Nghiên cứu tính ổn định khi phanh đối với loại xe khách giường nằm

vii MC LC Lý lch khoa hc ii Liăcamăđoan iii Li cmăn iv Tóm tt v Abstract vi Mc lc vii Danh sách các hình và biuăđ ix Danh sách các bng s xi ChngăI: TNG QUAN 1 1.1Tng quan chung về tính năđnh khi phanh 1 1.2Tình hình nghiên cuătrongăvƠăngoƠiănước 2 1.2.1Tìnhăhìnhănghiênăcuătrongănước 2 1.2.2TìnhăhìnhănghiênăcuăngoƠiănước 2 1.3Mcăđíchăcaăđề tài 3 1.4Nhim v và giới hn caăđề tài 4 1.5Phưngăphápănghiênăcu 4 ChngăII: CăS LÝ THUYT V S NăĐNH KHI PHANH 8 2.1ăĐng lực học tng quát ca ô tô khi phanh 8 2.1.1. Sự lĕnăca bánh xe và các loi bán kính bánh xe 8 2.1.2. Các quan h đng họcăvƠăđng lực học ca bánh xe khi phanh 8 2.1.3. Mi quan h giữa các thông s đng học và lực phanh 14 2.2. Lý thuyết quá trình phanh ô tô. 17 2.2.1Lực phanh sinh ra  bánh xe 17 2.2.2LựcăphanhăôătôăvƠăđiều kinăđm bo phanh tiăưu 18 viii 2.2.3Các ch tiêuăđánhăgiáăchấtălưng phanh 19 2.3. Tính toán h thng phanh ca xe khách THACO MOBIHOME HB120SLD. 21 2.3.1. Xácăđnh các thông s ca xe khi phanh 21 2.3.2. Xây dựng quy luậtăthayăđi ca các thông s khi phanh có ABS. 32 ChngăIII: ĐIU KIN AN TOÀN VÀ TÍNH NăĐNH KHI PHANH 39 3.1Sự hãm cng bánh xe 39 3.2Thi gian gim tc khi phanh 40 3.3Tcăđ giới hnăkhiăphanhăkhôngăđ xy ra hãm cng bánh xe 43 3.4năđnh chuynăđng khi phanh 45 3.4.1 nhăhưng ca sự chênh lch lực phanh giữa các bánh xe 45 3.4.2nhăhưng ca lựcăliătơmătrongătrưng hp xe quay vòng khi phanh 50 3.4.3nhăhưng ca chiều cao trọng tâm xe khi phanh 51 Chngă IV: TÍNH TOÁN S Nă ĐNH KHI PHANH CA XE KHÁCH THACO MOBIHOME HB120SLD 53 4.1Xây dựng mô hình toán học 53 4.1.1 Mô hình phẳng tng quát 53 4.1.2 Mô hình tính toán 58 4.2Xây dựngăchưngătrìnhătínhătoán 60 4.2.1 Gii h phưngătrìnhăviăphơnăchuynăđng ca ôtô 60 4.2.2 Các thông s đầu vào 63 4.3Kết qu kho sát 63 ChngăVăKT LUN 66 5.1 Nhận xét về đề tài 66 5.2 Khuyến ngh 67 TÀI LIU THAM KHO 68 ix DANH SÁCH CÁC HÌNH VÀ BIUăĐ Hìnhă2.1:ăSăđ lực tác dngălênăbánhăxeăkhiăcóătrưtălĕn 8 Hìnhă2.2:ăSăđ lực tác dngălênăbánhăxeăkhiătrưt lết 9 Hìnhă2.3:ăSăđ lực tác dng lên bánh xe khi phanh 10 Hìnhă2.4:ăSăđ sự lchăhướng caăbánhăxeăkhiălĕn 11 Hìnhă2.5:ăĐ th sự ph thuc caăbánăkínhălĕnăvƠoămôămenăxoắn M k 14 Hìnhă2.6:ăĐ th mi quan h giữa h s bámăvƠăđ trưt 15 Hìnhă2.7:ăSăđ lực và mô men tác dng lên bánh xe khi phanh 17 Hìnhă2.8:ăSăđ lực tác dng lên ô tô khi phanh 18 Hìnhă2.9:ăSăđ tính toán tọaăđ trọng tâm ca ô tô 22 Hìnhă2.10:ăSăđ tính toán năđnh dọc khi xe lên dc 25 Hìnhă2.11:ăSăđ tính toán năđnh dọc khi xe xung dc 26 Hìnhă2.12:ăSăđ tính toán năđnh ngang 27 Hìnhă 2.13:ă Đ th quan h momen phanh ca