(Luận văn thạc sĩ hcmute) nghiên cứu giải thuật xử lý tín hiệu cân động điện tử, ứng dụng thiết kế, chế tạo hệ thông cân, phân loại sản phẩm cân trên băng chuyền hoạt động liên tục

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHẠM NGỌC THOA NGHIÊN CỨU GIẢI THUẬT XỬ LÝ TÍN HIỆU CÂN ĐỘNG ĐIỆN TỬ, ỨNG DỤNG THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG CÂN, PHÂN LOẠI SẢN PHẨM CÂN TRÊN BĂNG CHUYỀN HOẠT ĐỘNG LIÊN TỤC NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 8520203 S K C0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 05/2020 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHẠM NGỌC THOA NGHIÊN CỨU GIẢI THUẬT XỬ LÝ TÍN HIỆU CÂN ĐỘNG ĐIỆN TỬ, ỨNG DỤNG THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG CÂN, PHÂN LOẠI SẢN PHẨM CÂN TRÊN BĂNG CHUYỀN HOẠT ĐỘNG LIÊN TỤC NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 8520203 Tp Hồ Chí Minh, tháng 5/2020 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHẠM NGỌC THOA NGHIÊN CỨU GIẢI THUẬT XỬ LÝ TÍN HIỆU CÂN ĐỘNG ĐIỆN TỬ, ỨNG DỤNG THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG CÂN, PHÂN LOẠI SẢN PHẨM CÂN TRÊN BĂNG CHUYỀN HOẠT ĐỘNG LIÊN TỤC NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 8520203 Hướng dẫn khoa học: TS ĐÀO VĂN PHƯỢNG Tp Hồ Chí Minh, tháng 5/2020 Luan van LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC Họ & tên: Phạm Ngọc Thoa Giới tính: Nữ Ngày, tháng, năm sinh: 15/04/1988 Nơi sinh: Bình Dƣơng Quê quán: Bình Dƣơng Dân tộc: Kinh Địa chỉ: 22/2 khu phố Bình Phú, phƣờng Bình Chuẩn, thành phố Thuận An, tỉnh Bình Dƣơng Điện thoại quan: Điện thoại: 0908 414 586 E-mail: phamvansimbe@gmail.com Fax: II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO Đại học Hệ đào tạo: Đại học quy Thời gian đào tạo từ 09/2007 đến 02/ 2012 Nơi học (trƣờng, thành phố): Trƣờng Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật TPHCM Ngành học: Kỹ thuật Điện_Điện Tử III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Thời gian Từ 09/2012 đến Nơi công tác Công việc đảm nhiệm Trƣờng THPT Trần Văn Ơn, Giáo viên Kỹ Thuật Công Thuận Giao, Thuận An, Bình Nghiệp Dƣơng Trang i Luan van LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu Các kết nêu luận văn trung thực đƣợc lấy từ việc mô hệ thống thực, chƣa đƣợc công bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2020 (Ký tên ghi rõ họ tên) Phạm Ngọc Thoa Trang ii Luan van LỜI CẢM TẠ Đƣợc đồng ý trƣờng Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật, Khoa Điện Điện Tử giáo viên hƣớng dẫn TS Đào Văn Phƣợng, em hoàn thành luận văn thạc sĩ chuyên ngành Kỹ Thuật Điện Tử với đề tài “Nghiên cứu giải thuật xử lý tín hiệu cân động điện tử, ứng dụng thiết kế, chế tạo hệ thống cân động, phân loại sản phẩm băng chuyền hoạt động liên tục” Đầu tiên, em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy PGS.TS Lê Mỹ Hà, nhờ thầy giới thiệu bảo mà em có hội đƣợc học tập làm việc với thầy TS Đào Văn Phƣợng Và