(Đồ án hcmute) nghiên cứu và ứng dụng eeg điều khiển khung xương trợ lực cánh tay

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH KỸ THUẬT Y SINH NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG TÍN HIỆU EEG ĐIỀU KHIỂN KHUNG XƯƠNG TRỢ LỰC CÁNH TAY GVHD: NGÔ BÁ VIỆT SVTH: NGUYỄN THANH HUY MSSV: 16129028 SVTH: LÊ NGỌC PHÚ MSSV: 16129054 SKL 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 08/2020 an TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH o0o Tp HCM, ngày tháng năm 2020 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Chuyên ngành: Hệ đào tạo: Khóa: Nguyễn Thanh Huy Lê Ngọc Phú Kỹ thuật y sinh Đại học quy 2016 MSSV: 16129028 MSSV: 16129054 Mã ngành: 29 Mã hệ: Lớp: 161290 I TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG TÍN HIỆU EEG ĐIỀU KHIỂN KHUNG XƯƠNG TRỢ LỰC CÁNH TAY II NHIỆM VỤ Các số liệu ban đầu: - Tài liệu vể thiết bị Emotiv EPOC+ - Tài liệu thiết kế hộp số giảm tốc - Tài liệu lập trình xử lý tín hiệu EEG Nội dung thực hiện: - Thu tín hiệu EEG từ phần mềm Emotiv PRO - Phân tích đặc trưng tín hiệu chớp mắt trái/phải, chớp mắt - Huấn luyện chớp mắt trái/phải/2 mắt phần mềm Emotiv BCI - Viết chương trình giao tiếp với Emotiv API nhận cử phân biệt từ phần mềm Emotiv BCI - Thiết kế mơ hình khung xương trợ lực cánh tay - Thi cơng mơ hình khung xương cánh tay - Viết chương trình cho khung xương cánh tay - Chạy thử nghiệm khung xương điều khiển tín hiệu EEG tiến hành hiệu chỉnh - Viết báo cáo thực III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 02/03/2020 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 02/08/2020 V HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: Th.S Ngô Bá Việt CÁN BỘ HƯỚNG DẪN BM ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH ii an TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH o0o -Tp HCM, ngày tháng năm 2020 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Thanh Huy Lớp: Nguyễn Thanh Huy MSSV:16029028 Họ tên sinh viên 2: Lê Ngọc Phú Lớp: 161290A MSSV:16129054 Tên đề tài: Nghiên cứu ứng dụng tín hiệu EEG điều khiển khung xương trợ lực cánh tay Tuần/ngày Nội dung Tuần Gặp GVHD để nghe phổ biến yêu cầu làm đồ án tiến hành chọn đồ án (2/3 – 10/3) Tuần (10/3 – 17/3) Xác nhận GVHD -Viết đề cương tóm tắt yêu cầu đề tài chọn: đề tài làm gì, nội dung thiết kế, thông số giớhạn đề tài -GVHD tiến hành xét duyệt đề tài Tuần Tìm hiểu kit thu thập tín hiệu Emotiv (17/3-24/3) Tuần Thu thập tín hiệu EEG (24/3-31/3) Tuần Tìm hiểu API thiết bị Emotiv (31/3-7/4) Tuần (7/4-14/4) Tuần Tiến hành thiết kế sơ đồ khối, giải thích chức khối Tiến hành thi cơng mạch (14/4-21/4) Tuần Tiến hành thi công mạch (21/4-28/4) iii an Tuần 10 (28/4-5/5) Tuần 11 (5/5-12/5) Tuần 12 (12/5-19/5) Tuần 13 Tiến hành thi công mạch