(Luận văn thạc sĩ hcmute) nghiên cứu tính ổn định khi phanh đối với loại xe khách giường nằm

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN ĐĂNG BỘ NGHIÊN CỨU TÍNH ỔN ĐỊNH KHI PHANH ĐỐI VỚI LOẠI XE KHÁCH GIƯỜNG NẰM NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - 60520103 S K C0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 09/2014 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN ĐĂNG BỘ NGHIÊN CỨU TÍNH ỔN ĐỊNH KHI PHANH ĐỐI VỚI LOẠI XE KHÁCH GIƢỜNG NẰM NGÀNH : KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - 60520103 Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2014 i Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN ĐĂNG BỘ NGHIÊN CỨU TÍNH ỔN ĐỊNH KHI PHANH ĐỐI VỚI LOẠI XE KHÁCH GIƢỜNG NẰM NGÀNH : KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - 60520103 Hướng dẫn khoa học: PGS.TS NGUYỄN VĂN PHỤNG Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2014 i Luan van LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: Nguyễn Đăng Bộ Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 15/04/1983 Nơi sinh: Thái Bình Quê quán: Minh Tân – Kiến Xương – Thái Bình Dân tộc: Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: 148/1C Đường Tây Hòa, Phường Phước Long A, Quận 9, Tp HCM Điện thoại quan: Điện thoại nhà riêng: Fax: E-mail: II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Đại học: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ 09/2002 đến 07/2007 Nơi học (trường, thành phố): Học Viện Kỹ Thuật Qn Sự, Hà Nội Ngành học: Xe Ơ tơ Tên đồ án, luận án môn thi tốt nghiệp: Khai thác hộp số tự động điều khiển thủy lực hãng TOYOTA Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án thi tốt nghiệp: Tháng 04/2007, Hà Nội Người hướng dẫn: PGS.TS Vũ Hữu Hƣng III QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC CHUYÊN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi công tác Công việc đảm nhiệm 2007-2010 Cơng ty Cổ phần Vận tải dầu khí Việt Nam Cán Kỹ thuật 2010-2014 Công ty P&G Indochina Trưởng ca sản xuất ii Luan van LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày 26 tháng năm 2014 (Ký tên ghi rõ họ tên) iii Luan van LỜI CẢM ƠN Trong trình học tập nghiên cứu trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành phố Hồ Chí Minh, em học nhiều kiến thức bổ ích phương pháp nghiên cứu khoa học tư sáng tạo khoa học Khi thực đề tài luận văn tốt nghiệp, em thầy hướng dẫn bảo tận tình Những nhận xét, ý kiến đóng góp từ chuyên đề 1, giúp em khắc phục thiếu sót để hồn thiện đề tài nghiên cứu Tuy nhiên, điều kiện nghiên cứu hạn chế lực thân có hạn, nên việc thực đề tài cịn có nhiều khiếm khuyết Em mong thầy thơng cảm đóng góp ý kiến để em hồn thiện sống công việc tương lai Em xin chân thành cảm ơn thầy cô tham gia giảng dạy hướng dẫn em thời gian vừa qua Đặc biệt thầy PGS.TS Nguyễn Văn Phụng thầy TS Lâm Mai Long cung cấp cho em kiến thức chuyên sâu tài liệu quý để em thực tốt luận văn Em xin chân thành cảm ơn đến gia đình, bạn bè, đồng nghiệp hỗ trợ động viên tạo điều kiện thời gian vừa qua để em hoàn thành tốt khóa học đề tài tốt nghiệp Xin chân thành cảm ơn! KS Nguyễn Đăng Bộ iv Luan van TÓM TẮT Xe khách giường nằm xu hướng vận tải hành khách ngày tính tiện lợi tiện nghi mà mang lại vận chuyển hành khách đường dài Tuy nhiên có vụ tai nạn thương tâm xe khách giường nằm thời gian gần đây, tình trạng giao thơng phức tạp việc kiểm sốt người lái xe phóng nhanh, vượt ẩu gây Vì vậy, tính an tồn chủ động xe khách giường nằm cần phải nghiên cứu, xem xét nghiêm túc để giảm thiểu nguy gây an toàn Đặc biệt, thời đại ngày nay, phát triển mạng lưới đường cao tốc cho phép xe vận hành tốc độ cao Trong đề tài này, em nghiên cứu tính ổn định phanh xe tốc độ cao mà kiểm định Trung tâm đăng kiểm việc thử xe nhà máy sản xuất không làm (do điều kiện thử không cho phép tốc độ cao) Nội dung luận văn thực bao gồm phần chính: - Phân tích yếu tố ảnh hưởng tới tính ổn định phanh - Tính tốn tiêu đánh giá tính an toàn phanh ổn định phanh Từ đưa đề xuất vận hành an tồn phanh - Viết chương trình tính tốn tiêu ổn định phanh cho dòng xe giường nằm cụ thể phổ biến THACO MOBIHOME HB120SLD Toàn phân tích chương trình tính tốn áp dụng cho dịng xe tương tự khác Ta sử dụng cảm biến để thu thập thơng số đầu vào để tính toán so sánh với giá trị thực tế đo đạc để hiệu chỉnh cho phù hợp trình thử nghiệm xe v Luan van ABSTRACT Mobile Home (Passenger cars) is a new trend of the passenger transport by convenience and comfort that it brings the long-distance passenger transport However there have been tragic accidents of Mobile Home in recent times, especially in complex traffic situation and the loss of control by the driver speeding and dangerous overtaking cause So active safety features on Mobile Home need to be studied, serious consideration to minimize the risk of unsafe Especially in this age , growing highway network allows vehicles to operate at high speed In this thesis , I research about stability when braking at high speed when the verification of the registration center and the test vehicle at the factory did not it The main content of this thesis is done consists of main parts : - Analysis of factors affecting stability when braking - Calculate the indicator of safety when braking and stability when braking And then offer suggestions safe brake operation - Write a program that calculates the braking stability criteria for a specific vehicle and the most popular THACO MOBIHOME HB120SLD The whole program analysis and calculations here can be applied to other similar cars We can use the sensors to collect the input parameters to calculate and compare with the actual values measured for calibration accordingly during vehicle testing vi Luan van MỤC LỤC Lý lịch khoa học ii Lời cam đoan iii Lời cảm ơn iv Tóm tắt v Abstract vi Mục lục vii Danh sách hình biểu đồ ix Danh sách bảng số xi Chƣơng I: TỔNG QUAN 1.1Tổng quan chung tính ổn định phanh 1.2Tình hình nghiên cứu ngồi nước .2 1.2.1Tình hình nghiên cứu nước .2 