xe THACO MOBILEHOME HB120SLD. 31 Hình 2.14: Các lực và momen tác dng lên bánh xe khi phanh 32 Hình 2.15: Sự thayăđi h s bám dọcăφ x và h s bámăngangăφ y theoăđ trưtătưngă điăŁăăca bánh xe. 34 Hình 2.16: Chu kỳ thayăđi momen phanh  cầuătrước khi có ABS. 36 Hình 2.17: Chu kỳ thayăđi momen phanh  cầu sau khi có ABS. 38 Hìnhă3.1:ăSăđ lực tác dng khi bánh xe b hãm cng 39 Hìnhă3.2:ăSăđ các lực tác dng khi phanh 46 Hìnhă3.3:ăSăđ lực tác dng lên xe khi có lực ngang tác dng và bánh sau b hãm trước 48 Hìnhă3.4:ăSăđ lực tác dng lên xe khi có lực ngang tác dngăvƠăbánhătrước b hãm trước 49 x Hìnhă3.5:ăSăđ lực tác dng lên xe khi quay vòng 50 Hìnhă3.6:ăSăđ lực tác dngălênăxeăkhiăphanhătrênăđưng nghiêng ngang 51 Hình 4.1: Quan h đng học ca ô tô trong mô hình phẳng 53 Hìnhă4.2:ăXácăđnh v trí trọng tâm ô tô ti mt thiăđim nhấtăđnh 56 Hìnhă4.3:ăSăđ xácăđnh gia tc trọng tâm ô tô 56 Hìnhă4.4:ăSăđ lực tng quát 57 Hìnhă4.5:ăăSăđ lực tác dng lên ô tô khi phanh 59 Hìnhă4.6:ăXácăđnh tọaăđ trọng tâm 62 Hìnhă4.7:ăĐ th kết qu kho sát quá trình phanh 64 Hìnhă4.8:ăĐ th kết qu kho sát quá trình phanh 65 xi DANH SÁCH CÁC BNG S Bngă1.1:ăCácăthôngăsăcăbnăcaăxe 5 Bng 2.1: Quan h giữa h s bám dọcăφ x vƠăđ trưtăŁ. 34 Bng 2.2: Quan h giữa mô men bám M φ vƠăđ trưtăŁ. 35 Bng 2.3 : Quan h giữaămôămenăphanhătrước M p1 vớiăđ trưt Ł  giaiăđonătĕngăápă suất: 35 Bng 2.4: Quan h giữaămôămenăphanhătrước M p1 vớiăđ trưtăŁă giaiăđon gim áp suất: 35 Bng 2.5: Quan h giữaămôămenăphanhătrước M p1 vớiăđ trưtăŁă giaiăđon giữ áp suất: 35 Bng 2.6: Quan h giữa mô men phanh ca miăcăcấuăphanhătrước M p1 vớiăđ trưtăŁă  giaiăđonătĕngăápăsuất tiếp theo: 36 Bng 2.7: Quan h giữa mô men phanh sau M p2 vớiăđ trưtăŁă giaiăđonătĕngăápă suất. 37 Bng 2.8: Quan h giữa mô men phanh sau M p2 vớiăđ trưtăŁă giaiăđon gim áp suất. 37 Bng 2.9: Quan h giữa mô men phanh sau M p2 vớiăđ trưtăŁă giaiăđon giữ áp suất. 37 Bng 2.10: Quan h giữa mô men phanh ca miăcăcấu phanh sau M p2 vớiăđ trưtăŁă  giaiăđonătĕngăápăsuất tiếp theo. 37 Bng 3.1: Thi gian phanh có hiu qu 42 1 Chng I TNG QUAN 1.1 Tng quan chung v tính năđnh khi phanh Xuăhướng phát trin caăxeăôătôălƠăngƠyăcƠngănơngăcaoătínhănĕngăđng lực học nhưătĕngătc nhanh, vận tc chuynăđng cao, ti trọng vận chuyn lớn, chyăđưc trên nhiềuăđa hình phc tp ăNhưăvậyăđ đápăngăđưc kh nĕngăđng lực học cao đó thì vấnăđề về an toàn ch đng caăxeăđưcăđặt ra nhằm mcăđíchăboăđm an toàn cho conă ngưi,ă hƠngă hóaă vƠă phưngă tin.