(Đồ án hcmute) thiết kế, chế tạo máy khắc gỗ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MÁY KHẮC GỖ GVHD: ThS HỒ NGỌC THẾ QUANG SVTH : TRẦN HOÀNG KHUYÊN 12143332 ĐỖ KHẮC NHUẬN 12143355 NGUYỄN KINH VỸ 12143446 SKL 0 6 Tp Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2016 an TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MÁY KHẮC GỖ SVTH: TRẦN HOÀNG KHUYÊN 12143332 ĐỖ KHẮC NḤN 12143355 NGUYỄN KINH VỸ 12143446 KHĨA: 2012-2016 Ngành: CƠNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY GVHD: ThS.HỒ NGỌC THẾ QUANG Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2016 an TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ TḤT THÀNH PHỚ HỜ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MÁY KHẮC GỖ SVTH: TRẦN HOÀNG KHUYÊN 12143332 ĐỖ KHẮC NHUẬN 12143355 NGUYỄN KINH VỸ 12143446 KHĨA: 2012-2016 NGÀNH: CƠNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY GVHD: ThS.HỜ NGỌC THẾ QUANG Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2016 an CẢM ƠN Đồ án tốt nghiệp cột mốc quan trọng đồng thời thành đánh dấu trưởng thành sinh viên chúng em sau bốn năm học tập, rèn luyện trường đại học Là kết tinh lý thuyết thực nghiệm, kết kiên trì nỗ lực không ngừng Trong suốt thời gian học tập trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh, chúng em nhận nhiều giúp đỡ từ gia đình, nhà trường, q thầy cơ, bạn, sau tháng thực hiên đồ án với hướng dẫn thầy Hồ Ngọc Thế Quang giúp chúng em hoàn thành thời gian qui định Trong thời gian thự đồ án tốt nghiệp chúng em xin chân thành cảm ơn đến:  Thầy Hồ Ngọc Thế Quang người tận tình hướng dẫn, truyền đạt, giúp đỡ, tạo điều kiện cho chúng em thực đồ án  Quý thầy cô khoa Cơ Khí Máy, mơn cơng nghệ tự động, Trung Tâm Công Nghệ Cao Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.Hồ Chí Minh cung cấp cho chúng em kiến thức quý báu trình học tập trường  Các bạn sinh viên giúp đỡ trao đổi kiến thức trình thực đồ án Một lần chúng em xin gởi lời cảm ơn đến tất người giúp đỡ nhóm hoàn thành tốt đồ án tốt nghiệp Xin cảm ơn! Tp Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2016 Nhóm sinh viên thực hiên Trần Hoàng Khuyên Nguyễn Kinh vỹ Đỗ Khắc Nhuận i an TĨM TẮT ĐỜ ÁN “Thiết kế, Chế tạo máy khắc gỗ CNC ” Ngày nay, khoa học kĩ thuật ngày phát triển máy móc đại đời ngày nhiều Chỉ xét riêng lĩnh vực gia cơng khí, hàng loạt máy CNC đời, máy CNC 3trục, CNC trục, CNC trục, máy CNC cao tốc nhờ mà suất sản xuất chất lượng sản phẩm ngày nâng cao Chính kì diệu máy CNC (như gia cơng hình dạng phức tạp cách nhanh chóng, tự động hóa sản xuất với tập tin mã lệnh nhập cho máy), phận trí thức nghĩ đến việc chế tạo mơ hình mơ hoạt động máy CNC đại, với kích thước nhỏ gọn giá thành thấp nhiều lần đảm bảo hoạt động hiệu quả, đáp ứng nhu cầu học tập, giải trí sản xuất nhà, cầu cần