1.2.2Tình hình nghiên cứu ngồi nước .2 1.3Mục đích đề tài 1.4Nhiệm vụ giới hạn đề tài 1.5Phương pháp nghiên cứu .4 Chƣơng II: CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ SỰ ỔN ĐỊNH KHI PHANH 2.1 Động lực học tổng quát ô tô phanh 2.1.1 Sự lăn bánh xe loại bán kính bánh xe 2.1.2 Các quan hệ động học động lực học bánh xe phanh .8 2.1.3 Mối quan hệ thông số động học lực phanh 14 2.2 Lý thuyết trình phanh tơ .17 2.2.1Lực phanh sinh bánh xe 17 2.2.2Lực phanh ô tô điều kiện đảm bảo phanh tối ưu 18 vii Luan van 2.2.3Các tiêu đánh giá chất lượng phanh 19 2.3 Tính tốn hệ thống phanh xe khách THACO MOBIHOME HB120SLD 21 2.3.1 Xác định thông số xe phanh 21 2.3.2 Xây dựng quy luật thay đổi thông số phanh có ABS 32 Chƣơng III: ĐIỀU KIỆN AN TỒN VÀ TÍNH ỔN ĐỊNH KHI PHANH 39 3.1Sự hãm cứng bánh xe 39 3.2Thời gian giảm tốc phanh .40 3.3Tốc độ giới hạn phanh không để xảy hãm cứng bánh xe 43 3.4Ổn định chuyển động phanh 45 3.4.1 Ảnh hưởng chênh lệch lực phanh bánh xe 45 3.4.2Ảnh hưởng lực li tâm trường hợp xe quay vòng phanh 50 3.4.3Ảnh hưởng chiều cao trọng tâm xe phanh 51 Chƣơng IV: TÍNH TỐN SỰ ỔN ĐỊNH KHI PHANH CỦA XE KHÁCH THACO MOBIHOME HB120SLD 53 4.1Xây dựng mơ hình tốn học 53 4.1.1 Mơ hình phẳng tổng quát .53 4.1.2 Mơ hình tính tốn 58 4.2Xây dựng chương trình tính tốn 60 4.2.1 Giải hệ phương trình vi phân chuyển động ơtơ .60 4.2.2 Các thông số đầu vào .63 4.3Kết khảo sát 63 Chƣơng V KẾT LUẬN 66 5.1 Nhận xét đề tài 66 5.2 Khuyến nghị 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO 68 viii Luan van đổi điều chỉnh giá trị ε thay đổi lớn khó khăn người lái xe Chỉ với lái xe có kinh nghiệm tiến hành điều chỉnh Các thông số khác cần xác định hình (4.1) là: - Gia tốc hướng tâm ah: gia tốc có mặt tơ chuyển động quỹ đạo cong có gia tốc chuyển động tịnh tến không trùng với vận tốc v v ah= R (4.3) Trong R bán kính cong tức thời quỹ đạo Việc xác định ah xác định phương pháp khác thông qua R Thông số R tính tốn khó xác định xác, thực nghiệm khó đo đạc Từ hình (4.1) công thức (4.1), (4.2) ta đạo hàm theo thời gian vx0và vy0 thu được: v x  v cos(   )  v.(  ) sin(   )  v y  v sin(   )  v.(  ) cos(   ) (4.4) v.(  ) gia tốc hướng tâm ah : ah  v.(  ) (4.5) Gia tốc tiếp tuyến, gia tốc hướng tâm xác định tên hình (4.1) Khoảng cách CP bán kính cong quỹ đạo Rt, khoảng cách CP bán kính quay trọng tâm tơ Nếu trường hợp: v= const; α=const Ri =R lúc ah=aht; έ= έtvà sử dụng “t” để trạng thái quay vòng ổn định (quay vòng đều) aht= v2  v. R (4.6) 55 Luan van Hình 4.2:Xác định vị trí trọng tâm tơ thời điểm định Hình 4.3: Sơ đồ xác định gia tốc trọng tâm ô tô 56 Luan van  Các quan hệ động lực học a Mơ hình phẳng tổng qt tơ Mơ hình phẳng tổng qt tơ mơ tả hình (4.4) Các lực tác dụng lên bánh xe bao gồm: phản lực dọc (Xi: Lực kéo, trường hợp phanh Xi lực phanh lấy dấu “-“); lực phanh (Fpi); phản lực bên (Si); mô men cản quay bánh xe (Msi).Chỉ số i có giá trị 1,2,3,4 tùy thuộc vào cách đánh số thứ tự bánh xe Trọng tâm ô tô C đặt cách tâm trục cầu sau đoạn b; cách tâm trụ cầu trước a Chiều dài sở L = a+b Lực cản khơng khí (kể gió) đặt điểm C cách trọng tâm đoạn e chia làm thành phần Lực cản khơng khí theo phương dọc x Fw lực gió bên N Fp1 Bt Fp3 Fw Fp2 Bs Fp4 Hình 4.4:Sơ đồ lực tổng quát Tại trọng tâm ô tô có lực qn tính m.