ă Doă đóă khuynhă hướng về nghiên cu nă đnh chuynăđng caăxeăôătôăkhiăphanhălƠăxuăhướng tất yếu trong sự phát trin ngành công nghip ô tô. Sự mất năđnh khi phanh là trngătháiămƠăôătôăkhôngăđiều khinăđưc, hay quỹ đo chuynăđng ca xe không theo ý mun caăngưi lái. Nguyên nhân chính ca vấn đề này là do sự chênh lch lực phanh giữa các bánh ca xe to ra mô men quay làm cho xe b xoay. Sự chênh lch lực phanh này có th đưc to ra do trng thái kỹ thuật ca h thng phanh có vấnăđề (hưăhng trong h thng phanh), hoặc do kh nĕngătiếp nhận ca mặtăđưng  hai bên bánh xe khi phanh hãm cng (giới hn bám khi phanh). Ngay c khi không có sự chênh lch lực phanh giữaă2ăbênănhưngăcácăbánhăxeăphanhăb hãm cng và có lực ngang tác dng sẽ dẫn tới mất năđnhăhướng chuynăđng ca ô tôăkhiăphanh.ăĐơyălƠăcăs lý luậnăđ các ô tô ngày nay trang b h thng chng hãm cng bánh xe ABS (Antilock Brake System). Nghiên cu tính năđnh khi phanh ô tô giúpăchoăngưi thiết kế chế toăđnh hướng trong sn xuất, có đưc nhận thcăcăbnăhnăđ ci to và từăcăsăcăbnămƠă phơnătíchăđềăxuấtăkhắcăphcăciătiếnăphùăhp. Giúpăchoăngưi cán b qun lý, cán b kỹ thuật trong vic qun lý có th khai thác tiăđaănĕngălực hotăđng ca ô tô trong điều kin làm vic c th.ăGiúpăchoăngưi sử dng có sự am hiu nhấtăđnhăđ vận hƠnhăôătô.ăVƠăđiăngũăcôngănhơn,ăcánăb kỹ thuật kp thi nhanh chóng phát hin, tìm ra nhữngă hưă hng cc b, nguyên nhân caă hưă hng và bin pháp khắc phc, bo dưỡng, sửa chữa nhữngăhưăhng ca h thng phanh ô tô. 2 1.2 Tình hình nghiên cuătrongăvƠăngoƠiănc 1.2.1 Tìnhăhìnhănghiênăcuătrongănc Nghiên cu đng lc hc phanh và n đnh phanh  xe nhiu cầu ca kỹ sư Hoàng Ngọc Chính. Đề tài đã gii quyết mt s vấn đề sau: - Phân b ti trọng trên xe nhiều cầu. - n đnh phanh trên xe nhiều cầu. - Áp dng tính toán trên xe ti 3 cầu nhãn hiu HINO FM1 JNUA- RGV. Đề tƠiă“Nghiên cu vấnăđ năđnh ca h thng phanh chng hãm cng ABSẰ ca học viên NguynăHưngăKhóaă2010-2012ăđưc thực hinăđề cậpăđến mt s vấnăđề sau: -Phân tích đng lực học phanh ABS bằng thuật toán ABS đn gin. -Phân tích quá trình điều chnh lực phanh ABS Vận dng các yếu nh hưng đến sự n đnh ca ô tô khi phanh đ đánh giá sự n đnh phanh  các loi ABS 1.2.2 TìnhăhìnhănghiênăcuăngoƠiănc High Speed Braking Stability caătácăgiăBjornăAndersonăPatricăGillbergănĕmă 2013.ăTácăgiăthựcăhinămtăsăvấnăđềăsau: - Phơnătíchăđngălựcăhọcăquáătrìnhăphanhăcaăxeăđua vƠăcácăyếuătănhăhưngă đếnănăđnhăchuynăđngăcaăxeăkhiăphanh. - Xơyădựngăcôngăthcătínhătoánăchoămôăhìnhăxeăbnăbánhăcăbn. - ViếtăchưngătrìnhătínhătoánăvƠămôăphngăbằngăđăthăquỹăđoăchuynăđngă caăxeăvƠăcácăthôngăsăvềătínhănăđnhăcaăxeăkhiăphanhăbằngăphầnămềmă Matlab 2012 - PhơnătíchăkếtăquămôăphngăvƠăđềăxuấtăgiiăphápănơngăcaoătínhănăđnhăkhiă phanhăcaăxeăHigh Speed 3 Vehicle Stablity and Dinamics Electronic Stability