Thông tin tài liệu
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT BẬC TỰ DO GVHD: Th.S NGUYỄN VIỆT THẮNG SVTH: TỐNG QUỐC LỘC MSSV: 11911011 SVTH: PHẠM NGỌC NAM MSSV: 11911012 SVTH: TRẦN HỮU NAM MSSV: 11911035 SKL 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 1/2016 an BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH BỘ MÔN:CƠ_ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài:“THIẾT KẾ,CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT BẬC TỰ DO” Giảng viên hƣớng dẫn: TH.S NGUYỄN VIỆT THẮNG Sinh viên thực hiện: TỐNG QUỐC LỘC MSSV: 11911011 PHẠM NGỌC NAM MSSV: 11911012 TRẦN HỮU NAM Lớp: 119110 Khố: 2011 -2016 MSSV 11911035 Tp Hồ Chí Minh,ngày8 tháng năm 2016 an TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn: Cơ_Điện Tử PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) Họ tên sinh viên: TỐNG QUỐC LỘCMSSV: 11911011 PHẠM NGỌC NAMMSSV: 11911012 TRẦN HỮU NAMMSSV: 11911035 Tên đề tài:“Thiết kế,chế tạo điều khiển cánh tay Robot bậc tự do” Ngành đào tạo: Sƣ Phạm Cơ_ Điện Tử Họ tên GV hƣớng dẫn: TH.S NGUYỄN VIỆT THẮNG Ý KIẾN NHẬN XÉT Nhận xét tinh thần, thái độ làm việc sinh viên: Nhận xét kết thực ĐATN: 2.1.Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: 2.2 Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) an 2.3.Kết đạt được: 2.4 Những tồn (nếu có): Đánh giá: TT Mục đánh giá Điểm tối đa 30 Hình thức kết cấu ĐATN Đúng format với đầ y đủ cả hình thức và nội dung của các mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình 15 đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 an Điểm đạt đƣợc Kết luận: Đƣợc phép bảo vệ Không đƣợc phép bảo vệ TP.HCM, ngàytháng năm 2016 Giảng viên hƣớng dẫn ((Ký, ghi rõ họ tên) an TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn: Cơ_Điện Tử PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên phản biện) Họ tên sinh viên: TỐNG QUỐC LỘC MSSV: 11911011 PHẠM NGỌC NAMMSSV: 11911012 TRẦN HỮU NAMMSSV 11911035 Tên đề tài: “Thiết kế,chế tạo điều khiển cánh tay Robot bậc tự do” Ngành đào tạo: Sƣ Phạm Cơ_ Điện Tử Họ tên GV phản biện:PGS.TS Nguyễn Trƣờng Thịnh Ý KIẾN NHẬN XÉT 1.Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) 3.Kết đạt được: Những thiếu sót tồn ĐATN: an Câu hỏi: Đánh giá: TT Mục đánh giá Điểm tối đa 30 Hình thức kết cấu ĐATN Đúng format với đầ y đủ cả hình thức và nội dung của các mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế, chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình 15 đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐA 10 Tổng điểm 100 an Điểm đạt đƣợc Kết luận: Đƣợc phép bảo vệ Không đƣợc phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng năm 2016 Giảng viên phản biện ((Ký, ghi rõ họ tên) an TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY CỘNG HỒ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn: Cơ_Điện Tử PHIẾU CHẤM ĐIỂM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Tên đề tài: “Thiết kế,chế tạo điều khiển cánh tay Robot bậc tự do” Tên sinh viên: TỐNG QUỐC LỘC MSSV: 