em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy TS Đào Văn Phƣợng, trƣởng phòng NCKH - HTQT trƣờng Cao Đẳng Công Thƣơng TP.HCM Thầy trực tiếp hƣớng dẫn, giúp đỡ tận tình nội dung, tài liệu phƣơng pháp nghiên cứu suốt thời gian thực đề tài Ngoài ra, em xin gửi lời cảm ơn đến tất quý thầy cô Khoa Điện Điện Tử tận tình giảng dạy, giúp đỡ suốt thời gian học tập nghiên cứu, em xin gửi lời cảm ơn đặc biệt đến cô PGS.TS Trần Thu Hà Cô giúp đỡ, động viên thực công tác quản lý để đề tài đƣợc bảo vệ thời gian tiến độ Cuối em gửi lời cảm ơn quý đồng nghiệp, gia đình bạn bè anh chị em khóa ln động viên hỗ trợ em suốt q trình học tập nghiên cứu hồn thành luận văn Trang iii Luan van TÓM TẮT Ngày nay, hệ thống cân động vô cần thiết dây chuyền sản xuất điều khiển tự động nhằm xác định khối lƣợng xác sản phẩm Tuy nhiên, trình cân sinh dao động không mong muốn làm ảnh hƣởng đến độ xác kết cân Hiện tại, công ty TNHH VANDA công ty chuyên thu mua sản phẩm trái sau thu hoạch, trái đƣợc cân xác định trọng lƣợng cân tĩnh thực nhân cơng, chi phí nhân công thời gian phân loại lâu nguyên nhân làm tăng giá thành sản phẩm, giảm tính cạnh tranh thị trƣờng Từ nhu cầu thực tiễn, công ty TNHH VANDA có đề xuất nghiên cứu hệ thống thiết bị cho dây chuyền hoạt động liên tục gồm: Cấp liệu cho băng chuyền cân động, cân động liên tục, phân loại trọng lƣợng, dán nhãn thơng tin sản phẩm lên trái Mục tiêu luận văn nghiên cứu xử lý nhiễu dao động không mong muốn sinh trình cân sản phẩm băng tải cụ thể bƣởi da xanh dƣa hấu dài Đề tài mô thực nghiệm hai phƣơng pháp lọc trung bình lọc Kalman, để từ lựa chọn phƣơng pháp lọc tốt giúp giảm dao động, giảm rung trọng lƣợng sản phẩm nâng cao hiệu suất hệ thống cân động Kết mô đạt đƣợc cho thấy lọc Kalman cung cấp giải pháp thay hiệu cho phƣơng pháp lọc trung bình Từ ứng dụng vào thiết kế hệ thống cân động điện tử Trang iv Luan van SUMMARY Today, a dynamic weighing system is indispensable in automated control production lines to determine the weight of the products exactly However, unwanted fluctuations are produced which are affecting to the accuracy of the results VANDA Co., Ltd., a company that specializes in purchasing post-harvest fruit products, is weighing the products by static weight and executed by operators, leading to increasing labor cost and long classification time This is the cause of increasing product prices, reducing competition in the market Seeing this situation, VANDA Co., Ltd has proposed an idea and search on a continuous weighing system, including feeding for belt conveyor, continuous belt, weight classification, label product information on fruits The main objective of this thesis is to deal with unwanted fluctuations in the process of weighing specific products, such as green grapefruit and long watermelon Medium filter and Kalman filter have been usd to simulate and apply on actual paradigm, from which to choose the best filter method to reduce