Control Final Reportlà báo cáo ca nhóm nghiên cu gm nhiều tác gi thuc trung tâm nghiên cu National Transportation from the U.S. Department of Transportation Research and Innovative Technology Administration. Ni dung ca báo cáo khoa học này gm: - Mô phng h thng năđnhăđin tử ESC (Electronic Stability Control) trên xe đầuăkéoăvƠăđoƠnăxeăbằng phần mềm Labview. - Chế to thiết b thu thập tín hiu và xử lý tín hiuăđoăđcăđưc trên xe thực bằng phần mềm Labview và Card NI. - Báo cáo kết qu và phân tích s liu. 1.3 Mcăđíchăcaăđ tài Tính năđnh khi phanh ca ô tô ph thuc vào kh nĕngătiếp nhận phn lực tiếp tuyến giữa bánh xe và mặtăđưng. Kh nĕngătiếp nhận phn lực tiếp tuyến ca mặt đưng li ph thuc vào h s bám ca mặtăđưng và trọngălưng phân b lên mi bánh xe. Đ đánhăgiáătínhănăđnh khi phanh ca dòng xe khách giưng nằm hai tầng ta cần phiăđánhăgiáăhaiămc tiêu chính sau: - Điều kinăđm boăanătoƠnăkhiăphanh:ăđưcăđánhăgiáădựaătrênăcăs sự hãm cng ca bánh xe và thi gian gim tc khi phanh - Vấnăđề năđnh chuynăđng khi phanh: Tính năđnh ca ô tô khi phanh ph thuc vào sự chênh lch lực phanh giữa các bánh xe, các thành phần lực ngang tác dng lên xe khi phanh và chiều cao trọng tâm ca xe Doăđóădựaătrênăcăs lý thuyết về trưtăvƠăbámăvƠăcăs lý thuyết về tính toán quá trìnhăphanhăxeăđ nghiên cu và tính toán về sự năđnh chuynăđng khi phanh ca xe khách giưng nằm hai tầng. Từ đóăđề xuất các gii pháp nâng cao tính năđnh ca xe khiăphanhătrongăđiều kin c th ca khu vực xe hotăđng. ĐơyălƠămc đíchănghiênă cu caăđề tài. 4 1.4 Nhim v và gii hn caăđ tài Vớiăđề tài: ''ăNghiênăcuătínhănăđnhăkhiăphanhăđiăvớiăloiăxeăkhách giưngănằm'', tácăgiăsẽătínhătoánăcácăchătiêuăvềăhiuăqaăphanhăvƠăanătoƠnăkhiăphanhătrongăđiềuăkină đưng vƠăcácătiêuăchuẩnăcaăVităNam.ăQuaăđóăsẽăđánhăgiáăliăsựăanătoƠnăkhiăphanhăvƠă tínhă nă đnhă khiă phanhă vƠă đềă xuấtă cácă giiă phápă ană toƠnă khiă phanh,ă toă că să choă nhữngăciătiếnătrongăhăthngăphanhăvƠănhữngăkhuyếnăcáoăvềăanătoƠnăkhiăvậnăhƠnhăxeă trongănhữngăđiềuăkinăcăth. VìăthiăgianănghiênăcuăcóăhnăvƠăkhôngăcóăđiềuăkinăđăthựcănghimănênăvică đánhăgiáătínhănăđnhăkhiăphanhăchăđưcătínhătoánădựaătrênăcácăthôngăsăkỹăthuậtăcaă xeăvƠăcácăthôngăsăvềăđiềuăkin vậnăhƠnhăchungăcaăVităNam.ăăđơyătaăkhông tính đếnănhăhưngăcaăhăthngătreoăđếnătínhănăđnhăkhiăphanh 1.5 Phngăphápănghiênăcu Phưngăphápănghiênăcu mà tác gi dùng  đơyălƠătínhătoánăli các giá tr đánhăgiáă quá trình phanh và sự năđnh khi phanh ca xe khách giưng nằm hai tầng dựa vào các s liuăbanăđầu caăxeă…ăvƠăcácăs liu do nhà chế to cung cấp kết hp vớiăđoă đc, tính toán. Vic tính toán các thông s nhăhưngăđến sự năđnhăkhiăphanhăđưc thực hin bằng phần mềm δabviewă2009.