(Đồ án hcmute) thiết kế, chế tạo bộ khung xương chi dưới hỗ trợ người khuyết tật

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ KHUNG XƯƠNG CHI DƯỚI HỖ TRỢ NGƯỜI KHUYẾT TẬT GVHD: ThS NGUYỄN VIỆT THẮNG SVTH: NGUYỄN SƠN KHÁNH PHẠM VĂN LỘC ÂU DƯƠNG NGỌC S KL 0 7 Tp Hồ Chí Minh, tháng 05 năm 2016 an MSSV: 12146081 MSSV: 12146102 MSSV: 12146122 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH  KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ KHUNG XƢƠNG CHI DƢỚI HỖ TRỢ NGƢỜI KHUYẾT TẬT” Giảng viên hƣớng dẫn: TH.S NGUYỄN VIỆT THẮNG Sinh viên thực hiện: NGUYỄN SƠN KHÁNH 12146081 PHẠM VĂN LỘC 12146102 ÂU DƢƠNG NGỌC 12146122 Lớp: 121461 Khoá: 2012 - 2016 Tp Hồ Chí Minh, tháng 05/2016 an BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH  BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ KHUNG XƢƠNG CHI DƢỚI HỖ TRỢ NGƢỜI KHUYẾT TẬT” Giảng viên hƣớng dẫn: TH.S NGUYỄN VIỆT THẮNG Sinh viên thực hiện: NGUYỄN SƠN KHÁNH 12146081 PHẠM VĂN LỘC 12146102 ÂU DƢƠNG NGỌC 12146122 Lớp: 121461 Khoá: 2012 - 2016 Tp Hồ Chí Minh, tháng 05/2016 an TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự - Hạnh phúc Bộ môn Cơ Điện Tử NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hƣớng dẫn: Th.s Nguyễn Việt Thắng Sinh viên thực hiện: Nguyễn Sơn Khánh MSSV: 12146081 Phạm Văn Lộc MSSV: 12146102 Âu Dƣơng Ngọc MSSV: 12146122 Tên đề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ KHUNG XƢƠNG CHI DƢỚI HỖ TRỢ NGƢỜI KHUYẾT TẬT Các số liệu, tài liệu ban đầu:  Thiết bị khung xƣơng đƣợc nghiên cứu chế tạo nƣớc  Bài báo “Thiết kế chế tạo cảm biến đo lực mômen xoắn đầu đo điện trở” Tạp Chí Cơ Khí Việt Nam – 2015  Thiết kế, chế tạo thiết bị theo chuẩn thể thành viên nhóm Nội dung đồ án:  Thiết kế chi tiết phần khí thiết bị, với động để hỗ trợ lực cho khớp  Chế tạo thử nghiệm cảm biến lực cho phép đo thành phần lực tƣơng tác thiết bị thể ngƣời sử dụng  Tiến hành thử nghiệm điều khiển thiết bị đánh giá hiệu hỗ trợ lực Sản phẩm dự kiến: Ngày giao đồ án: Thiết bị khung xƣơng hỗ trợ ngƣời khuyết tật 26/03/2015 Ngày nộp đồ án: 27/07/2015 TRƢỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)  Đƣợc phép bảo vệ ………………………………………… (GVHD ký, ghi rõ họ tên) i an LỜI CAM KẾT - Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo khung xƣơng chi dƣới hỗ trợ ngƣời khuyết tật - GVHD: Th.s Nguyễn Việt Thắng - Họ tên sinh viên: Nguyễn Sơn Khánh 12146081 Lớp: 121461A Địa sinh viên: Phan Bội Châu, Quận 9, Tp.HCM SĐT: 0128 945 4646 Email: nskhanh94@gmail.com - Họ tên sinh viên: Phạm Văn Lộc 12146102 Lớp: 121461A Địa sinh viên: Đƣờng 20, Hoàng Diệu, Q.Thủ Đức, Tp.HCM SĐT: 01639 363 120 Email: loccdtspkt@gmail.com - Họ tên sinh viên: Âu Dƣơng Ngọc 12146122 Lớp: 121461B Địa sinh viên: Điện Biên Phủ, Q Bình Thạnh, Tp.Hcm SĐT: 0936 417 378 Email: auduongngoccdt24101994@gmail.com - Ngày nộp khoá luận tốt nghiệp (ĐATN): 27/07/2016 - Lời cam kết: “Chúng tơi xin