fluctuations, reduce vibration of the product weight and improve the performance of the system Simulation results obtained show that the Kalman filter can provide an effective alternative to the average filtration method From there, it is applied to the design of a dynamic weighing system Trang v Luan van MỤC LỤC TRANG Lý lịch cá nhân i Lời cam đoan iii Lời cảm tạ iv Tóm tắt v Summary vi Mục lục vii Danh sách bảng x Danh sách hình xi Các thuật ngữ viết tắt, ký hiệu khoa học, tiếng Anh-Việt xv Chƣơng 1: TỔNG QUAN 13 1.1 Các cơng trình nghiên cứu liên quan đến đề tài 13 1.1.1 Trên giới .13 1.1.2 Việt Nam 15 1.2 Tính cấp thiết đề tài, ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 17 1.2.1 Tính cấp thiết đề tài 17 1.2.2 Ý nghĩa khoa học tính thực tiễn đề tài 22 1.3 Mục đích nghiên cứu đề tài 23 1.3.1 Mục tiêu tổng quát 23 1.3.2 Mục tiêu cụ thể 24 1.4 Nội dung nghiên cứu giới hạn đề tài 24 1.4.1 Nội dung nghiên cứu 24 1.4.2 Giới hạn đề tài 24 Trang vi Luan van 1.5 Phƣơng pháp nghiên cứu .25 1.5.1 Phƣơng pháp kế thừa 25 1.5.2 Phƣơng pháp tiếp cận .25 1.5.3 Phƣơng pháp tính tốn thiết kế 25 1.5.4 Phƣơng pháp chế tạo 26 1.5.5 Phƣơng pháp nghiên cứu mô 26 1.5.6 Phƣơng pháp nghiên cứu thực nghiệm 26 Chƣơng 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 27 2.1 Tổng quan công nghệ cân [8] .27 2.1.1 Cân truyền thống 27 2.1.2 Cân lò xo 27 2.1.3 Cân cân 27 2.1.4 Cân tĩnh 28 2.1.5 Cân động 28 2.1.6 Cân 29 2.1.7 Tổng quan kỹ thuật cân Loadcell 29 2.2 Dao động triệt tiêu dao động trình cân động băng tải 33 2.2.1 Cơ sở lý thuyết dao động [11] .33 2.2.2 Các nguồn tạo dao động trình cân động băng tải 33 2.3 Tổng quan lọc triệt tiêu dao động hệ thống cân động .36 2.3.1 Bộ lọc trung bình [14] 36 2.3.2 Bộ lọc Kalman 36 Chƣơng 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG 40 3.1 Sơ đồ tổng quan toàn hệ thống 40 Trang vii Luan van Với Hình 4.12 Kết mô với R=0.1 Nhận xét: Từ ta giảm giá trị xuống lần, kết ƣớc lƣợng không đƣợc phẳng nhƣng tốc độ đáp ứng chúng nhanh Giá trị Hình 4.13 Đồ thị hiệp phƣơng sai P với R=0.1 Trang 57 Luan van hội tụ Với Hình 4.14 Kết mơ với R=0.01 Hình 4.15 Đồ thị hiệp phƣơng sai P với R=0.01 Trang 58 Luan van Nhận xét: xác cao giá trị ta thấy kết tốc độ đáp ứng lọc nhanh, độ hội tụ Điều chứng tỏ lọc Kalman đáng tin cậy 4.2.5 Đánh giá kết Kết mô lọc trung bình lọc Kalman cho thấy ta sử dụng để lọc tối ƣu hệ thống cân động Tuy nhiên, kết xử lý tín hiệu cân động phƣơng pháp lọc trung bình cho kết chƣa tối ƣu Tuy hệ thống ổn định, nhƣng thời gian đáp ứng chậm, hay nói cách khác để hệ thống ổn định phải thời gian dài kết khơng đạt độ xác nhƣ mong muốn Với lọc Kalman việc xử lý tín hiệu cân động tin cậy xác Tốc độ ƣớc lƣợng hệ thống chịu ảnh hƣởng nhiều từ việc lựa chọn giá trị hiệp phƣơng sai nhiễu hệ thống Giá trị , đƣợc xem thƣớc đo mức độ tin cậy hệ thống cân động lớn tốc độ ƣớc lƣợng chậm, giá trị ƣớc lƣợng tin tƣởng vào giá trị đo đƣợc, nhiên kết ƣớc lƣợng phẳng