11911011 PHẠM NGỌC NAM MSSV: 11911012 TRẦN HỮU NAM MSSV: 11911035 A ĐÁNH GIÁ Điểm TT Mục đánh giá đa Hình thức kết cấu ĐATN 20 Đúng format với đầ y đủ cả hình thức và nội dung của các mục Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình 15 đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Kỹ thuyết trình 30 Thuyết trình hiệu quả, tự tin, trình bày rõ ràng, mạch lạc, truyền cảm 10 hứng cho người nghe,có khả làm việc nhóm,… Trả lời câu hỏi phản biện với ki ến thức vấn đề liên quan, hiểu 15 ảnh hưởng giải pháp Hiểu trách nhiệm nghề nghiệp đạo đức nghề nghiệp Trang phục chỉnh tề và nghiêm túc TỔNG ĐIỂM 100 an tối Điểm chấm B CÁC Ý KIẾN NHẬN XÉT KHÁC(Nếu có) C KẾT LUẬN (Ghi rõ cần phải bổ sung, chỉnh sửa mục ĐATN) Ngàythángnăm 2016 Ngƣời nhận xét (Ký ghi rõ họ tên) an Hình 6.6: Cửa sổInput data Các khối chức năng: Scroll Textbox Limit Pause Send Cancel Di chuyển để tăng giảm góc quay khớp Nhập giá trị góc quay khớp Giới hạn góc quay khớp Tạm dừng Gửi thông số cho vi điều khiển Master Thoát khỏi cửa sổ Control Position trở giao diện Bảng 6.3 Khối chức Input data Input coordinate -Nhập tọa độ đầu trục công tác, chƣơng trình tính tốn truyền thơng số góc quay khớp tới vi điều khiển Master Click vào Input coordinate, cửa sổ lên: Hình 6.7: Cửa sổ Input coordinate 55 an Các khối chức năng: Scroll Textbox Pause Enter Cancel Di chuyển để tăng giảm vị trí Nhập giá trị vị trí Tạm dừng Chƣơng trình tiến hành tính tốn gửi thơng số góc quay khớp cho vi điều khiển Master Thoát khỏi cửa sổ Input coodinate trở giao diện Bảng 6.4 Khối chức Input coodinate 6.2.3 Tab Control Speed - Mặc định khớp quay với tốc độ V1 - Khi Click vào tab V1, máy tính gửi thơng tin đến cho vi điều khiển Master để khớp quay với tốc độ thấp (V1) - Khi Click vào tab V2, máy tính gửi thơng tin đến cho vi điều khiển Master để khớp quay với tốc độ cao (V2) 6.2.4 Tab Help Đây Tab trợ giúp, sau Click vào Tab cửa sổ mở lên: Hình 6.8: Cửa sổ intruction Thơng tin cửa sổ cần thiết cho việc thiết lập điều khiển Robot Nút nhấn Cancel dùng để thoát khỏi cửa sổ giao diện 56 an CHƢƠNG THỰC NGHIỆM 7.1 Mơ hình Robot thực nghiệm: Sau q trình nghiên cứu nhóm thiết chế chế tạo mơ hình cánh tay Robot bậc tƣ nhƣ hình 7.1sau: Hình 7.1: Mơ hình Robot thực nghiêm 7.2 Vi mạch điều khiển - Thiết kế thi cơng hồn chỉnh mạch điều khiển xử lý tín hiệu giao tiếp máy tính cánh tay Robot nhƣ hình 7.2 sau: Hình 7.2: Các mạch điều khiển 57 an 7.3 Điều khiển thực nghiệm Sử dụng giao diện máy tính để nhập thơng số điều khiển khớp, giá trị encoder đọc báo vị trí khớp Ta có bảng giới hạn góc quay khớp: Khớp Xung _max Số xung Góc 32400 97200 64800 8640 17280 45424 16200 27000 24680 3150 4500 45424 180o 100o 137o 130o 94o 360o 7.4 Thu thập xử lý số liệu Tiến hành nhập số xung (góc) cần quay động cơ, thực với góc quay 10 lần, đọc kết hiển thị liệt kê vào bảng bảng số liệu Giá trị Lần đặt đo 2700 (30o) 5400 (60o) 10 10 Giá trị hồi tiếp Sai số tuyệt đối (∆Ai = | A - Ai |) 2719 (30,21o) 2682 (29,8o) 2671 (29,68o) 2711 (30,12o) 2685 (29,83o) 2681 (29,79o) 2718 (30,2o) 2707 (30,08o) 2720 (30,22o) 2674 (29,71o) 5425 (60,28o) 5418 (60,2o) 5368 (59,64o) 5421 (60,23o) 5394 (59,93o) 5380 (59,78o) 5383 (59,81o) 5418 (60,2o) 5407 (60,08o) 5378 (59,75o) 19 18 29 11 15 19 18 20 26 25 18 32 21 20 17 18 22 Sai số tuyệt đối trung bình ∆𝐴1+ ∆𝐴2+⋯+∆𝐴𝑛 (∆𝐴 = ) 10 18,2 ⸗ 0,2o 18,6 ⸗ 0,2o Bảng 7.1 Đáp ứng vị trí khớp số 58 an Giá trị đặt Lần đo 8100 (30o) 16200 (60o) 10 10 Giá trị đặt Lần đo 5404 (30o) 10808 (60o) 10 Giá trị hồi tiếp Sai số tuyệt đối (∆Ai = | A - Ai |) Sai số tuyệt đối trung bình ∆𝐴1+ ∆𝐴2+⋯+∆𝐴𝑛 (∆𝐴 = ) 8112 (30,04o) 12 o 8111 (30,04 ) 11 o 8114 (30,05 ) 14 o 8088 (29,95 ) 12 o 11.6 ⸗ 0,04o 8092 (29,97 ) 8112 (30,04o) 12 o 8085 (29,94 ) 15 o 8114 (30,05 ) 14 8089 (29,96o) 11 o 8107 (30,02 ) o 16209 (60,03 ) 16190 (59,96o) 10 16212 (60,04o) 12 16215 (60,05o) 15 10,4 ⸗ 0,04o 16183 (59,94o) 17 16211 (60,04o) 11 16212 (60,04o) 12 16195 (59,98o) 16193 (59,97o) 16206 (60,02o) Bảng 7.2 Đáp ứng vị trí khớp số Giá trị hồi tiếp o 5415 (30,06 ) 5395 (29,95o) 5409 (30,03o) 5414 (30,05o) 5418 (30,08o) 5386 (29,9o) 5388 (29,91o) 5423 (30,1o) 5416 (30,07o) 5421 (30,09o) 10820 (60,07o) 10820 (60,07o) 10799 (59,95o) 10827 (60,1o) 10787 (59,88o) 10814 (60,03o) Sai số tuyệt đối (∆Ai = | A - Ai |) 11 10 14 18 16 19 12 17 12 12 19 21 18 Sai số tuyệt đối trung bình ∆𝐴1+ ∆𝐴2+⋯+∆𝐴𝑛 (∆𝐴 = ) 10 13.1 ⸗ 0,07o 15,4 ⸗ 0,08o 59 an 10 10 10795 (59,93o) 13 10789 (59,89o) 19 10820 (60,07o) 12 10789 (59,89o) 19 Bảng 7.3 Đáp ứng vị trí khớp số Giá trị đặt Lần Giá trị hồi tiếp đo 727 (30o) 1454 (60o) 10 10 1436 (30o) Sai số tuyệt đối trung bình ∆𝐴1+ ∆𝐴2+⋯+∆𝐴𝑛 (∆𝐴 = ) 705 (29,09o) 22 o 746 (30,78 ) 19 o 747 (30,82 ) 20 o 745 (30,74 ) 18 20.6 ⸗ 0.85o 701 (28,93o) 22 703 (29,00o) 24 o 710 (29,99 ) 17 o 746 (30,78 ) 19 o 749 (30,91 ) 22 o 708 (29,21 ) 19 o 1472 (60,74 ) 18 1475 (60,74o) 21 1472 (60,74o) 18 1438 (59,34o) 16 18.5 ⸗ 0,76o 1435 (59,21o) 19 1431 (59,05o) 23 1469 (60,62o) 15 1472 (60,74o) 18 1471 (60,7o) 17 o 1474 (60,83 ) 20 Bảng 7.4 Đáp ứng vị trí khớp số Giá trị đặt Lần Giá trị hồi tiếp đo Sai số tuyệt đối (∆Ai = | A - Ai |) 1454 (30,38o) 1420 (29,66o) 1426 (29,79o) 1457 (30,44o) 1452 (30,33o) 1453 (30,35o) 1452 (30,33o) 1421 (29,69o) 1420 (29,66o) 10 Sai số tuyệt đối (∆Ai = | A - Ai |) Sai số tuyệt đối trung bình ∆𝐴1+ ∆𝐴2+⋯+∆𝐴𝑛 (∆𝐴 = ) 18 16 10 21 16 17 18 15 16 16,1 ⸗ 0.336o 60 an 10 2872 (60o) 10 10 1450 (30,29o) 14 2887 (60,31o) 15 2890 (60,38o) 18 2886 (60,29o) 14 2856 (59,66o) 16 16,3 ⸗ 0,34o 2851 (59,56o) 19 2852 (59,58o) 20 2889 (60,35o) 17 2890 (60,38o) 18 2855 (59,64o) 17 2880 (60,17o) Bảng 7.5 Đáp ứng vị trí khớp số Giá trị đặt Lần Giá trị hồi tiếp đo 4205 (30o) 8410 (60o) 10 10 Sai số tuyệt đối (∆Ai = | A - Ai |) Sai số tuyệt đối trung bình ∆𝐴1+ ∆𝐴2+⋯+∆𝐴𝑛 (∆𝐴 = ) 4219 (30,10o) 14 4211 (30,04o) 4186 (29,86o) 19 4194 (29,92o) 11 11 ⸗ 0.08o 4189 (29,88o) 16 4212 (30,05o) 4215 (30,07o) 10 4213 (30,06o) 4189 (29,88o) 12 4212 (30,05o) 8417 (60,05o) 8428 (60,13o) 11 8402 (59,94o) 