ăChưngătrìnhătínhătoánăsẽ đưc th hin gm 3 phần: Các thông s đầu vào (có th thayăđiătheoăđiều kin c th); Các thông s đầu raăđưc biu th bằngăđ th và giá tr c th tưngăng vớiăcácăđiều kinăđầu vào; Các hƠmădùngăđ tính toán vƠăchưngătrìnhătínhătoán.ăTừ kết qu đóăsẽ phân tích và suy luậnătheoăhướng lý thuyết năđnhăkhiăphanhăđ đề xuất các gii pháp và các khuyến cáo về an toàn khi phanh. 5 Tngăthăvăôtôăkhách THACO MOBIHOMEHB120SLD. Bngă1.1: Cácăthôngăsăcăbnăcaăxe THÔNGăS KÝ HIU GIỄăTR ĐNăV Kíchăthước Tngăthăxe(DƠixRngxCao)ă 11950 x 2500 x 3800 [mm ] ChiềuădƠiăcăs L 6000 [mm] Vếtăbánhătrước Vt 2020 [mm] Vếtăbánhăsauăăăăăăăăăăăăă Vs 1860 [mm] Khongăsángăgầmăxeă Hs 230 [mm] 3700 1860 2200 2500 2020 3800 230 3580 1205 960 1455 1311 1240 1115 1430 457 3400 6000 11950 800 3800 2500 295 880 [...]... a xe 24 d )Tính toán ổn định dọc và ổn định ngang của xe  Tính năđ nh dọc c a ôtô thiết kế + Khi xe lên d c Hình 2έ10: Sơ đồ tính toán ổn định dọc khi xe lên dốc Khi ôtô lên d c năđ nh với t căđ thấp do vậy các lực c n gió, lực quán tính có th b qua và nhăhư ng c a lực c nălĕnăcoiănhưăkhôngăđángăk Ta có : tgL = b / hg L - Góc năđ nh dọc khi xe lên d c tgL = 2,178 / 1,45 = 1,5L = 560 25 +Khi xe. .. nămomen phanh sinhăraă cầu sau Momen phanh sinh ra tỷ l thuận với lực phanh trên các cầu Do vậy khi không có b điều ch nh lực phanh các bánh xe sau sẽ b hãm c ngăvƠătrư t trước làm gi m hi u qu phanh, làm mất tính nă đ nhă vƠă điều khi n c aă xe. ă Đ đ t hi u qu phanh cao khi phanh với cư ngăđ lớn với h s bámăcaoăh năthìăph i lắp b điều hoà lực phanh choă xe. ă Nhưngă xe đư c trang b h th ng phanh ABS... thuy t quá trình phanh ô tô 2.2.1 L c phanh sinh ra bánh xe rb Hình 2έ7: Sơ đồ lực và mô men tác dụng lên bánh xe khi phanh Khi đ p phanh thìăc ăcấu phanh t o ra mô men phanh Mp T i vùng tiếp xúc giữa bánh xe với mặtăđư ng xuất hi n lực phanh Fp ngư c chiều chuy năđ ng c a xe Ta có: = Trongăđó:ărb - là bánăkínhăđ ng học c a bánh xe Khi mômen Mp phanh tĕngăthìălực Fp tĕng,ănhưngălực phanh b giới h n... d ng lên bánh xe � – H s bám dọc giữa bánh xe với mặtăđư ng Khi phanh, ngoài mô men phanh, còn có mô men quán tính Mj và mô men c n lĕnăεf tác d ngălênăbánh xe. ăDoăđóălực hãm t ng c ng lên bánh xe là: = + − (2.8) 17 2.2.2 L c phanh ôătôăvƠăđi u ki năđ m b o phanh t iă u a) Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô khi phanh Hình 2.8: Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô khi phanh Các lực tác d ng lên xe khi phanh g m có:... tĕngăhi u qu phanh, ăngư i ta b trí b điều hòa lực phanh hoặc b ch ng hãm c ngăbánh xe khi phanh. ăCácăc ăcấu này sẽ tự đ ngăđiều ch nh lực phanh 2.2.3 Các ch tiêuăđánhăgiáăchấtăl các bánh xe ng phanh Sự đánhă giáă chấtă lư ng phanh bao g m gia t c phanh; th i gian phanh và quãng đư ng phanh a) Gia tốc phanh jp Từ phư ngătrìnhăcơnăbằng lực phanh ta có: = Trongăđó: −( + ) Fp – Lực phanh xe Fp = Zp.... lực phanh và lực c nălĕn,ănóăcơnăbằng với ph n lực tiếp tuyến c a bánh xe với mặtăđư ng khi phanh c)Sự trượt và sự lăn lệch của bánh xe khi phanh Trong quá trình phanh xe sẽ xuất hi n sự trư tătheoăhướng chuy năđ ng và sự trư t bên X VRsin V-VRcos VRcos  VR Hình 2έ4: Sơ đồ sự lệch hướng của bánh xe khi lăn 11 Hướng X – lƠă hướng chuy nă đ ng t c th i c a tiếpă đi m bánh xe với mặt đư ng Lực phanh tácăđ... � 2 +� 2 −2� � � = 1− (2.5) �: là t căđ góc c a bánh xe; r: là bán kính bánh xe 12 d) Tương quan độ trượt khi phanh và độ trượt bên Sự trư t c a bánh xe khi phanh là yếu t quan trọngă khi tính toánă đặc tính chuy năđ ng c a bánh xe Ngoài ra, khi phanh xe còn xuất hi n sự trư t bên do lực bên Py Các lực tác d ng lên bánh xe luôn luôn ngư c chiều với sự trư t và ph thu c vƠoăđ lớn c a sự trư t Nhưă... xe Fp = Zp. (Zp – Ph n lực mặtăđư ng khi phanh) 19 Ł – H s tính đến nhăhư ng c a các chi tiết chuy năđ ng quay c aăbánh xe đư c quy dẫn về bánh xe ch đ ng Từ công th c trên ta suy ra: =− =− �+ T căđ khi phanh bé V≈0 nên Fw≈ 0 ( + Khi phanh xe trênăđư ng nằm ngang =− =− �+ ) = 0, = (2.10) � Và khi xe dừng hẳn, f = 0 ; V2 = 0 =− =− Đ tĕngăgiaăt c chậm dần khi phanh ngư i lái cần ph i cắt li h păđ... đồ tính toán ổn định dọc khi xe xuống dốc Tư ngătự ta có: TgX = a / hg, X - Góc năđ nh dọc khi xe xu ng d c TgX = 3,822 / 1,45 = 2,63X = 690 Điều ki năđ đ m b o toàn cho ôtô b trư tătrước khi b lậtăđ Tg tg đ  - Góc d c giới h n khi ôtô b trư tătrước khi lậtăđ Hay  b / hg = 1,5 Vì  1 ( - h s bám dọc c a bánh xe với đư ng)ănênăôtô khách đ m b o n đ nh dọc trên các lo iăđư ng 26  Tính. .. t khi phanh: Vă=ăr.ωk + VŁ = rl.ωk VŁ = V – r.ωk = V-Vo > 0 9 =− � � = −1 . caăđ tài Với đề tài: '' Nghiên cu tính năđnh khi phanh đi với loi xe khách giưng nằm& apos;', tácăgiăsẽ tính toánăcácăchătiêuăvềăhiuăqa phanh vƠăanătoƠn khi phanh trongăđiềuăkină đưng. chuynăđng khi phanh ca xe khách giưng nằm hai tầng. Từ đóăđề xuất các gii pháp nâng cao tính năđnh ca xe khi phanh trongăđiều kin c th ca khu vực xe hotăđng. ĐơyălƠămc đích nghiên cu. bánh xe; r: là bán kính bánh xe 13 d) Tương quan độ trượt khi phanh và độ trượt bên Sự trưt ca bánh xe khi phanh là yếu t quan trọngă khi tính toánă đặc tính chuynăđng ca bánh xe.