Ngƣợc lại, với giá trị nhỏ tốc độ ƣớc lƣợng nhanh, kết tin tƣởng vào giá trị đo đƣợc, kết ƣớc lƣợng phẳng Nó cịn cho thấy rằng, lỗi đầu lọc Kalman gần nhƣ hội tụ Nhƣ vậy, phƣơng pháp Kalman đƣợc thực mô hình mơ cải thiện đƣợc độ xác hệ thống cân động 4.3 Kết thực nghiệm hệ thống Sau thu đƣợc kết mô phỏng, tác giả lựa chọn lọc Kalman để áp dụng vào hệ thống thực thu đƣợc kết nhƣ mong muốn Với sản phẩm bƣởi da xanh dƣa hấu dài, đồ thị thể trục V giá trị điện áp; trục P giá trị hiệp phƣơng sai trục T thời điểm lấy mẫu Trang 59 Luan van Trƣờng hợp 1: Hệ thống khơng tải Hình 4.16 Kết thực nghiệm với khơng tải Cũng nhƣ phƣơng pháp lọc trung bình, hệ thống hoạt động với không tải, ta thấy hệ thống xuất dao động thay đổi liên tục khơng ổn định (đƣờng tín hiệu màu xanh Hình 4.16) Kết lọc Kalman cho ta kết ổn định, đáp ứng nhanh khoảng 0,05 bƣớc (đƣờng tín hiệu màu xanh dƣơng Hình 4.16) Hình 4.17 Đồ thị hiệp phƣơng sai P với không tải Trang 60 Luan van Trƣờng hợp 2: Tải bƣởi da xanh có khối lƣợng Hình 4.18 Kết thực nghiệm với tải có khối lƣợng m2=1000 gram Hình 4.19 Đồ thị hiệp phƣơng sai P với tải m2=1000 gram Trang 61 Luan van Trƣờng hợp 3: Tải bƣởi da xanh có khối lƣợng Hình 4.20 Kết thực nghiệm với tải có khối lƣợng m3=1200 gram Hình 4.21 Đồ thị hiệp phƣơng sai P với tải m3=1200 gram Trang 62 Luan van Trƣờng hợp 4: Tải dƣa hấu dài có khối lƣợng Hình 4.22 Kết thực nghiệm với tải có khối lƣợng m4=2200 gram Hình 4.23 Đồ thị hiệp phƣơng sai P với tải m4=2200 gram Trang 63 Luan van Trƣờng hợp 5: Tải bƣởi da xanh có khối lƣợng Hình 4.24 Kết thực nghiệm với tải có khối lƣợng m5=3000 gram Hình 4.25 Đồ thị hiệp phƣơng sai P với tải m5=3000 gram Trang 64 Luan van Khi băng tải bắt đầu chuyển động lần lƣợt với tải 1kg, 1kg2, 2kg2 3kg tác động gió bên ngồi, lực ma sát, trọng lực, lực dao động hệ khí cân gây ra, lực tác động xuống cảm biến lực Loadcell hệ thống cịn chịu tác động tải trọng tải Sự dao động tải trọng lực tác động tải trọng lên băng tải có giá trị thay đổi liên tục nên gây ma sát phức tạp kết lấy mẫu cho giá trị phân bố không đều, không ổn định (đƣờng tín hiệu màu xanh Hình 4.18, Hình 4.20, Hình 4.22 Hình 4.24) Bộ lọc Kalman cho hệ thống có kết ổn định, xác thời gian đáp ứng nhanh (đƣờng tín hiệu màu xanh dƣơng Hình 4.18, Hình 4.20, Hình 4.22 Hình 4.24) Nhƣ vậy, lựa chọn lọc Kalman cho hệ thống cân động ta thu đƣợc kết nhƣ kỳ vọng đáng tin cậy 4.4 Tính tốn kết 4.4.1 Độ nhạy điện áp sai số Loadcell sử dụng có tải trọng lớn 150kg, có ngƣỡng điện áp 2mV/V, ta cấp điện áp vào Vcc=10V ta có ngƣỡng điện áp 0-2*10 0-20mV, nhỏ để đọc đƣợc với đầu đo Analog có độ phân giải 10bit mức điện áp tối thiểu đo đƣợc 5/2^10~5mV có giá trị ADC (tƣơng đƣơng 20mV), độ sai số 150/4 ~37.5kg sai số lớn, nên tín hiệu Loadcell đƣợc đƣa qua khuếch đại, ta sử dụng mạch khuếch đại 10V Trong hệ thống ta sử dụng ADC 10bit tín hiệu sai số hệ thống 150kg/(2^10) ~ 0.15kg tức tải 150kg giá trị sai số 150gram, dung sai