Tiến hành thi cơng mạch Viết chương trình nhận lệnh điều khiển điều khiển khung xương trợ lực cánh tay Viết chương trình xử lý liệu EEG (19/5-26/5) Tuần 14 (26/5-2/6) Tuần 15 (2/6-9/6) Tuần 16 Xây dựng mơ hình khung xương trợ lực cánh tay Hiệu chỉnh lại thơng số chương trình dựa vào kết thu Viết báo cáo hoàn chỉnh (9/6-16/6) GV HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) iv an LỜI CAM ĐOAN Đề tài tự thực dựa vào số tài liệu trước khơng chép từ tài liệu hay cơng trình có trước Người thực đề tài Lê Ngọc Phú - Nguyễn Thanh Huy v an LỜI CẢM ƠN Để hoàn thành đề tài nghiên cứu này, lời cho phép nhóm sinh viên gửi lời cảm ơn chân thành đến toàn thể quý thầy Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM nói chung thầy cô Khoa Điện – Điện Tử nói riêng, người tận tình hướng dẫn, trang bị cho nhóm sinh viên kiến thức tảng kiến thức chuyên ngành quan trọng, giúp nhóm nhóm sinh viên có sở lý thuyết vững vàng tạo điều kiện giúp đỡ tốt cho nhóm sinh viên q trình học tập nghiên cứu Đặc biệt, nhóm sinh viên xin chân thành cảm ơn thầy Ngơ Bá Việt tận tình giúp đỡ, đưa định hướng nghiên cứu hướng giải số vấn đề để nhóm sinh viên thực tốt đề tài Trong thời gian làm việc với thầy, nhóm sinh viên không ngừng tiếp thu thêm nhiều kiến thức dạy từ thầy, thể thái độ nghiên cứu nghiêm túc, hiệu điều cần thiết trình học tập làm việc sau nhóm sinh viên Mặc dù cố gắng hết sức, xong điều kiện thời gian kinh nghiệm thực tế nhóm nghiên cứu cịn ít, đề tài khơng thể tránh khỏi thiếu sót Vì vậy, nhóm sinh viên mong nhận đóng góp ý kiến q thầy, giáo Xin chân thành cảm ơn! Người thực đề tài Lê Ngọc Phú – Nguyễn Thanh Huy vi an MỤC LỤC Nhiệm vụ đồ án tốt nghiệp ii Lịch trình thực đồ án tốt nghiệp iii Lời cam đoan v Lời cảm ơn vi Mục lục vii Danh mục hình ảnh x Danh mục bảng xii Danh sách từ viết tắt xiii Tóm tắt xiv Chương 1: TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu đề tài 1.3 Nội dung nghiên cứu 1.4 Giới hạn đề tài 1.5 Bố cục đề tài Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Đặc trưng tín hiệu EEG tín hiệu chớp mắt 2.1.1 Tín hiệu EEG 2.1.2 Hành vi chớp mắt người 2.1.3 Tín hiệu chớp mắt 2.2 Bộ lọc thông cao 2.3 Giới thiệu phần mềm 11 2.3.1 Cortex API 11 2.3.2 Ngôn ngữ lập trình Python 12 2.3.3 Arduino IDE 13 2.4 Giới thiệu phần cứng 14 2.4.1 Thiết bị Emotiv EPOC+ 14 2.4.2 Vi Điều Khiển 16 2.4.3 Cấu tạo nguyên lý làm việc bánh lăn 17 2.4.4 Mạch thu phát Bluetooth HC-05 19 vii an 2.4.5 Module điều khiển động bước A4988 21 2.4.6 Động bước 23 Chương TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ 25 3.1 Giới thiệu 25 3.2 Sơ đồ khối hệ thống sử dụng tín hiệu EEG điều khiển khung cánh tay 25 3.3 Thiết kế cánh tay trợ lực 26 3.3.1 Thiết kế khung cánh tay 26 3.3.2 Thiết kế hộp số giảm tốc có tỉ lệ 40:1 28 3.4 Tính tốn thiết kế mạch điều khiển cánh tay 34 3.4.1 Lựa chọn thu tín hiệu EEG 34 3.4.2 Thiết kế khối xử lý tín hiệu 34 3.4.3 Thiết kế khối nhận liệu bluetooth 35 3.4.4 Thiết kế xử lý trung tâm 36 3.4.5 Thiết kế điều khiển 36 3.4.6 Lựa chọn động 37 3.4.7 Thiết kế khối nguồn 37 3.5 Sơ đồ nguyên lý điều khiển khung cánh tay trợ lực 39 3.6 Thiết kế lọc 39 Chương THI CÔNG HỆ THỐNG 43 4.1 Giới thiệu 43 4.2 Thi công điều khiển khung cánh tay 43 4.3 Thi cơng mơ hình khung cánh tay 46 4.4 Lập trình hệ thống điều khiển khung cánh tay 50 4.4.1 Lưu đồ giải thuật chương trình xử lý tín hiệu EEG 50 4.4.2 Lưu đồ chương trình điều khiển cánh tay trợ lực 54 4.5 Tài liệu hướng dẫn sử dụng, thao tác 56 Chương KẾT QUẢ-NHẬN XÉT-ĐÁNH GIÁ 58 5.1 Kết thi công cánh tay trợ lực 58 5.2 Giao diện phần mềm giám sát hệ thống điều khiển khung cánh tay trợ lực 59 5.2.1 Giao diện phần mềm giám sát hệ thống 59 5.2.2 Thời gian đáp ứng phần mềm phát chớp mắt 61 5.3 Kết xử lý nhận dạng cử động chớp mắt 61 viii an 5.3.1 Mơ tả thí nghiệm 61 5.3.2 Kết thống kê đánh giá độ xác hệ thống 63 5.4 Kết điều khiển khung cánh tay trợ lực 64 Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 67 6.1 Kết luận 67 6.2 Hướng phát triển 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO 68 PHỤ LỤC xv ix an DANH MỤC HÌNH ẢNH HÌNH TRANG Hình 2.1: Thu tín hiệu điện não điện cực Hình 2.2: Tín hiệu EEG chớp mắt Hình 2.3: Các loại tín hiệu chớp mắt Hình 2.4: Đặc điểm tín hiệu chớp mắt Hình 2.5: Đáp ứng tần số lý tưởng lọc thơng cao 10 Hình 2.6: Mô tả phương thức hoạt động Cortex API 11 Hình 2.7: Giao diện đăng nhập ứng dụng Emotiv 11 Hình 2.8: Cú pháp yêu cầu quyền truy cập từ Emotiv API 12 Hình 2.9: Yêu cầu chấp nhận truy cập từ phần mềm 12 Hình 2.10: Giao diện phần mềm Arduino IDE 13 Hình 2.11: Thiết bị Emotiv EPOC+ 14 Hình 2.12: Cách lắp đặt thiết bị đo điện não Emotiv 14 Hình 2.13: Board vi điều khiển arduino nano 16 Hình 2.14: Mơ tả cấu tạo thơng số hình học truyền bánh lăn 18 Hình 2.15: Mơ tả nguyên lý làm việc truyền bánh lăn 19 Hình 2.16: Module bluetooth HC-05 19 Hình 2.17: Sơ đồ kết nối chân HC-05 với arduino nano 20 Hình 2.18: Sơ đồ chân driver A4988 22 Hình 2.19: Sơ đồ kết nối module driver A4988 với vi điều khiển 22 Hình 2.20: Động bước 42mm 24 Hình 3.1: Mơ hình hoạt động hệ thống 25 Hình 3.2: Sơ đồ khối hệ thống 26 Hình 3.3: Nhơm định hình kích thước 20x20mm 27 Hình 3.4: Mơ hình thiết kế ốp đỡ cho cổ tay 27 Hình 3.5: Mơ hình thiết kế ốp đỡ cho bì cẳng tay 27 Hình 3.6: Mơ hình thiết kế ốp đỡ cho bắp tay 28 Hình 3.7: Mơ hình 3D hộp đựng điều khiển 28 Hình 3.8: Các thơng số hình học lực tác dụng ăn khớp 28 Hình 3.9: Mơ hình 3D trục đầu vào bánh hộp số giảm tốc tỉ lệ 1:40 32 Hình 3.10: Mơ hình 3D nắp đậy cho hộp số giảm tốc mặt trước sau 33 Hình 3.11: Mơ hình 3D nắp gắn động bước 42mm cho hộp số giảm tốc 33 Hình 3.12: Cánh tay trợ lực thiết kế phần mềm solidworks 34 Hình 3.13: Bộ đo điện não Emotiv EPOC+ 14 kênh 34 Hình 3.14: Sơ đồ nguyên lý mạch nhận truyền liệu Bluetooth HC-05 với Arduino Nano 35 Hình 3.15: Sơ đồ kết nối chân driver A4988 với động bước 37 Hình 3.16: Sơ đồ kết nối pin lipo với mạch sạc 38 Hình 3.17: Sơ đồ nguyên lý điều khiển cánh tay 39 Hình 3.18: Tín hiệu thô EEG chưa qua xử lý 40 x an CHƯƠNG KẾT QUẢ-NHẬN XÉT-ĐÁNH GIÁ HỆ THỐNG Hình 5.14: Vị trí cánh tay trạng thái phần mềm chớp mắt trái hai lần liên tục Thời gian để động quay 20° 1.5 giây Khi người dùng chớp mắt lần thứ hai khoảng thời gian chớp mắt lần lần nhỏ 1.5 giây chuyển động cánh tay liên tục khơng bị gián đoạn Tương tự với cho việc điều khiển muốn cánh tay quay góc quay lớn Hình 5.14 mơ tả vị trí cánh tay quay 400 người dùng chớp mắt trái hai lần Tương tự với điều khiển nâng cánh tay, người dùng hạ cánh tay việc chớp mắt phải Trạng thái dạng sóng phần mềm qua giai đoạn mơ tả từ hình 5.15 đến hình 5.18 Trạng thái ban đầu người dùng chưa chớp mắt phải mơ tả hình 5.15 cánh tay vị trí 80° Hình 5.16 người dùng chớp mắt phải, khung xương quay góc 20° ngược chiều kim đồng hồ đồ thị giám sát tín hiệu EEG kênh F8 xuất gai nhọn tương ứng với tín hiệu chớp mắt phải EMOTIV EPOC+ HỘP ĐIỀU KHIỂN ỐP TAY TRÊN DƯỚI ĐỘNG CƠ VÀ HỘP SỐ Hình 5.15: Trạng thái cánh tay chưa chớp mắt phải BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP - Y SINH an 65 CHƯƠNG KẾT QUẢ-NHẬN XÉT-ĐÁNH GIÁ HỆ THỐNG Hình 5.16: Vị trí cánh tay trạng thái phần mềm chớp mắt phải lần thứ Hình 5.17 người dùng chớp mắt phải lần thứ hai cánh tay quay thêm 20° ngược chiều kim đồng hồ đồ thị giám sát tín hiệu kênh F8 xuất gai nhọn Hình 5.17: Vị trí cánh tay trạng thái phần mềm chớp mắt phải lần thứ hai Hình 5.18 mơ tả trạng thái người dùng chớp mắt lần thứ ba đồ thị hiển thị tín hiệu F8 xuất thêm gai nhọn tương ứng với tín hiệu chớp mắt lần thứ ba Cánh tay quay thêm 20° trạng thái cánh tay ảo phần mềm giống trạng thái thực tế cánh tay Hình 5.18: Vị trí cánh tay trạng thái phần mềm chớp mắt phải lần thứ ba BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP - Y SINH an 66 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 KẾT LUẬN Nghiên cứu sử dụng ngưỡng để phân biệt hoạt động mắt Tín hiệu EEG thu thập đưa qua lọc thông cao IIR để loại bỏ nhiễu lọc lấy tín hiệu EEG Nhận diện xác chớp mắt trái 97%, chớp mắt phải 99% với kết đạt được, xác định trạng thái mắt số lần chớp mắt để điều khiển cánh tay trợ lực Kết đạt mơ hình cánh tay trợ lực hoạt động nâng lên, hạ xuống Thu thập phân tích tín hiệu điện não từ hành động chớp mắt trái, chớp mắt phải, mở mắt để chuyển thành lệnh điều khiển