cam đoan khố luận tốt nghiệp (ĐATN) cơng trình nhóm nghiên cứu thực Nhóm khơng chép từ viết công bố mà khơng trích dẫn nguồn gốc Nếu có vi phạm nào, chúng tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm” Tp Hồ Chí Minh, ngày 25 tháng 05 năm 2016 Ký tên ii an LỜI CẢM ƠN  Để hồn thành tốt đề tài nhóm xin gửi lời cảm ơn tới thầy cơ, gia đình bạn bè giúp đỡ suốt thời gian làm đề tài Nhóm xin cảm ơn thầy khoa Cơ Khí Máy – Trƣờng Đại Học Sƣ Phạm Kĩ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh dạy tận tình kiến thức bổ ích q trình học tập Cảm ơn Nhà Trƣờng mơn Cơ Điện Tử tạo điều kiện cho trình học tập nghiên cứu Cảm ơn tập thể lớp Công Nghệ Kỹ Thuật Cơ Điện Tử (121461) giúp đỡ nhóm nhiều suốt q trình học tập năm trƣờng Đặc biệt, nhóm xin chân thành cảm ơn Thầy Nguyễn Việt Thắng hƣớng dẫn nhóm tận tình, ln động viên giúp đỡ nhóm suốt q trình thực đề tài Nhóm xin chân thành cảm ơn Thầy Cái Việt Anh Dũng tận tình hƣớng dẫn đóng góp ý kiến để nhóm hồn thiện đồ án Mặc dù cố gắng nỗ lực mình, song chắn đồ án khơng thể tránh khỏi thiếu sót Chúng em kính mong nhận đƣợc thơng cảm bảo tận tình q Thầy Cô Nguyễn Sơn Khánh Phạm Văn Lộc Âu Dƣơng Ngọc iii an TÓM TẮT ĐỒ ÁN THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ KHUNG XƢƠNG CHI DƢỚI HỖ TRỢ NGƢỜI KHUYẾT TẬT Bộ khung xƣơng chi dƣới hỗ trợ ngƣời khuyết tật đƣợc thiết kế nhƣ khung xƣơng (Exoskeleton) dùng để hỗ trợ lực cho khớp sinh học, với bốn động đƣợc gắn lƣng để hỗ trợ khớp hông gối Thiết bị hỗ trợ lực tạo độ cứng vững, bốn cảm biến cho phép đo thành phần lực tƣơng tác thiết bị thể ngƣời sử dụng, giúp bệnh nhân dễ dàng tập đi, rút ngắn thời gian phục hồi chức Thiết bị có khả nhận tín hiệu từ chuyển động ngƣời mặc, từ tính tốn xác định hƣớng di chuyển Sau xử lý xong, điều khiển truyền tín hiệu xuống cho bốn động cơ, động di chuyển theo mong muốn ngƣời Nguyễn Sơn Khánh Phạm Văn Lộc Âu Dƣơng Ngọc iv an ABSTRACT DESIGN AND MANUFACTURE LOWER LIMB EXOSKELETON TO ASSIST DISABLED PEOPLE Lower limb exoskeleton assistting disabled people is designed as Exoskeleton use to assist force for biological joints, with four engines mounted to assist the hip and knee joint The equipment assists force and generates stiffness, four sensors are used to measure interaction force components between the device and the user body, helping patients can walk easily, shortening the functional rehabilitation period The equipment is capable of receiving signals from people, then calculating and determining the direction of movement When processing is complete, the controller will transmit the signal down to four motors that will operate according to the wishes of people v an MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i LỜI CAM KẾT ii LỜI CẢM ƠN iii TÓM TẮT ĐỒ ÁN iv ABSTRACT v CHƢƠNG GIỚI THIỆU 1.1 TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI 1.2 Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ THỰC TIỄN CỦA ĐỀ TÀI 1.3 MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI 1.4 ĐỐI TƢỢNG NGHIÊN CỨU 1.5 PHƢƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU CHƢƠNG : TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI 2.1 TỔNG QUAN LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU 2.2 MỘT SỐ THÀNH TỰU ĐÃ CÔNG BỐ .4 2.2.1 Trong nƣớc 2.2.2 Nƣớc CHƢƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 3.1 ĐỘNG HỌC KHỚP [1] .8 3.2 CÁC KHÁI NIỆM CĂN BẢN VỀ DI CHUYỂN CỦA CƠ THỂ NGƢỜI 12 3.3 BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU .15 3.3.1 Khớp hông 16 3.3.2 Khớp gối 16 3.3.3 Khớp cổ chân 17 3.4 SƠ LƢỢC VỀ STRAIN GAGE [2] 18 3.4.1 Giới thiệu 18 3.4.2 Một số tính chất vật lý strain gage 18 3.4.3 Nguyên lý hoạt động strain gage .19 3.4.4 Các yếu tố ảnh hƣởng đến kết đo Strain gage 20 3.4.5 Nguyên lí chế tạo cảm biến dụng strain gage 20 CHƢƠNG THIẾT KẾ - THI CÔNG PHẦN CỨNG VÀ PHẦN MỀM 22 4.1 THIẾT KẾ CHẾ TẠO KHUNG XƢƠNG 22 4.1.1 Ý tƣởng thiết kế phƣơng án 22 4.1.2 Các phƣơng án thiết kế cho thiết bị 22 4.1.3 Tính tốn – chọn lựa động 26 vi an 4.1.4 Thiết kế thi cơng khí 29 4.1.5 Tính sức bền 43 4.2 Giới thiệu vật liệu composite 48 4.2.1 Thành phần cốt: Sợi thuỷ tinh .48 4.2.2 Vật liệu nền: Nhựa polyeste 48 4.2.3 Ứng dụng composite làm ốp bảo vệ khung xƣơng 49 4.3 THIẾT KẾ CHẾ TẠO CẢM BIẾN LỰC 50 4.3.1 Mạch cầu Wheatstone 50 4.3.2 Mạch khuếch đại xử lý tín hiệu cho cảm biến lực, momen .52 4.3.3 Mạch điều khiển động DC BTS7960 43A 54 4.3.4 Mạch cầu H Sukitronics 55 4.3.5 Mạch xử lí trung tâm Arduino Mega2560 56 4.3.6 Mạch Arduino Nano đọc encoder, đọc giá trị cảm biến lực 57 4.3.7 Mạch giảm áp DC LM2596 58 4.3.8 Mạch thu phát bluetooth HC-05 .59 4.3.9 Cơng tắc hành trình .60 4.3.10 Encoder 60 CHƢƠNG THIẾT KẾ LƢU ĐỒ - THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN 61 5.1 Đọc tín hiệu encoder 62 5.1.1 Lƣu đồ giải thuật 62 5.1.2 Kết thực nghiệm 63 5.2 Đọc tín hiệu cảm biến 63 5.2.1 Lƣu đồ giải thuật đọc tín hiệu ADC 63 5.2.2 Lƣu đồ lọc tín hiệu ADC 65 5.2.3 Kết thực nghiệm 66 5.3 Lƣu đồ giải thuật điều khiển 67 5.3.1 Lƣu đồ giải thuật điều khiển tổng quát 67 5.4 Giao diện giám sát sử dụng phần mềm Visual studio 68 5.4.1 Giao diện kết nối serial port 68 5.4.2 Giao diện giám sát 69 CHƢƠNG KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC 70 CHƢƠNG KẾT LUẬN – ĐỀ NGHỊ 73 7.1 Những kết đạt đƣợc 73 7.1.1 Về thiết kế khí 73 7.1.2 Về điều khiển .73 7.2 Những hạn chế tồn .73 vii an 5.2.2 Lƣu đồ lọc tín hiệu ADC Hình 5.5 Lưu đồ giải thuật lọc nhiễu ADC Giá trị ADC xử lý cách lấy trung bình 10 giá trị ADC Thời gian lấy mẫu: ms 65 an 5.2.3 Kết thực nghiệm Hình 5.6 Đồ thị biểu diễn lọc tín hiệu ADC  Ghi chú:  Đƣờng màu đỏ - Tín hiệu ADC qua xử lý  Đƣờng màu xanh - Tín hiệu ADC chƣa qua xử lý 66 an 5.3 Lƣu đồ giải thuật điều khiển 5.3.1 Lƣu đồ giải thuật điều khiển tổng quát Hình 5.7 Lưu đồ giải thuật điều khiển tổng quát Hệ thống hoạt động theo nguyên lý đọc tín hiệu đầu vào bao gồm : bốn encoder (2 khớp hông khớp gối), bốn cảm biến momen (2 khớp hông khớp gối) đồng thời dựa tín hiệu cơng tắc hành trình dƣới chân để xác định pha, từ đƣa ta thơng số tính tốn điều khiển động theo phản hồi cảm biến momen 67 an 5.4 Giao diện giám sát sử dụng phần mềm Visual studio 5.4.1 Giao diện kết nối serial port Hình 5.8 Giao diện kết nối serial port  Ghi chú:  Thông số giám sát – Theo dõi thông số hệ thống  Chọn COM – Chọn cổng COM kết nối  Trạng thái – Thông báo trạng thái cổng kết nối  Cài đặt thông số Serial Port – Chọn thông số kết nối Serial Port  Trong mục Serial Port: chọn cổng COM cần kết nối bấm Connect để kết nối với cổng COM chọn, đồng thời chọn thông số kết nối cho chuẩn giao tiếp mục Set Serial Port  Giao diện hiển thị thông số nhận đƣợc từ vi điều khiển hiển thị lên giao diện  Các khối chức dùng giao diện giám sát:  Serial Port:  Là cổng giao tiếp với thiết bị ngoại vi thông qua giao thức truyền tín hiệu nối tiếp bit 68 an  Dùng kết nối truyện nhận liệu từ vi điều khiển thông qua chuẩn giao tiếp nối tiếp RS-232  Timer:  Là đếm thời gian chƣơng trình, xác định khoảng thời gian định  Dùng để đồng hóa cổng Serial Port, xác lập thời gian vẽ đổ thị giám sát 5.4.2 Giao diện giám sát Hình 5.9 Giao diện giám sát  Ghi chú:  Nút Start – Bắt đầu dừng vẽ đồ thị  Nút Compact – Tùy chỉnh chế độ vẽ đồ thị  Nút Exit – Thoát Giao diện  Nút Start / Stop: Khi nhấn gửi tín hiệu xuống vi điều khiển để chuẩn bị cho trình nhận liệu truyền lên / Kết thúc trình truyền nhận liệu  Nút Compact: Tùy chỉnh xem toàn hay phần đồ thị  Nút Exit: Kết thúc trình vẽ đồ thị Đóng giao diện 69 an CHƢƠNG KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC Giá trị thực nghiệm góc quay, trạng thái cơng tắc hành trình momen động đƣợc biểu diễn dƣới dạng đồ thị nhƣ sau: Hình 6.1 Đồ thị biễu diễn trạng thái khớp gối Hình 6.2 Đồ thị biểu diễn trạng thái khớp hơng 70 an Hình 6.3 Đồ thị biểu diễn trạng thái cơng tắc hành trình Hình 6.4 Kết phân tích pha di chuyển 71 an Hình 6.5 Biểu đồ đáp ứng động bước Dựa vào kết phân tích nhƣ Hình 6.5 nhận thấy pha di chuyển ngƣời Tuy nhiên chu kỳ di chuyển đồ thị cho kết có khác nhau, nguyên nhân tính lặp lại bƣớc ngƣời có sai khác, khoảng cách bƣớc nhƣ thời gian di chuyển khác ảnh hƣởng tới kết phép đo, nhóm lấy số liệu chu kì bƣớc ngƣời di chuyển ổn định để tính tốn Mục đích việc biểu diễn kết đo lên biểu đồ để giúp cho việc xác định xác thời điểm di chuyển cần động hỗ trợ, đồng thời đánh giá đƣợc kết hỗ trợ lực cấu 72 an CHƢƠNG KẾT LUẬN – ĐỀ NGHỊ Sau khoảng thời gian gần bốn tháng nghiên cứu, thiết kế chế tạo với nỗ lực nhóm có kết nhƣ sau: 7.1 Những kết đạt đƣợc 7.1.1 Về thiết kế khí  Hồn thành u cầu khí đề để đảm bảo cho phần điều khiển  Chế tạo gá đặt thành cơng cảm biến momen lên thiết bị để tiến hành đo đạc lực tƣơng