8419 (60,06o) 10,4 ⸗ 0,07o 8398 (59,91o) 12 8430 (60,14o) 15 8423 (60,09o) 13 8401 (59,93o) 8424 (60,1o) 14 8404 (59,96o) Bảng 7.6 Đáp ứng vị trí khớp số 7.5 Vẽ biểu đồ nhận xét: 61 an 10 31.5 31 30.5 30 29.5 29 28.5 28 Joint No.1 Joint No.2 Joint No.3 Joint No.44 Joint No.56 Joint No.68 10 Hình 7.3: Biểu đồ thể đáp ứng vị trí khớp với giá trị đặt 30o Khớp số -Vị trí hồi tiếp nằm khoảng: 29,68o -> 30,08o -Giá trị vị trí khớp số tƣơng đối ổn định quanh vị trí 30o Khớp số -Vị trí hồi tiếp nằm khoảng: 29,97o -> 30,04o -Giá trị vị trí khớp số ổn định quanh vị trí 30o Khớp số -Vị trí hồi tiếp nằm khoảng: 29,9o -> 30,05o -Giá trị vị trí khớp số ổn định quanh vị trí 30o Khớp số -Vị trí hồi tiếp nằm khoảng: 29,09o -> 30,82o -Giá trị vị trí khớp số bất ổn định quanh vị trí 30o Khớp số -Vị trí hồi tiếp nằm khoảng: 29,66o -> 30,38o 62 an -Giá trị vị trí khớp số tƣơng đối ổn định quanh vị trí 30o Khớp số -Vị trí hồi tiếp nằm khoảng: 29,86o -> 30,1o -Giá trị vị trí khớp số ổn định quanh vị trí 30o Dựa vào biểu đồ giới hạn vị trí khớp, thấy khớp số hoạt động với sai lệch cao nhất, tiếp đến khớp số khớp số 1, khớp số có độ xác cao 61 60.5 60 59.5 59 58.5 58 Joint No.1 Joint No.2 Joint No.3 Joint No.4 Joint No.5 10 Joint No.6 Hình 7.4: Biểu đồ thể đáp ứng vị trí khớp với giá trị đặt 60o Khớp số -Vị trí hồi tiếp nằm khoảng: 59,75 ->60,28 -Giá trị vị trí khớp số tƣơng đối ổn định quanh vị trí 60o Khớp số -Vị trí hồi tiếp nằm khoảng: 59,94o ->60,04o -Giá trị vị trí khớp số ổn định quanh vị trí 30o 63 an Khớp số -Vị trí hồi tiếp nằm khoảng: 59,88o ->60,1o -Giá trị vị trí khớp số ổn định quanh vị trí 30o Khớp số -Vị trí hồi tiếp nằm khoảng: 59,05o ->60,83o -Giá trị vị trí khớp số bất ổn định quanh vị trí 30o Khớp số -Vị trí hồi tiếp nằm khoảng: 59,64o ->60,38o -Giá trị vị trí khớp số tƣơng đối ổn định quanh vị trí 30o Khớp số -Vị trí hồi tiếp nằm khoảng: 59,91o ->60,14o -Giá trị vị trí khớp số ổn định quanh vị trí 30o Dựa vào biểu đồ giới hạn vị trí khớp, thấy khớp số hoạt động với sai lệch cao nhất, tiếp đến khớp số khớp số 1, khớp số có độ xác cao Chart Title No.3 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 Tolerance Joint No.1 Joint No.2 Joint No.3 Joint No.4 Joint No.5 Joint No.6 Hình 7.5: Biểu đồ thể tƣơng quan sai số tuyệt đối trung bình khớp 64 an Theo biểu đồ thể trên, sai số khớp lớn sai số khớp số nhỏ 7.6 Kết luận Khớp số đến khớp số đƣợc truyền động loại động khớp số khớp có tỉ số truyền lớn (3,75 x 3), khớp số có tỉ số truyền bé (một động trực tiếp điều khiển khớp) Nếu theo lý thuyết: Khớp số khớp điều khiển vị trí xác nhất, có sai số vị trí bé khớp số khớpđiều khiển vị trí xác nhất, sai số vị trí lớn Theo thực tế kiểm nghiệm: Sai số tuyệt đối trung bình khớp số 0,04 o, khớp số 0,8o Tính tốn lý thuyết theo thực tế kiểm nghiệm Các khớp quay có độ xác cao, khớp có tỉ số truyền động cao độ xác lớn 65 an CHƢƠNG KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN Với mục tiêu ban đầu đề nhóm thiết kế chế tạo hoàn thiện Robot bậc tự thu