lượng lớn lao động công nghệ khắc gỗ 2.5D Việt Nam Đó lý mà đề tài triển khai nghiên cứu Đề tài triển khai cách khoa học qua nhiều bước: tìm kiếm sở liệu, phát triển ý tưởng, giải pháp; triển khai thiết kế, tối ưu hóa mơ hình, tính tốn mơ tính bền vững hệ thống; thực gia công chi tiết cần thiết lắp ráp thành máy CNC hồn chỉnh Bên cạnh nhóm nghiên cứu cách chi tiết phần điện tử phần mềm điều khiển cho máy khắc gỗ CNC Giai đoạn cuối dự án tiến hành chạy thử nghiệm, kiểm tra hiệu chỉnh mô hình để đảm bảo yêu cầu đề tài Máy khắc gỗ CNC sau chế tạo có kích thước hoạt động tối đa trục 300 x 200 x 100 mm, có khả gia cơng tơi hình dạng lớn nhỏ, với độ xác cao nhiệt độ sai số kích thước đạt mức 0.1mm Tuy nhiên, mơ hình cịn số hạn chế như: rung động trình nội suy, mối lắp ghép máy chưa đạt độ thẩm mỹ Nhóm hi vọng phát triển mơ hình cách khắc phục nhược điểm ii an ABSTRACT "Designing, manufacturing wood carving" Today, science and technology are increasingly developing modern machines also launched more Only the private sector at mechanical processing, CNC machine series was born, CNC 3-axis, axis CNC, CNC 5-axis, high-speed CNC machine so that the productivity and quality of products increasingly enhanced Because of the wonders of CNC machines (such as the processing of complex shapes quickly, automated production with an import file for the machine code), a department was thinking of intellectuals processing simulation modeling of the operation of modern CNC machine, with compact size and low cost many times more, while ensuring operational efficiency, meet the needs of learning, entertainment and production at home, as well as the need for a large amount of labor in Vietnam That is why this topic is conducting research The theme is deployed in a scientific manner through multiple steps: searching the database, develop ideas and solutions; design implementation, optimization modeling, calculation and simulation of system sustainability; perform processing necessary details and assembled into a complete CNC machine Besides, the group also further research on electronic components and control software for wood engraving machine The final phase of the project is to conduct test runs, test and calibrate the model to ensure compliance requirements of the subject Wood carving machine after fabrication operations with maximum dimensions of 450 x 350 x 150 mm, with high accuracy in shape and size tolerance reach 0.1mm However, the model has some limitations such as vibration during interpolation, machine assembly connections yet aesthetic benefit Group hopes to further develop this model by overcoming the above disadvantages iii an MỤC LỤC CẢM ƠN i TÓM TẮT ĐỒ ÁN ii MỤC LỤC iv DANH MỤC HÌNH ẢNH vii CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU 1.1 TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI 1.2 Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ Ý NGHĨA THỰC TIỄN 1.3 MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI 1.4 ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu 1.5 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 1.5.1 Cơ sở phương pháp luận 1.5.2 Các phương pháp nghiên cứu cụ thể 1.6 KẾT CẤU CỦA ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI 2.1 TỔNG QUAN VỀ MÁY CNC 2.2NGHIÊN CỨU Ở VIỆT NAM CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 3.1VÀI NÉT SƠ LƯỢC VỀ MÁY CNC 3.1.1 Vài nét lịch sử 3.1.2 Máy CNC trục thường gặp 3.2 CẤU TẠO MÁY PHAY CNC TRỤC 12 3.2.1 Cấu tạo máy 12 3.2.2 Vitme – đai ốc 13 iv an 3.2.3 Thanh trượt bi 15 3.2.4 Động bước 16 3.4.1 Định nghĩa hệ điều khiển máy CNC 26 3.4.2 Phân loại điều khiển 34 CHƯƠNG 4: ĐỀ XUẤT PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 39 4.1 LỰA CHỌN HƯỚNG DI CHUYỂN CHO X, Y, Z 39 4.1.1 Bàn máy di chuyển theo phương X, Y – loại 1: 39 4.1.3 Bàn máy đứng yên – loại 3: 40 4.2 LỰA CHỌN KIỂU ĐIỀU KHIỂN 41 4.2.1Giới thiệu phần mềm Mach 41 4.2.2 Giới thiệu Wizards 42 4.3 LỰA CHỌN VIT ME-DAI ỐC 44 4.4 LỰA CHỌN BỘ TRUYỀN, KHỚP NỐI 45 4.5 LỰA CHỌN CƠ CẤU DẪN HƯỚNG 47 CHƯƠNG 5: TÍNH TỐN THIẾT KẾ 49 5.1 QUY TRÌNH THIẾT KẾ, PHÁC THẢO Ý TƯỞNG 49 5.2 LỰA CHỌN THANH TRƯỢT BI 51 5.3 LỰA CHỌN VÍT ME-ĐAI ỐC BI 54 5.4.1 Lựa chọn động 56 5.4.2 Lựa chọn kiểu điều khiển động 57 5.5 THIẾT KẾ, TÍNH TỐN TRỤC VITME, ĐỘNG CƠ CỤM TRỤC X 59 5.5.1 Thiết kế trục X 59 5.5.2Tính tốn vitme trục X 60 5.5.3 Tính tốn động trục X 64 5.6 THIẾT KẾ TRỤC Y 66 5.6.1 Thiết kế vitme trục Y 66 5.6.2 Tính toán vitme trục Y 68 5.6.3 Tính Tốn cho động 72 5.7 THIẾT KẾ, TÍNH TỐN TRỤC Z 74 v an 5.7.1 Thiết kế trục Z 74 5.7.2 Tính tốn chọn vitme trục Z 74 5.7.3Tính tốn chọn động trục Z 79 5.7.4 Tính tốn chế độ cắt tử nghiệm 81 5.8 THIẾT KẾ PHẦN ĐIỀU KHIỂN CHO MÁY CNC TRỤC: 82 5.8.1Thiết kế bảng điều khiển khối thị: 82 5.8.2Thiết kế, thi công tủ điện: 86 5.9 MÔ PHỎNG SIMULATION TRONG CREO 2.0 109 5.10 GIA CÔNG CÁC CHI TIẾT 111 CHƯƠNG 6: TỔNG KẾT 115 6.1 VỀ CƠ KHÍ: 115 6.2 VỀ PHẦN ĐIỆN VÀ TỦ ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN: 115 6.3 AN TOÀN LAO ĐỘNG 116 6.4 KẾT QUẢ THỬ NGHIỆM ĐỀ TÀI: 116 6.5 KHÓ KHĂN 117 6.6 ĐỀ XUẤT NHỮNG CẢI TIẾN CHO ĐỀ TÀI 117 TÀI LIỆU THAM KHẢO 118 vi an DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1 Máy CNC VMC Hình 2Máy tiện CNC Proton 660 Hình 3Máy CNC trục RMX 2100 Hình 4Máy CNC trục tốc độ cao Hình Máy CNC Hobby Hình 2 Máy CNC Carving Machine DIY KIT 7x7 Hình Máy CNC microcarve A4 Hình Máy CNC gỗ Hình Máy CNC GeoffWilliám Hình Máy CNC Patrick-James Hình Máy phay CNC Đại Học Bách Khoa TP Hồ Chí Minh Hình Máy phay CNC Đại Học Bách Khoa Hà Nội Hình Máy CNC Trung tâm giáo dục thường xuyên Quy Nhơn Hình 10 Máy CNC gia cơng gỗ Hình 11 Máy tiện CNC ĐẠI HỌC Bách Khoa Hà Nội Hình 12 Máy cắt xốp Hình 13 Máy phay CNC trục Đai Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh (năm 2012) Hình 14 Máy phay CNC trục Đai Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh(năm 2013) Hình 1Mơ hình khái qt máy Hình Cấu tạo máy cnc 10 Hình 3Quy tắc bàn tay phải 11 Hình 4Sơ đồ máy phay trục 12 Hình 5Máy CNC trục Mill55 12 Hình Các phận máy phay CNC Mill55 12 Hình 7Vít me bi 13 Hình 3.8Cấu tạo vitme bi profin ren 13 Hình 9Hồi bi theo lỗ khoan đai ốc 14 Hình 10Hồi bi kiểu ống 14 Hình 11 Khử khe hở đệm 14 Hình 12Khử khe hở lị xo 14 Hình 13Khử khe hở vành 15 Hình 3.14Thanh trượt bi mang cá 15 Hình 3.15 Thanh trượt bi tròn 16 Hình 16 Động bước từ trở biến đổi 18 vii an Hình 5.46 Sơ đồ chân cổng LPT  Chân liệu: chân dùng để gởi nhận data (các chân từ số đến số 9) gọi Data Port Dữ liệu trao đổi qua chân gói gọn byte  Chân trạng thái: chân dùng để hiển thị tình trạng hoạt động parallel port: bận, gởi/nhận thông tin (các chân số 10,11,12,13 chân số 15) gọi Status Port Dữ liệu trao đổi qua pin dùng bit cao byte  Chân điều khiển: chân dùng để điều khiển gọi Control Port, pin số 1, 14, 16 17 Dữ trao đổi qua chân dùng bit thấp byte chân lại dùng tùy theo ý người sử dụng Nếu khơng sử dụng chúng nối đất 105 an Sơ đồ kết nối tổng quan thơng qua cổng LPT: Hình 47 Sơ đồ kết nối LPT Khối output điều khiển driver động bước: trục gồm có tín hiệu: Enable (kích hoạt cho phép điều khiển động cơ), tín hiệu xung Px, Py, Pz, Pa (tín hiệu xung điều khiển), tín hiệu chiều (kích hoạt đảo chiều động cơ) Khối input: Đưa tín hiệu cảm biến (cơng tắc hành trình, nút nhấn, ) lên máy tính để phần mềm sử lý thực chức định Khối output: bao gồm ngõ role pwm thực chức định người dùng thiết lập (điều khiển trục chính, điều khiển dung dịch tưới nguội, điều khiển led, …) Các ngõ cấp nguồn cho mạch:Ngõ vào cấp nguồn gồm chân: GND, 5V, 12V Chân cấp nguồn cho ngõ Input: GND, 24V Ngồi ra, mạch cịn có chân nguồn: GND 5V để phục vụ cho mục đích khác 106 an Hình 48 Các ngõ cấp nguồn cho mạch mach3 Sơ đồ nối dây phần cứng: Hình 49 Sơ đồ nối chân Mạch mở rộng ngõ vào/ra Mach3: để mở rộng cổng input output cho máy CNC nhằm 107 an mở rộng chức điều khiển, người dùng sử dụng thêm mạch mở rộng mach3 Mạch mở rộng giống mạch điều khiển mach3, tạo nhằm mục đích mở rộng cổng vào, nên khơng có phận output điều khiển driver động Hình 50 Mạch mở rộng ngõ vào/ra mach3 Vì CPU máy tính thơng thường có cổng kết nối LPT nên kết nối với mạch mach3 Muốn kết nối thêm mạch mở rộng cho máy tính, người dùng phải cài đặt thêm card PCI Hình 5.51 Card PCI 108 an Lắp card vơ rãnh PCI CPU: Hình 52 Lắp card PCI vào khe cắm Khi cắm Card vào hình xuất thông báo Windows nhận diện phần cứng cắm vào máy tính Chọn Cancel để tắt thông báo tiến hành cài driver cho card CPI thông qua đĩa driver kèm theo Hình 53 Hộp thoại cài driver cho card PCI 5.9 MÔ PHỎNG SIMULATION TRONG CREO 2.0 Sau thiết kế mơ hình, ta kiểm tra tính bền, biến dạng chi tiết tác dụng lực, điều kiện mơ tính tốn gần giống với thực tế máy hoạt 109 an động Xét hệ thống máy CNC có chi tiết, cụm chi tiết cần kiểm tra: Nhôm định hình đỡ nằm trượt trục X: chịu tải trọng toàn trục Y Z Thanh trượt trục Y: chịu tải trọng trục Z trục  Nhơm định hình đỡ nằm trượt trục X: theo ước tính giá đỡ chịu tải trọng khoảng 411N(bao gồm tải trọng hệ trục Y trục Z, cộng thêm hệ số an toàn),nên bên chịu tải trọng khoảng 250.5(N) bao gồm khối lượng trục Y trục Z.Tải trọng đặt nơi nguy hiểm gây phá hủy nhôm Kết cho thấy chi tiết giới hạn cho phép Biến dạng lớn 0,2mm Hình 54 Mơ chuyển dời nhơm định hình 45x45  Thanh trượt trục Y: theo ước tính giá đỡ chịu tải trọng khoảng 88N, bao gồm khối lượng trục Z, động bước trục Z, đồ gá đa lực gia tốc trục Z chuyển động Tải trọng đặt giá đỡ, tức động trục di chuyển vào trục Y Khi biến dạng khơng đủ phá hủy thép, độ bến dạng lớn 0.042mm 110 an Hình 55 Mơ chuyển dời trượt trịn 5.10 GIA CƠNG CÁC CHI TIẾT Danh sách chi tiết cần gia công Tên chi tiết Số lượng Vật liệu Phương pháp gia công Thép Phay máy CNC Mill 55 Ghi (trình bày phần giacông sau chuẩn bịphôi) Chú ý vị trí đặt ổ bi, cần gia cơng với độ xác cao Gối đỡ vít me 111 an Thép Phay máy CNC Mill 55 Cần gia cơng xác vị trí đặt ổ bi phay Lưu ý gia cơng xác hốc vng lỗ trục vít me phay Lưu ý gia cơng xác hốc vng lỗ trục vít me Nắp gối đỡ vít me Thép Đế trục Y Thép Giá đỡ trục 112 an Thép phay Thép Phay máy CNC Mill 55 Nhôm Phay máy CNC Mill 55 Hộp dao trục Khung đế gá động 113 an Thép Phay máy CNC Mill 55 Khối liên kết 114 an CHƯƠNG 6: TỔNG KẾT Sau tháng tính tốn, thiết kế chế tạo chạy thử, toàn đề tài đạt kết sau: 6.1 VỀ CƠ KHÍ: Về khí, nhờ việc lựa chọn, sử dụng chi tiết (ray trượt, vistme đai ốc bi, trượt…) tiêu chuẩn hóa nên dễ dàng thiết kế gia công chi tiết kết nối, đỡ, bệ máy, mặt bích Sản phẩm thân máy hồn chỉnh với khả di chuyển đầu cơng tác đặt trục Z di chuyển khoản không gian 3D theo phương với vùng hoạt động lên tới 300mmx200mmx100mm 6.2 VỀ PHẦN ĐIỆN VÀ TỦ ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN: Phần điện điều khiển, hoàn thành tủ điện điều khiển với khả nội suy trục hoàn chỉnh sử dụng hệ điều khiển mach3 giao tiếp với máy tính qua cổng song song LPT Tính tốn điều chỉnh xung điều khiển động bước để đạt độ xác 0,1mm Bảng điều khiển máy CNC hoàn chỉnh với chức điều khiển, lựa chọn tay với hình tương tác lớn, hình ảnh rỏ nét giúp người dùng tương tác dễ dàng với máy hổ trợ bàn phím chuột Giúp thao tác nhanh dễ xử lí cố với tình khẩn