tác ngƣời thiết bị  Điều chỉnh thiết bị gọn, nhẹ mang tính thẩm mỹ 7.1.2 Về điều khiển  Khảo sát thông số bƣớc bình thƣờng, tạo sở, tiền đề cho việc điều khiền thiết bị  Đo đƣợc thông số momen tƣơng tác ngƣời thiết bị  Điều khiển cấu di chuyển chuyển động bám theo chuyển động chân ngƣời, dựa hồi tiếp từ cảm biến momen  Điều khiển cấu di chuyển hỗ trợ lực pha lắc, pha trụ dựa hồi tiếp từ cảm biến momen 7.2 Những hạn chế tồn  Thiết bị đƣợc nặng sử dụng vật liệu nhôm  Khả hỗ trợ bƣớc thiết bị chƣa tốt động không đủ momen  Tín hiệu từ cảm biến cịn bị nhiễu đo đạc 7.3 Hƣớng phát triển đề tài  Tìm kiếm, sử dụng vật liệu để gia cơng chế tạo khí với mục đích giảm tối đa khối lƣợng thiết bị  Nâng cao momen động cơ: Thay động có momen lớn thiết kế truyền để cải thiện momen  Hồn thiện thuật tốn điều khiển cho thiết bị, nâng cao ổn định để tiến hành thử nghiệm bệnh nhân thật 73 an 74 an PHỤ LỤC BỘ ĐIỀU KHIỂN PID A1 Giới thiệu điều khiển PID: Bộ điều khiển PID điều khiển vịng kín đƣợc sử dụng rộng rãi Sử dụng điều khiển PID để điều chỉnh sai lệch giá trị đo đƣợc hệ thống (process variable) với giá trị đặt (setpoint) cách tính tốn điều chỉnh giá trị điều khiển ngõ Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng PID: Hình A1 Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng PID Một điều khiển PID gồm thành phần: P (proportional) – tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với sai lệch (error – e), I (integral) – tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với tích phân theo thời gian sai lệch, D (derivative) – tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với vi phân theo thời gian sai lệch A1.1 Khâu P: Khâu P tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với giá trị sai lệch Việc đƣợc thực cách nhân sai lệch e với số KP – gọi số tỉ lệ Khâu P đƣợc tính dựa cơng thức: Nếu có khâu P trƣờng hợp sai số tĩnh xuất hiện, trừ giá trị đầu vào hệ thống với giá trị mong muốn Trong hình sau thể sai số tĩnh xuất thay đổi giá trị đặt A1.2 Khâu I: 75 an Khâu I cộng thêm tổng sai số trƣớc vào giá trị điều khiển Việc tính tổng sai số đƣợc thực liên tục giá trị đạt đƣợc với giá trị đặt, kết hệ cân sai số Khâu I đƣợc tính theo cơng thức: Với: IOUT: giá trị ngõ khâu I Ki: hệ số tích phân e: sai số: e = SP – PV Khâu I thƣờng kèm với khâu P, hợp thành điều khiển PI Nếu sử dụng khâu I đáp ứng hệ thống chậm thƣờng bị dao động Khâu I làm cho đáp ứng hệ thống bị chậm nhiều, khâu PI giúp triệt tiêu sai số xác lập A1.3 Khâu D: Khâu D cộng thêm tốc độ thay đổi sai số vào giá trị điều khiển ngõ Nếu sai số thay đổi nhanh tạo thành phần cộng thêm vào giá trị điều khiển Điều cải thiện đáp ứng hệ thống, giúp trạng thái hệ thống thay đổi nhanh chóng mau chóng đạt đƣợc giá trị mong muốn Khâu D đƣợc tính theo cơng thức: Với: DOUT: ngõ khâu D KD: hệ số vi phân Khâu D thƣờng kèm với khâu P thành PD, với PI để thành PID Bộ PD tạo đáp