đƣợc kết nhƣ mong muốn Bên cạnh nhóm thiết kế thi cơng hồn chỉnh phần điều khiển giao tiếp ngƣời dùng Robot có mặt hạn chế định Kết thử nghiệm tƣơng đối so với lý thuyết tính ổn định tốc độ di chuyển sai lệch vị trí cho phép Trong q trình nghiên cứu chế tạo nhóm khắc phục cải tiến phần khí để đảm bảo độ cứng vững thiết kế số mạch điều khiển bảo vệ toàn hệ thống Ƣu điểm Nhóm hồn thành đƣợc mục tiêu nghiên cứu đề đạt đƣợc kết nhƣ sau: - Tìm hiểu tổng quan Robot công nghiệp - Nguyên cứu loại cấu truyền động Robot - Thiết kế chế tạo thành cơng Robot bậc tự - Tính tốn truyền đai cho cấu - Tính tốn lựa chọn động tỷ số truyền - Hoàn thành vẽ kỹ thuật - Phân tích giải đƣợc tốn động học thuận - Thiết kế, thi cơng hồn chỉnh mạch vi điều khiển - Phƣơng pháp điều khiển động DC servo - Lập trình điều khiển đƣợc vị trí tƣơng đối Nhƣợc điểm Trong q trình nghiên cứu bên cạnh ƣu điểm khơng tránh khỏi nhƣợc điểm nhóm cần phải khắc phục Để hồn thiện đề tài nghiên cứu tốt hơn, đáp ứng đƣợc nhu cầu mục tiêu ban đầu đƣa hạn chế sau nhóm cần khắc phục: -Thiết kế khí đạt độ xác cao -Tính tốn động học ngịch điều khiển vị trí, vận tốc -Lập trình điều khiển vị trí cánh tay Robot xác hơn, đạt đƣợc vận tốc mong muốn Hƣớng phát triển 66 an Đề tài “ Thiết kế, chế tạo điều khiển cánh tay Robot bậc tự do” kết nghiên cứu nhóm niềm đam mê tìm hƣớng giải khó khăn dạy học nhằm nâng cao chất lƣợng đƣa đƣợc mơ hình thực tế vào dạy học nhà trƣờng để sinh viên tiếp xúc học hỏi đƣợc kinh nghiệm thực tiễn Nhóm chúng em cần nghiên cứu khắc phục nhƣợc điểm đƣa đƣợc giải pháp tốt cho mơ hình thực nghiệm, giải đƣợc toán động học nghịch điều khiển đƣợc vị trí vận tốc nhƣ mong muốn, cải tiến mơ hình áp dụng vào q trình dạy học nhà trƣờng 67 an CHƢƠNG TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Trần Thu Hà, Giáo trình Điện tử bản, NXB ĐHQG TP.HCM [2] PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh,KS Nguyễn Tấn Nó,Giáo trình Vi điều khiển 16F ngơn ngữ lập trình Hi-tech C, NXB ĐHQG TP.HCM [3] PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh, Giáo trình Kỹ thuật Robot, NXB ĐHQG TP.HCM [4] Lê Văn Doanh, Điện tử công suất, NXB Khoa học kỹ thuật [5] Trịnh Chất & Lê Văn Uyển, Tính Tốn Thiết Kế Dẫn Động Cơ Khí (tập một), NXB GDVN [6] Trịnh Chất & Lê Văn Uyển, Tính Tốn Thiết Kế Dẫn Động Cơ Khí (tập hai), NXB GDVN 68 an an ... tài: - ? ?Thiết kế ,chế tạo điều khiển cánh tay Robot bậc tự do? ?? …………….……… ……….…………………………………………………………… Nội dung đồ án: - Thiết kế chế tạo điều khiển cánh Tay Robot bậc tự do? ??……….……… ……….……………………… ……………………………………... 2015-20 16 hoàn thành mục tiêu đề Nội dung bao gồm: Tìm hiểu giới thiệu Robot công nghiệp ? ?Thiết kế chế tạo cánh tay Robot bậc tự ? ?Thiết kế thi công hệ thống điện điều khiển khớp cánh tay Robot. .. phƣơng án thiết kế Robot bậc tự để tăng linh hoạt ứng dụng Robot vào thực tế dạy học Kết cấu 3D sơ Robot đƣợc thiết kế nhƣ hình 2 .6 Hình 2 .6: Mơ hình robot 3D Các khớp cánh tay robot bậc tự khớp
Ngày đăng: 02/02/2023, 09:31
Xem thêm:
