - Nghiên cứu yếu tố ảnh hưởng đến cảm giác lái - Nghiên cứu cách thức tái tạo cảm giác lái phương pháp đo cường độ dòng điện trực tiếp - Thực thi việc lái từ xa hệ thống SBW - Tìm giải pháp chương trình lập trình (thử nghiệm xe quân sự) - Khảo sát đánh giá mối quan hệ giữa: mơ-men phản hồi với góc lái; dịng điện với góc lái đáp ứng HW RW.Từ đó, xác định cảm giác lái người lái điều kiện lái khác 1.2.2 Nhiệm vụ nghiên cứu Do đề tài nghiên cứu và phát triể n thuật toán điều khiên lái:tự động từ xa cho phương tiện mẽ Việt Nam nên nhóm nghiên cứu thu thập tài liệu, nghiên cứu phân tích báo khoa học, tài liệu vào nước liên quan đến hệ thống lái không trục lái ôtô (đặc biệt kiến thức số tài liệu thầy:TS.Nguyễn Bá Hải) để dựa vào phát triển nghiên cứu và phát triể n thuật toán điều khiên lái: tự động từ xa cho phương tiện - Tìm hiểu phần mềm LabVIEW để lập trình điều khiển(LabVIEW, Card HDL USB-9090) - Xây dựng thuật toán điều khiển cho hệ thống lái không trục lái - Xây dựng thuật toán tái tạo cảm giác lái cho hệ thống lái khơng trục lái - Lập trình điều khiển từ xa hệ thống lái không trục lái (theo chuẩn TCP/IP) - Thử nghiệm thuật toán điều khiển lái xe thơ (chưa gắn mạch điện) phịng thí nghiệm điện tử, Khoa khí động lực trường ĐHSPKT.TPHCM 1.3 Đối tượng nghiên cứu - Thuật toán hệ thống lái thường hệ thống lái không trục lái (Steer-By-Wire) GVHD: TS Nguyễn Bá Hải Trang Luan van Trường Đại Học SPKT TP.HCM - Phần mềm LabVIEW - Điều khiển vị trí PID - Card giao tiếp HLD USB 9090 - Các thiết bị thu nhận tín hiệu, cảm biến để điều khiển qua mạng - Điều khiển từ xa qua mạng khơng dây - Phương thức làm thí nghiệm 1.4 Điểm đề tài Nhóm nghiên cứu chúng nghiên cứu đề tài:điề u khiể n ̣ thố ng lái không trục lái phục vụ điều khiển ô tô từ xa Nhìn chung, để thực hiê ̣n đề tài nghiên cứu thuât toán điều khiển lái: tự động – từ xa cho phương tiện nhóm nghiên cứu đã tìm hiể u các nguồ n tài liê ̣u rấ t ̣n chế có đươ ̣c từ những bài báo khoa ho ̣c ngoài nước (cho tới thời điể m thực hiê ̣n đề tài này, chưa có bấ t kỳ công bố hay báo cáo tương tự về ̣ thố ng lái không trục lái điề u khiể n từ xa xe thật ta ̣i Việt Nam)  Hệ thống hoạt động nhiều chế độ:  Thuật tốn điều khiển trực tiếp hệ thống lái thơng thường  Thuật tốn điều khiển vơlăng điều khiển hệ thống lái (ở chế độ chế độ lái hệ thống lái không trục lái)  Thuật tốn điều khiển từ xa vơlăng điều khiển hệ thống lái (ở chế độ chế độ lái hệ thống lái không trục lái điều khiển từ xa thông qua mạng WIFI)  Ứng dụng phần mềm LabVIEW để lập trình điều khiển từ xa hệ thống lái không trục lái ôtô thông qua mạng WIFI  Khảo sát thử nghiệm thuật toán điều khiển từ xa hệ thống lái không trục lái xe thật  Khảo sát cảm giác lái hệ thống lái không trục lái  Khảo sát khả đáp ứng hệ thống lái SBW  Đo thời gian trễ hệ thống lái điều khiển từ xa qua mạngWIFI GVHD: TS Nguyễn Bá Hải Trang Luan van Trường Đại Học SPKT TP.HCM 1.5 