hệ thống khoảng 0.1% 4.4.2 Tính tốn trọng lƣợng Tín hiệu ta nhận đƣợc từ Loadcell, ta phải chuyển đổi giá trị lực (Newton hay kg) ta cần đặt tải trọng lớn ta lên Loadcell sau hiệu chỉnh để đạt đƣợc giá trị max ADC 1024 trƣơng đƣơng với trọng lƣợng cực đại tính theo cơng thức: ADC = ADCmax Trang 65 Luan van (4.6) Trong đó: - : lực đo đƣợc; : giá trị số mà thiết bị đo đƣa về; - : Tải trọng lớn nhất; : giá trị ứng với Loadcell có phạm vi cân lớn 150kg (1500N), nhận tƣơng ứng 150 kg là1024, = 1500, suy ra: = (1024*1500)/1024) = 1500N = 150 kg Ví dụ: Với sản phẩm A, giá trị ADC đạt đƣợc 64 Vậy = (64*1500)/1024) = 93.6N = 9.36 kg Trang 66 Luan van = 1024, ghi Chƣơng 5: KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN 5.1 Kết luận Đề tài nghiên cứu thành cơng xử lý tín hiệu cho cân động chế tạo thành cơng phần khí cho hệ thống cân động điện tử, sử dụng để cân trái có trọng lƣợng phạm vi 200 gram – 10.000gram Đề tài trình bày sở lý thuyết bƣớc sử dụng mạch xử lý tín hiệu cân tĩnh động để mơ phỏng, tính tốn cho hệ thống cân có giá trị trọng lƣợng tĩnh sử dụng phƣơng pháp lọc trung bình lọc Kalman Kết cân cho giá trị xác, ổn định đạt tiêu chuẩn đo lƣờng Đồng thời, mơ tính tốn cho hệ thống cân động băng tải hoạt động sử dụng phƣơng pháp lọc trung bình, kết thu đƣợc chƣa đạt giá trị xác theo yêu cầu thực tế Kết xử lý tín hiệu cân động phƣơng pháp lọc trung bình cho kết chƣa tối ƣu Tuy hệ thống ổn định, nhƣng thời gian đáp ứng chậm, hay nói cách khác thời gian để hệ thống ổn định phải thời gian dài kết khơng đạt độ xác nhƣ mong muốn Từ tác giả nghiên cứu áp dụng lọc Kalman để xử lý tín hiệu cân động Với lọc Kalman việc mơ nhƣ áp dụng hệ thống thực kết thu đƣợc tin cậy xác Tốc độ ƣớc lƣợng hệ thống chịu ảnh hƣởng nhiều từ việc lựa chọn giá trị hiệp phƣơng sai nhiễu hệ thống , nhiễu hệ thống đƣợc xem thƣớc đo mức độ tin cậy hệ thống cân động Nó cho thấy lỗi đầu lọc Kalman gần nhƣ hội tụ Nhƣ vậy, kết đạt đƣợc cho thấy lọc Kalman xử lý tín hiệu cân động tối ƣu lọc trung bình Từ ứng dụng vào thiết kế thành công hệ thống cân động cho đơn đặt hàng công ty TNHH VANDA 5.2 Hƣớng phát triển đề tài Với hƣớng nghiên cứu cân động băng tải, đề tài phát triển thêm nội dung nhƣ sau: - Đa dạng hóa sản phẩm cân đƣợc không trái Trang 67 Luan van - Mở rộng phạm vi cân với sản phẩm có trọng lƣợng nhỏ 200g lớn 10 kg - Tăng tốc độ cân số sản phẩm/1 phút lên 30 sản phẩm / phút - Thiết kế kết hợp với dây chuyền cân động, đóng gói, định lƣợng dây chuyền hoạt động tự động, liên tục - Phát triển cân sản phẩm có độ rung lắc lớn nhƣ cân động vật sống, cân trọng lƣợng xe không dừng Trang 68 Luan van TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] M Tariq, W Balachandran, and S Song, "Checkweigher modeling using dynamical subsystems", in Industry Applications Conference, 1995 Thirtieth IAS Annual Meeting, IAS '95., Conference Record of the 1995 IEEE, 1995, pp 1715-1722 vol.2 [2] M Halimic, W Balachandran, M