ύ; lực ly tâm m.v.( ά+έ) m khối lượng tơ 57 Luan van Khi thân xe quay, xuất mơ men quan tính xung quanh trục Tz có giá trị là: Tz=IZ.𝜀 (Iz mơ men qn tính ô tô trục CZ qua trọng tâm; 𝜀 gia tốc góc quay thân xe) Góc quay bánh xe trước t , kích thước chiều rộng vết lốp cầu trước Bt; cầu sau Bs b Phương trình vi phân chuyển động tơ Phương trình cân lực mô men là: * Đối với trục dọc ô tô (trục x): −𝑚𝑣 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑚𝑣 𝛼 + 𝜀 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑆1 + 𝑆2 𝑠𝑖𝑛𝛽𝑡 + 𝑋1 + 𝑋2 − 𝐹𝑝1 − 𝐹𝑝2 𝑐𝑜𝑠𝛽𝑡 − 𝐹𝑤 + 𝑋3 + 𝑋4 − 𝐹𝑝3 − 𝐹𝑝4 = (4.7) * Đối với trục ngang ô tô (trục y): −𝑚𝑣𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝑚𝑣 𝛼 + 𝜀 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑆1 + 𝑆2 𝑐𝑜𝑠𝛽𝑡 + 𝑆3 + 𝑆4 + 𝑋1 + 𝑋2 − 𝐹𝑝1 − 𝐹𝑝2 𝑠𝑖𝑛𝛽𝑡 + 𝑁 = (4.8) * Phương trình cân mô men trọng tâm ô tô C: −𝐼𝑧 𝜀 + 𝑆1 + 𝑆2 𝑎𝑐𝑜𝑠𝛽𝑡 − 𝑆3 + 𝑆4 𝑏 + 𝑆1 − 𝑆2 𝑡𝑡 𝑠𝑖𝑛𝛽𝑡 − 𝑀𝑠1 + 𝑀𝑠2 + 𝑀𝑠3 + 𝑀𝑠4 + 𝑋1 + 𝑋2 − 𝐹𝑝1 − 𝐹𝑝2 𝑎𝑠𝑖𝑛𝛽𝑡 − 𝑋1 − 𝑋2 − 𝐹𝑝1 + 𝐹𝑝2 𝑋3 − 𝐹𝑝3 − 𝑋4 + 𝐹𝑝4 𝐵𝑠 𝐵𝑡 𝑐𝑜𝑠𝛽𝑡 − + 𝑁 𝑒 = (4.9) 4.1.2 Mơ hình tính tốn Theo mục tiêu nghiên cứu đề tài, toán đặt với giả thiết sau đây: - Khảo sát trường hợp xe chuyển động thẳng phương vận tốc trùng với trục dọc xe - Khi phanh người lái không đánh tay lái cắt ly hợp - Bỏ qua ảnh hưởng mô men đàn hồi bánh xe Msi (i=1  4) 58 Luan van - Do xe chạy đường thẳng nên phản lực ngang mặt đường tác dụng lên bánh xe nhỏ - Mơ hình hình tốn học (4.4) thu gọn sau: Fp1 Bt Fp3 Fw Fp2 Bs Fp4 Hình 4.5:Sơ đồ lực tác dụng lên tơ phanh Cân lực mô men ta hệ phương trình: mv  ( Fp1  Fp  Fp  Fp  Fw )    Bt Bs    I   ( F  F )  ( F  F )  Mc   z p1 p2 p3 p4 2  59 Luan van (4.10)    v  ( Fp1  Fp  Fp  Fp  Fw )  m   ( F  Fp ) Bt  ( Fp  Fp ) Bs M c   p1   2I z Iz  (4.11)  Xác định phản lực: - Lực phanh: Fp1= Fpmax1(1 - e-kt); Fp3= Fpmax3(1- e-kt); Fp2= Fpmax2.(1 - e-kt); Fp4= Fpmax4.(1- e-kt); - k: tốc độ tăng lực phanh 4.2 Xây dựng chƣơng trình tính tốn Để tiến hành khảo sát tính chất động lực học thông số chuyển động ôtô phanh, ta cần phải giải hệ phương trình vi phân chuyển động ôtô phanh (4.11) 4.2.1 Giải hệ phƣơng trình vi phân chuyển động ơtơ Để giải hệ phương trình vi phân chuyển động (4.11), đồ án sử dụng phương pháp giải gần Runge-Kutta4 với trợ giúp máy vi tính Các bước thực sau: Đưa hệ phương trình vi phân bậc cao hệ phương trình vi phân cấp một: Để dễ quan sát ta viết lại hệ phương trình vi phân chuyển động (4.11):   v  ( Fp1  Fp  Fp  Fp  Fw )  m   ( Fp1  Fp ).Bt  ( Fp  Fp ) Bs Mc      2I z Iz  Trong hệ có phương trình vi phân cấp hai, phương trình gia tốc góc xoay thân xe  Để sử dụng phương pháp Runge-Kuttu, cần phải đưa hệ 60 Luan van phương trình hệ phương trình chuẩn, tức đưa hệ phương trình vi phân cấp tương đương, sau giải gần hệ phương trình vi phân cấp theo điều kiện đầu Đặt s  x1 v  x     x      x (4.12) Thay kết vào hệ phương trình vi phân (4.11) ta nhận hệ phương trình vi phân cấp một: dx1  x2  dx2  ( Fp1  Fp  Fp  Fp  Fw ) m  dx  x   ( Fp1  Fp ) Bt  ( Fp  Fp ) Bs M c  dx4  2I z Iz  (4.13) Trong đó: Mơ men cản bánh xe là: G b G b M1   4 - (4.14) Hệ số cản quay vòng bánh xe Nó phụ thuộc vào hệ số ma sát bánh xe mặt đường, khả chống biến dạng lốp đất, bán kính quay vịng xe Ta sử dụng công thức thực nghiệm:   max 0,925  0,15 R B  max  0,925  0,15  max    0,7 61 Luan van v .B b – bề rộng bánh xe Đối với tơ có bánh thì: Mc .G.b (3-18) Giải hệ phương trình vi phân ta nhận s  x1 , v  x2 ,   x3 ,   x4 Để xác quỹ đạo chuyển động trọng tâm ta phân tích vecto vận tốc tuyệt đối v thành hai thành phần vxo vyo theo hệ toa độ tuyệt đối: Hình 4.6: Xác định tọa độ trọng tâm Toạ độ tâm ô tô: C(Xo, Yo) Toạ độ điểm mép: M1(X1, Y1); M2(X2, Y2); M3(X3, Y3); M4(X4, Y4) Ta có:  X  X o  CM cos( t   )  Y1  Y0  CM sin( t   )  X  X o  CM cos( t   )  Y  Y0  CM sin( t   ) 62 Luan van  X  X  CM cos( t   )  Y  Y0  CM sin( t   )  X  X  CM cos( t   )  Y  Y0  CM sin( t   ) 4.2.2 Các thông số đầu vào Ta tiến hành khảo sát xác định quỹ đạo chuyển động đặc tính động lực học xe chuyển động thẳng phanh gấp tốc độ V0 = 60 km/h, hệ số bám  = 0,75.Các thông số quỹ đạo chuyển động xe giải máy vi tính ngơn ngữ lập trình Labview, kết lấy dạng đồ thị - Thông số kết cấu xe THACO MOBIHOME HB120SLD Kích thước tổng thể: Dài x Rộng x Cao - 11950 x 2500 x 3800mm Chiều dài sở: 6000 mm Khối lượng: m = 15700 kg Tọa độ trọng tâm (a,b,hg) = (3822 mm, 2178 mm, 1400 mm) 4.3 Kết khảo sát Khi xe phanh gấp đường thẳng có chênh lệch lực phanh cố mô men phanh bánh bên phải (bánh 2&4) Fp3 Fp1 C Mq Fp4 Fp2 Mq = (Fp4 – Fp3).0,5B + (Fp2 – Fp1).0,5B 63 Luan van Hình 4.7: Đồ thị kết khảo sát trình phanh Từ đồ thị ta thấy phanh xe tốc độ v = 60 km/h đường nhựa khơ thời gian phanh t =2,3 s, quãng đường phanh S =18,9 m Góc xoay xe tương ứng với độ chênh lệch lực phanh hai bên bánh xe 10%  = 0,06 rad = 3,50 ; Xe bị lệch bên trái Sy = 1,06 m Khi chênh lệch lực phanh tăng lên góc xoay xe lớn quỹ đạo chuyển động xe bị lệch so với hướng chuyển động tăng Ta thay đổi giá trị chênh lệch lực phanh ta thấy quy luật thay đổi quỹ đạo chuyển động xe giá trị ảnh hưởng tới tính ổn định xe thể hình sau: 64 Luan van  Trường hợp chênh lệch lực phanh chậm tác dụng phanh hai bên cầu xe Hình 4.8: Đồ thị kết khảo sát trình phanh Kết khảo sát: Tọa độ trọng tâm: X0 = 18,81 (m) Y0 = 0,43 (m) Quãng đường phanh: S=18,81(m) Độ lệch trọng tâm: b = 0,43 (m) Thời gian phanh là: t = 2,22 (s) Gia tốc phanh lớn nhất: j = -7,5 (m/s2) 65 Luan van Chƣơng V KẾT LUẬN 5.1Nhận xét đề tài Sau thời gian tìm hiểu nghiên cứu tính ổn định phanh loại xe khách giường nằm THACO MOBIHOME HB120SLD, đạt kết sau: - Phân tích yếu tố ảnh hưởng đến trình phanh loại xe khách giường nằm Đặc biệt tính hiệu phanh tính ổn định phanh điều kiện giao