Phương pháp nghiên cứu - Nghiên cứu tài liệu - Thực nghiệm thuật tốn điều khiển lái tơ thật, điều khiển hệ thống lái không trục lái thông qua giao tiếp máy tính, card giao tiếp Driver Motor - Viết chương trình điều khiển qua mạng để điều khiển từ xa - Hiệu chỉnh sau thực nghiệm để tìm yếu tố cần thiết quan trọng nhằm tái tạo cảm giác lái xác thực vô lăng điều khiển 1.6 Phạm vi nghiên cứu - Đề tài giới hạn nghiên cứu thuật toán hệ thống lái không trục lái điều khiển từ xa tơ(Thử nghiệm xe mơ hình chế tạo xe quân sự) - Điều khiển động DC thuật tốn PID - Thu thập tín hiệu qua card giao tiếp Hocdelam HDL USB-9090 - Phần mềm LabVIEW - Thiết lập giao diện qua mạng điều khiển từ xa 1.7 Tình hình nghiên cứu nước giới 1.7.1 Tình hình nước Theo tìm hiểu thơng tin tác giả, nước ta chưa có thuật tốn điều khiển hệ thống lái: tự động – từ xa phương tiện Các thuật toán xe điều khiển từ xa tự động chủ yếu xe thiết bị đồ chơi gải trí Robocon, Robot di động cỡ nhỏ.Sau số đề tài nghiên cứu công bố : - Luâ ̣n văn tha ̣c si:̃ Nghiên cứu và chế tạo ̣ thố ng lái bằ ng dây của ThS.Trầ n VănLơ ̣i, Đa ̣i Ho ̣c GTVT Hà Nô ̣i- Cơ Sở  Đề tài này đã thực hiê ̣n đươ ̣c điề u khiể n vi ̣trí ̣ thố ng lái bằ ng dây  Ha ̣n chế của đề tài là viê ̣c ta ̣o cảm giác lái và đánh giá kế t quả chưa hoàn thiê ̣n GVHD: TS Nguyễn Bá Hải Trang Luan van Trường Đại Học SPKT TP.HCM o Khi tác động vào vôlăng với góc lái nhỏ, lúc ban đầu thi dịng i tăng cao ma sát cấu lái lớn tác nhân khác như: tải trọng, ma sát bánh xe dẫn hướng với mặt đường Khi cấu lái hoạt động ma sát giảm dần qn tính làm cho dịng i giảm xuống o Khi hết hành trình góc lái i tăng đột ngột động bị hãm Khi ta trả lái dịng i giảm dần khơng đổi hết hành trình ngược lại o Dịng i trường hợp lớn (xe đứng yên bánh dẫn hướng tiếp xúc với mặt đường) Hình 5.8: Đồ thị dịng i theo góc lái bánh xe dẫn hướng tiếp xúc mặt đường v =0 km/h GVHD: TS Nguyễn Bá Hải Trang 58 Luan van Trường Đại Học SPKT TP.HCM  Đồ mô-men phản hồ i hệ thống lái bánh dẫn hướng tiếp xúc với mă ̣t đường với vận tớ c bằ ng km/h Hình 5.9: Mơ-men phản hồ i bánh dẫn hướng tiế p xúc mă ̣t đường V= km/h  Nhận xét: o Khi góc lái thay đổ i có sự ma sát lớn bánh xe dẫn hướng với mă ̣t đường nên mơ-men cản lớn từ làm cho dòng i động dẫn động cấu lái tăng, dịng phản hờ i Do dòng i tăng nên tạo cảm cảm giác nă ̣ng cho người lái o Lúc này xe đứng yên nên toàn bô ̣ tải tro ̣ng xe tác đô ̣ng lên bánh xe ta ̣o mô-men cản lớn đô ̣ng điề u khiể n góc lái xe quân sự - Trường hợp xe chuyển động với vận tốc (V>=20km/h) Cho xe chuyển động với vận tốc V>=20 km/h Quan sát ghi nhận lại đồ thị khảo sát  Đồ dịng I theo góc lái bánh xe tiế p xúc mă ̣t đường với vâ ̣n tố c 20 km/h GVHD: TS Nguyễn Bá Hải Trang 59 Luan van Trường Đại Học SPKT TP.HCM Hình 5.10: Đồ thị dịng i theo góc lái vận tốc xe V =20 km/h  Nhận xét: o Khi xe chuyển động, ma sát bánh xe dẫn hướng với mặt đường giảm, tác động vào vơ lăng với góc lái nhỏ dịng i tăng sau giảm xuống không thay đổi Khi cấu lái hoạt động ma sát giảm dần qn tính làm cho dịng i giảm xuống o Khi hết hành trình góc lái i tăng đột ngột động bị hãm Khi ta trả lái dịng i giảm dần khơng đổi hết hành trình ngược lại o Dịng i trường hợp lớn nhiều so với trường hợp bánh xe dẫn hướng nâng lên khỏi mặt đường nhỏ trường hợp bánh dẫn hướng tiếp xúc với mặt đường với vận tốc km/h  Đồ mơ-men phản hồ i bánh xe tiế p xúc mă ̣t đường với vâ ̣n tố c 20 km/h GVHD: TS Nguyễn Bá Hải Trang 60 Luan van Trường Đại Học SPKT TP.HCM  Nhận xét: o Lúc này xe chuyể n động nên mô-men ma sát ta ̣i bánh xe giảm đinên mô-men cản đô ̣ng điề u khiể n góc lái xe quân sự giảm Do vậy, người điề u khiể n có cảm giác nhe ̣ xe chuyể n động o Nế u vận tố c càng cao thì cảm giác sẽ càng nhe ̣ đố i với ̣ thố ng lái khơng có trơ ̣ lực Hình 5.11: Mơ-men phản hờ i xe chuyển động với vận tố c bằ ng 20km/h Nội dung ba: Thử nghiệm tính tốn thời gian trễ hệ thống lái không trục lái điều khiển từ xa qua mạng WIFI (sẽ trình bày phần tiếp sau) GVHD: TS Nguyễn Bá Hải Trang 61 Luan van Trường Đại Học SPKT TP.HCM 5.2 Đo thời gian trễ hệ thống lái không trục lái điều khiển từ xa 5.2.1 Thuật tốn tính thời gian trễ hệ thống lái SBW điều khiển từ xa Dữ liệu từ xe truyền ði từ máy tính Master ðến Slave Dữ liệu ðýợc truyền ðến máy tính xe (Slave) Dữ liệu từ nhận lại máy tính Master So sánh hai liệu, dừng đếm thời gian Hình 5.12: Lưu đồ tính thời gian trễ ̣ thớ ng lái gián tiếp từ xa Nguyên lý hoạt động tính thời gian trễ điều khiển ̣ thố ng lái từ xa (Nút nhấn nút kić h hoa ̣t ̣ thớ ng láihoặc nút Event1), hình 4.13người điều khiển gửi lệnh lái thông qua nút nhấn (Event1) liệu từ xe truyền từ máy tính Master (máy chủ) đến Slave (máy nhận) đồng hồ thời gian khởi động máy Master, tín hiệu liệu truyền đến máy tính xe (Slave)thì đồng hồ thời gian tắt đồng thời liệu từ máy Slave gửi tín hiệu máy Master đồng thời (Event1) tự động tắt so sánh hai liệu, dừng đếm thời gian GVHD: TS Nguyễn Bá Hải Trang 62 Luan van Trường Đại Học SPKT TP.HCM 5.2.2 Thuật tốn đo thời gian trễ Hình 5.13: Chương trình đo thời gian trễ 5.2.3 Kết Thời gian trễ điều khiển lái từ xa người điều khiển gửi lệnh láitbằng cách xoay vô lăng điều khiển (Event1) liệu từ xe truyền từ máy tính Master (máy chủ) đến Slave (máy nhận) đồng hồ thời gian khởi động máy Master, tín hiệu liệu truyền đến máy tính xe (Slave)thì đồng hồ thời gian tắt đồng thời liệu từ máy Slave gửi tín hiệu máy Master lúc (Event2) so sánh hai liệu, dừng đếm thời gian Số lần đo thời gian trễ thực lần Kết thực nghiệm thu thập thời gian trễ hiển thị sau:  Lần thời gian trễ : 0.5 s  Lần thời gian trễ : 0.7 s  Lần thời gian trễ : 0.6 s  Lần thời gian trễ : 0.5 s  Lần thời gian trễ : 0.5 s   Nhận xét: o Thời gian trễ điều khiển hệ thống lái từ xa qua mạng WIFI phụ thuộc phần lớn tốc độ truyền mạng Do có chênh lệch thời