ứng có thời gian tăng trƣởng nhỏ so với P Nếu giá trị D lớn làm cho hệ thống khơng ổn định Có phương pháp xác định thông số điều khiển:  Điều chỉnh thủ công: không cần hiểu biết tốn, dựa thực nghiệm địi hỏi kinh nghiệm ngƣời điều chỉnh  Ziegler–Nichols: phƣơng pháp chứng minh, dựa thực nghiệm, nhƣợc điểm làm rối loạn trình, số thử nghiệm gây lỗi, phải điều chỉnh nhiều lần 76 an  Dùng công cụ phần mềm: điều chỉnh chắn, dựa thực nghiệm tính tốn, cho phép mơ trƣớc áp dụng thực tế, có nhƣợc điểm địi hỏi chi phí cao phải đƣợc huấn luyện  Cohen–Coon: xử lý mơ hình tốt, dựa tính toán yêu cầu phải vững kiến thức toán học, nhƣợc điểm tốt trình bậc Nhƣ điều kiện đề tài sử dụng phƣơng pháp Ziegler–Nichols xác định thông số PID Cách xác định đƣợc mô tả nhƣ sau ban đầu cho khâu I khâu D không tăng thông số Kp đến hệ thống dao động Thông Thời gian số khởi động Quá độ Thời gian xác lập Sai số ổn định Độ ổn định Giảm Tăng Thay đổi nhỏ Giảm Giảm cấp Giảm Tăng Tăng Giảm đáng kể Giảm cấp Giảm Giảm Giảm Về lý thuyết Cải thiện không tác động nhỏ Bảng A.1 Ảnh hƣởng thông số PID 77 an TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Đào Văn Hiệp,“Nghiên cứu thiết kế chế tạo thiết bị trợ lực cho người bộ”, Báo cáo tổng kết đề tài,pp 15-19, Học Viện Kỹ Thuật Quân Sự, 2010 [2] Cái Việt Anh Dũng, “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo cảm biến trục: Lực - Momen”, 2015 Tiếng Anh [3] J Rose and J G Gamble, Human Walking, 2nd ed Baltimore, MD: Williams and Wilkins, 1994 [4] Aaron M Dollar and Hugh Herr, Lower Extremity Exoskeletons and Active Orthoses: Challenges and State-of-the-Art, Ieee Transactions On Robotics, Vol 24, No 1, February 2008 Nguồn khác [5] Robot “bộ xương ngoài” Việt Nam Link:http://www.baothaibinh.com.vn/12/3403/Robot_bo_xuong_ngoai_cua_Viet_Nam.ht m , 11/2010 [6] Iron-man Link:http://dientutieudung.vn/ca-fe/i14772-nhung-cong-nghe-quan-su-dang-kinh-ngacphan-1/ [7] Bionic exoskeleton Link:http://www.cbsnews.com/news/prosthetic-exoskeleton-helps-paraplegics-walkagain-at-us-rehab-centers/ [8] Phoenix Link:http://www.fastcoexist.com/3056096/the-paralyzed-can-walk-again-with-this-superlight-robotic-exoskeleton [9] HAL Link:http://www.smashingrobotics.com/how-hybrid-assistive-limb-hal-exoskeleton-suitworks/ 78 an S an K L 0 ... TÓM TẮT ĐỒ ÁN THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ KHUNG XƢƠNG CHI DƢỚI HỖ TRỢ NGƢỜI KHUYẾT TẬT Bộ khung xƣơng chi dƣới hỗ trợ ngƣời khuyết tật đƣợc thiết kế nhƣ khung xƣơng (Exoskeleton) dùng để hỗ trợ lực cho... Tên đề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ KHUNG XƢƠNG CHI DƢỚI HỖ TRỢ NGƢỜI KHUYẾT TẬT Các số liệu, tài liệu ban đầu:  Thiết bị khung xƣơng đƣợc nghiên cứu chế tạo nƣớc  Bài báo ? ?Thiết kế chế tạo cảm biến...BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH  KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ KHUNG XƢƠNG CHI DƢỚI HỖ TRỢ NGƢỜI KHUYẾT