thông Việt Nam - Tính tốn mặt lý thuyết giá trị liên quan đến hiệu ổn định phanh Từ phân tích ngun nhân, xu hướng gây ổn định phanh đề xuất giải pháp để nâng cao tính an tồn ổn định phanh - Viết chương trình tính tốn tổng quát thông số ảnh hưởng đến hiệu tính ổn định phanh phần mềm Labview 2009 dựa vào liệu đầu vào tốc độ xe, tình trạng mặt đường… Do thời gian nghiên cứu có hạn điều kiện thực nghiệm hạn chế, nên nghiên cứu tính ổn định phanh dòng xe khách giường nằm chưa kiểm chứng, so sánh để hoàn thiện hơn, khách quan đánh giá, đề xuất liên quan đến vấn đề Trong đề tài nghiên cứu tơi khơng tính đến ảnh hưởng hệ thống treo, hệ thống lái đến trình phanh 66 Luan van 5.2Khuyến nghị Nếu có điều kiện nghiên cứu tiếp, có quan tâm đến vấn đề này, tơi xin đề xuất số ý kiến để hồn thiện đề tài sau: - Trong trình thiết kế, chế tạo vận hành đường, kết tính tốn đề xuất tính ổn định phanh, phải tham khảo kết tính tốn hệ thống treo hệ thống lái để tối ưu trình vận hành xe đường - Q trình tính tốn chương trình tính tốn ổn định phanh dựa hồn tồn vào thơng số lý thuyết kết lý thuyết Vì có điều kiện thực nghiệm để đưa thơng số thực nghiệm vào chương trình tính tốn so sánh kết lý thuyết với kết đo đạc để có điều chỉnh cho phù hợp 67 Luan van TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] PGS.TS Nguyễn Văn Phụng “Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ô tô” Đại học SPKT Tp Hồ Chí Minh [2] TS Lâm Mai Long “Giáo trình Cơ học chuyển động ô tô” Đại học SPKT Tp Hồ Chí Minh Năm 2003 [3] Nguyễn Hữu Cẩn – Dư Quốc Thịnh – Phạm Minh Thái – Nguyễn Văn Tài – Lê Thị Vàng “Lý thuyết ô tô máy kéo” Hà Nội Nhà xuất khoa học kỹ thuật Năm 1998 [4] Nguyễn Hữu Cẩn – Phan Đình Kiên “Thiết kế tính tốn tơ máy kéo tập III” Hà Nội Nhà xuất Đại học Trung học chuyên nghiệp Năm 1985 [5] TS Nguyễn Bá Hải “Lập trình Labview” Nhà xuất Đại học Quốc gia Tp.HCM Năm 2012 [6] BJORN ANDERSSON PATRIC GILLBERG “High speed Braking Stability” Master’s thesis in Applied Mechanics 2013 [7] National transportation researchcenter, Incorporated Univesity Transportation center “Vehicle Stablity and Dinamics Electronic Stability Control Final Report” 2011 [8] http://mycar.vn/MyCar/DongXe.aspx?id=367 Năm 2013 [9] http://michelintruck.com Năm 2013 [10] http://books.google.com › Science › Mechanics Năm 2014 68 Luan van S K L 0 Luan van ... thuyết tính tốn q trình phanh xe để nghiên cứu tính tốn ổn định chuyển động phanh xe khách giường nằm hai tầng Từ đề xuất giải pháp nâng cao tính ổn định xe phanh điều kiện cụ thể khu vực xe hoạt... MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN ĐĂNG BỘ NGHIÊN CỨU TÍNH ỔN ĐỊNH KHI PHANH ĐỐI VỚI LOẠI XE KHÁCH GIƢỜNG NẰM NGÀNH : KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - 60520103 Hướng dẫn khoa học: PGS.TS NGUYỄN VĂN PHỤNG... mục đích nghiên cứu đề tài Luan van 1.4 Nhiệm vụ giới hạn đề tài Với đề tài: '''' Nghiên cứu tính ổn định phanh loại xe khách giường nằm'' '', tác giả tính tốn tiêu hiệu qủa phanh an toàn phanh điều