gian trễ lần đo, nên nhóm chọn phương án lấy trung bình giá trị GVHD: TS Nguyễn Bá Hải Trang 63 Luan van Trường Đại Học SPKT TP.HCM o Kết thời gian trễ đo là: 0.5s GVHD: TS Nguyễn Bá Hải Trang 64 Luan van Trường Đại Học SPKT TP.HCM CHƯƠNG VI KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG NGHIÊN CỨU 6.1 Kết luận Qua thời gian nghiên cứu thực hiê ̣n đề tài đã đa ̣t đươ ̣c mô ̣t số kế t quả sau: - Đánh giá kết thực nghiệm thuật toán điều khiển hệ thống lái SBW từ xa qua WIFI - Đo thời gian trễ việc điều khiển hệ thống lái SBW từ xa qua thiết bị WIFI - Cảm giác lái điều khiển xe quân từ xa thay đổi theo yếu tố: vận tốc xe, ma sát mặt đường (phụ thuộc vào số tác nhân trình bày ) - Do thời gian làm đề tài không nhiều, nhiên cịn gặp nhiều khó khăn việc điều khiển khơng dây, đặc biệt đường truyền qua mạng Wireless, nên điều khiển hệ thống lái SBW mạng nội 6.2 Ha ̣n chế Về bản, đề tài hoàn thành, tác giả nhận thấy cịn nhiều thiếu sót Nhưng kiến thức hạn hẹp thời gian thực đề tài ngắn nên chưa khắc phục thiếu sót Cụ thể nghững thiếu sót sau: - Do thời gian truyền thơng qua mạng cịn bị trễ nên khơng có cảm giác lái khơng mong muốn thực tế - Chưa lâ ̣p trình đươ ̣c chế đô ̣ dự phòng trường hơ ̣p mấ t tín hiê ̣u điề u khiể n hay bi ̣nhiễu sóng - Do trình trạng điều khiển chưa hồn hảo nên ứng du ̣ng xe điều khiển từ xa mơi trường khơng có người có độ an tồnchưa cao Đây mơ ̣t vấ n đề lớn cầ n phải nghiên cứu sâu và cầ n góp sức của nhiề u người nghiên cứu - Tiń h bảo mâ ̣t chưa cao GVHD: TS Nguyễn Bá Hải Trang 65 Luan van Trường Đại Học SPKT TP.HCM 6.3 Hướng nghiên cứu - Tiếp tục nghiên cứu phát triển thêm thuật toán hệ thống SBW điều khiển từ xa qua đường truyền 3G - Vì thời gian và kinh phí nghiên cứu còn hạn chế nên bước đầ u chỉ nghiên cứu điều khiển từ xa qua mạng Wireless Nế u đươ ̣c tiế p tu ̣c nghiên cứu, người nghiên cứu sẽ nghiên cứu thêm theo mô ̣t số hướng sau:  Nghiên cứu điều khiển xe qua mạng vị trí điều khiển không áp dụng mạng nội  Nghiên cứu truyề n dữ liê ̣u điề u khiể n qua ma ̣ng không dây mà phải đảm bảo đường truyề n ổ n đinh ̣ và bảo mâ ̣t GVHD: TS Nguyễn Bá Hải Trang 66 Luan van Trường Đại Học SPKT TP.HCM TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] TS.Nguyễn Bá Hải, Jee-Hwan Ryu, “A intuitive interface for the teleoperation of wheeled and tracked vehicles”, International Conference on Control, Automation and Systems 2010 , Oct 27-30, 2010 in KINTEX, Gyeonggi-do, Korea [2] TS Nguyễn Bá Hải, Lập trình LabVIEW, trình độ bản, Nhà xuất Đại học quốc gia TP.HCM [3] Nguyễn Hữu Cẩn, Lý thuyết ô tô, máy kéo, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2007 [4] Yih, P Gerdes, J.C, “Modification of vehicle handling characteristics via steer-by-wire”, Control Systems Technology, IEEE Transactions,vol 13, pp 965- 976, 2005 [5] Framework: bao gồm thiết bị phần cứng phần mềm [6] Se-Wook Oh cộng sự, “The Design of a