cấp (va chạm, q cử hành trình,…), có cho phép tự setting nút bấm điều khiển input/ouput để mở rộng phạm vi ứng dụng máy bật/tắt điều khiển trạng thái đầu công tác: khởi động đầu phay… Hình 6.1 Máy khắc gỗ CNC 115 an 6.3 AN TOÀN LAO ĐỘNG - Thực quy định an tồn lao động sử dụng máy cơng cụ -Phải điều chỉnh bàn máy khỏi khu vực dao phay lắp tháo vật gia công -Tháo, lắp dao phay cẩn thận, phải dùng đồ gá, dụng cụ chuyên dùng đề phòng đứt tay -Các đầu vít bàn phay chỗ vướng phải che chắn tốt -Trong thời gian dao phay chuyển động, cấm không đưa tay vào vùng cắt gọt nguy hiểm Khi dao chạy không đưa tay vào vùng dao hoạt động -Muốn điều chỉnh tốc độ lưỡi dao, phải cho máy ngừng hẳn Cấm không thay đổi tốc độ máy phay 6.4 KẾT QUẢ THỬ NGHIỆM ĐỀ TÀI: Máy gia cơng loại vật liệu gỗ, mica… với kích thước 300x200mm Hình 6.2 Sản phẩm thử nghiệm 116 an 6.5 KHĨ KHĂN Khó khăn gặp phải : Chưa vững kiến thức phần lập trình điều khiển Kinh phí cịn hạn chế Kinh nghiệm gia cơng cịn 6.6 ĐỀ XUẤT NHỮNG CẢI TIẾN CHO ĐỀ TÀI Để hoàn thiện đề tài với mục tiêu có khả thương mại, đáp ứng mục đích mở rộng phạm vi ứng dụng đề tài, số đề xuất đặt để phát triển đề tài thời gian tới như:dùng gối đỡ cho trục trơn, mở rộng phạm vi bàn máy, sử dụng spindle cho động trục 117 an TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Nguyễn Ngọc Đào, Giáo trình CAD-CAM/CNC bản, Trường ĐH SPKT 2004 [2] TS Lê Hiếu Giang, ThS Nguyễn Trường Thịnh, Máy điều khiển theo chương trình số, TP HCM 2005 [3] TS Nguyễn Hữu Lộc, Cơ sở thiết kế máy, Trường ĐH Bách Khoa TP HCM [4] TS Bùi Quý Lực, Hệ thống điều khiển số công nghiệp, NXB KHKT, Hà Nội 2006 [5] Đồ án tốt nghiệp đề tài “Thiết kế, chế tạo mơ hình máy phay CNC trục dùng phần mềm điều khiển mach3” Biện Thành Trí, Phạm Minh Thành năm 2013 Tiếng anh [6] Mach3 CNC controller software installation and configuration, Artsoft USA [7] Theory and design of cnc systems [8] [9] TBI MOTION, BALL SCREW CATALOG PMI, BALLSCREW CATALOG, ISO 9001CERTIFIED Nguồn khác [10] Trên websize: www.machsupport.com [11] Trên websize: www.thegioicnc.com [12] Trên websize: www.machmotion.com [13] websize: www.orientalmotor.com [14] websize: http://www.pmi-amt.com 118 an an ... trang thiết bị khơng nhỏ Đó yếu tố thúc đẩy số người ham học hỏi, tìm tịi để chế tạo máy CNC để đáp ứng nhu cầu sản xuất họ.Vì thế, đề tài ? ?Thiết kế, chế tạo máy khác gỗ CNC” cần thiết cấp thiết. .. THỰC TIỄN Việc nghiên cứu, chế tạo máy CNC sinh viên gợi mở nhiều giải pháp mới, phương hướng phát triển tạo đột phá lĩnh vực chế tạo máy Nghiên cứu, chế tạo máy khắc gỗ CNC địi hỏi sinh viên... hiểu sâu rộng máy CNC đại ngành khắc gỗ , từ chế tạo máy khắc gỗ CNC phù hợp với khả nhu cầu sử dụng Đề tài chế tạo máy khắc gỗ CNC mà nhóm thực giúp nhóm củng cố kiến thức kĩ mặt Máy gia cơng