Hodzic, and F Cecelja, "Performance improvement of dynamic weighing systems using linear quadratic Gaussian controller," in Instrumentation and Measurement Technology Conference, 2003 IMTC '03 Proceedings of the 20th IEEE, 2003, pp 1537-1540 vol.2 [3] M Halimic, W Balachandran, and Y Enab, "Fuzzy logic estimator for dynamic weighing system", in Fuzzy Systems, 1996., Proceedings of the Fifth IEEE International Conference on, 1996, pp 2123-2129 vol.3 [4] J Higino and C Couto, "Digital filtering in smart load cells", in Industrial Electronics, Control, and Instrumentation, 1995., Proceedings of the 1995 IEEE IECON 21st International Conference on, 1995, pp 990-994 vol.2 [5] Nguyễn Quang Tuấn, “Thiết kế mạch cho hệ thống cân điện tử 20 hiển thị LCD”, đồ án tốt nghiệp, 2017 [6] Dƣơng Văn Khải, “Cân điện tử dùng Loadcell”, đồ án tốt nghiệp, 2016 [7] Đào Vũ Trƣờng Sơn, “Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mơ hình phân loại xồi phục vụ xuất khẩu”, chƣơng trình nghiên cứu khoa học - phát triển công nghệ nâng cao tiềm lực khoa học công nghệ TPHCM giai đoạn 2016-2020 [8] Weighing_scale, internet: https://en.wikipedia.org/wiki/Weighing_scale, 20/07/2019 Trang 69 Luan van [9] Measuring Strain with Strain Gages - National Instruments, internet: https://www.ni.com/en-vn/innovations/white-papers/07/Measuring Strain with Strain Gages National Instruments, 20/07/2019 [10] Load_cell, internet: https://en.wikipedia.org/wiki/Load_cell, 18/07/2019 [11] Rung_%C4%91%E1%BB%99ng, internet: https://vi.wikipedia.org/wiki/Rung_%C4%91%E1%BB%99ng, 18/07/2019 [12] Traction_(engineering), internet: https://en.wikipedia.org/wiki/Traction_(engineering) [13] Median_filter, internet: https://en.wikipedia.org/wiki/Median_filter, 20/01/2019 [14] Matthew B Rhudy, Roger A Salguero1 and Keaton Holappa "A Kalman filtering tutorial for undergraduate students" International Journal of Computer Science & Engineering Survey (IJCSES) Vol.8, No.1, February 2017 [15]THU_TH%E1%BA%ACP_T%C3%8DN_HI%E1%BB%86U_C%E1%BA%A 2M_BI%E1%BA%BEN_LOADCELL_L%C3%8AN_M%C3%81Y_T%C3%8DN H, internet: https://www.academia.edu/32290644/THU_TH%E1%BA%ACP_T%C3%8DN_HI %E1%BB%86U_C%E1%BA%A2M_BI%E1%BA%BEN_LOADCELL_L%C3%8 AN_M%C3%81Y_T%C3%8DNH, 05/03/2020 Trang 70 Luan van S K L 0 Luan van ... MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHẠM NGỌC THOA NGHIÊN CỨU GIẢI THUẬT XỬ LÝ TÍN HIỆU CÂN ĐỘNG ĐIỆN TỬ, ỨNG DỤNG THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG CÂN, PHÂN LOẠI SẢN PHẨM CÂN TRÊN BĂNG CHUYỀN HOẠT ĐỘNG LIÊN TỤC NGÀNH:... tài ? ?Nghiên cứu giải thuật xử lý tín hiệu cân động điện tử, ứng dụng thiết kế, chế tạo hệ thống cân, phân loại sản phẩm băng chuyền hoạt động liên tục? ?? làm hƣớng nghiên cứu cho đề tài luận văn. .. ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHẠM NGỌC THOA NGHIÊN CỨU GIẢI THUẬT XỬ LÝ TÍN HIỆU CÂN ĐỘNG ĐIỆN TỬ, ỨNG DỤNG THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG CÂN, PHÂN