Controller for The Steer-ByWire System”, JSME International Journal, 2004 [7] Sanket Amberkar, Farhad Bolourchi, Jon Demerly and Scott Millsap, “A control system methodologyfor steer by wire systems”, SAE World Congress, Detroit, Michigan, 2004 [8] CD Team 21 of Toyota, “Kỹ thuật viên chuẩn đoán/gầm xe”, 2003 [9] Recent Patents on Measurement and Estimation in Brake-By-Wire Technology Reza Hoseinnezhad§ and Alireza Bab-Hadiashar* Faculty of Engineering and Industrial Sciences, Swinburne University of Technology, John Street, Hawthorn, Victoria 3122, Australia Received: July 29, 2008; Accepted: October 27, 2008; evised: November 13, 2008 [10] Program-level Soft Error Derating in a Brake-by-Wire System Daniel Skarin and Johan Karlsson Department of Computer Science and Engineering Chalmers University of Technology Göteborg, Sweden Martin Sanfridson Volvo Technology Goteborg, Sweden GVHD: TS Nguyễn Bá Hải Trang 67 Luan van Trường Đại Học SPKT TP.HCM [11] Environment for Brake by Wire System Development Katharina Wennerstrom Master’s thesis 20 p D-Level Department of Computer Science and Electronics Malardalens University, Vasteras Examiner: Denny Aberg Supervisor: Peder Norin October 5, 2006 [12] Yixin Yao, “Vehicle Steer-by-Wire System Control”, SAE International 2006 [13] Trầ n Văn Lơ ̣i, Luâ ̣n vă tha ̣c si ̃ “Nghiên cứu và chế ta ̣o ̣ thố ng lái bằ ng dây” Đa ̣i Ho ̣c GTVT Hà Nô ̣i- Cơ Sở [14] Dirk Odenthal, Tilman Bunte, Heinz-Dieter Heitzer and Christoph Eicker, “How to make steer-by-wire feel like power steering”, Institute of Robotics andMechatronics, Oberpfaenhofen, D-82230 Wessling, Germany, 2002 [15] Yixin Yao, “Vehicle Steer-by-Wire System Control”, 2006 SAE World Congress2006-01-1175, Hoa Kỳ [16] Lê Sĩ Toàn, Đồ Án Tốt Nghiệp “Nghiên cứu thiết kế biều khiển PID để điều khiển động điện chiều sở lập trình LabVIEW”,Khoa Cơ Khí, Đại Học GTVT-Cơ Sở 2, 2011 [16] Internet http://www.google.com.vn http://www.hocdelam.org http://www.solidworkstutorials.com http://www.dientuvietnam.net http://www.oto-hui.com http://www.ni.com GVHD: TS Nguyễn Bá Hải Trang 68 Luan van PHẦN MỞ ĐẦU Luan van PHẦN NỘI DUNG NGHIÊN CỨU VÀ CÁC KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC Luan van PHẦN KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Luan van S K L 0 Luan van ... phát triển cho hệ thống lái điều khiển từ xa lái xe tự động tương lai Cụ thể sau: - Đề xuất thuật toán điều khiển hệ thống SBW - Nghiên cứu yếu tố ảnh hưởng đến cảm giác lái - Nghiên cứu cách thức... dựng thuật tốn điều khiển cho hệ thống lái khơng trục lái - Xây dựng thuật toán tái tạo cảm giác lái cho hệ thống lái không trục lái - Lập trình điều khiển từ xa hệ thống lái khơng trục lái (theo... lái không trục lái phục vụ điều khiển ô tô từ xa Nhìn chung, để thực hiê ̣n đề tài nghiên cứu thuât toán điều khiển lái: tự động – từ xa cho phương tiện nhóm nghiên cứu đã tìm hiể u