cho cánh tay Thi cơng hồn thiện mơ hình cánh tay trợ lực Điều khiển mơ hình hoạt động bình thường Những mặt hạn chế mơ hình làm từ nhựa PLA cịn cứng độ xác chi tiết cịn chưa cao, chưa ơm sát cánh tay người sử dụng Tỷ số truyền hộp số thấp cần nâng cấp lên khung cánh tay hoạt động tốt Kích thước điều khiển cịn lớn Mơ hình hộp số làm từ nhựa chưa khí hóa Tín hiệu cịn bị nhiễu người sử dụng chuyển động mạnh 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN Nâng cấp hệ thống phần cứng lên sử dụng cho tay Thiết kế thêm nhiều khớp cho khung cánh tay giúp cho người linh hoạt cử động Dùng suy nghĩ để điều khiển cánh tay thay sử dụng cử khn mặt Kết hợp thêm cảm biến gia tốc xác định chuyển động, từ ngừng q trình thu liệu EEG xử lý để giảm bớt phát chớp mắt sai chuyển động làm tín hiệu có nhiều nhiễu BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP - Y SINH an 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Huỳnh Hoàng Thái, “Hệ Thống Điều Khiển Thông Minh”, NXB Đại Học Quốc Gia TPHCM, 2006 [2] R A Cripps, "Spinal Cord Injury," Australian Institute of Health and Welfare2006 [3] R Kreisfeld, "Hospitalised farm injury among children and young people, Australia 2001-01 to 2004-05," Australia Institute of Aealth and Welfare 2008 [4] Nguyễn Thanh Hải, Võ Văn Tới, Nguyễn Văn Trung, “Điều khiển xe lăn điện hoạt động mắt dựa tín hiệu điện não”, Tạp chí Phát triển Khoa học Cơng nghệ, vol 16, no.k3- 2013, 2013 [5] Noda, T., Sugimoto, N., Furukawa, J., Sato, M., Hyon, S.-H., & Morimoto, J (2012), “Brain-controlled exoskeleton robot for BMI rehabilitation” 2012 12th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2012) [6] Millan, J d R., Galan, F., Vanhooydonck, D., Lew, E., Philips, J., & Nuttin, M (2009), “Asynchronous non-invasive brain-actuated control of an intelligent wheelchair”, 2009 Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society [7] H Barbeau, M Ladouceur, K E Norman, A Pépin, and A Leroux, "Walking after spinal cord injury: Evaluation, treatment, and functional recovery", Archives of Physical Medicine and Rehabilitation, vol 80, pp 225-235, 1999 [8] H L Frankel, D O Hancock, G Hyslop, J Melzak, L S Michaelis, G H Ungar, J D S Vernon, and J J Walsh, "The value of postural reduction in the initial management of closed injuries of the spine with paraplegia and tetraplegia", Paraplegia, vol 7, pp 179-192, 1969 [9] Rebsamen, B., Cuntai Guan, Haihong Zhang, Chuanchu Wang, Cheeleong Teo, Ang, M H., & Burdet, E (2010), “A Brain Controlled Wheelchair to Navigate in Familiar Environments”, IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, 18(6), pp 590–598 [10] Delsanto, S., Lamberti, F., Montrucchio, B "Automatic Ocular Artifact Rejection based on Independent Component Analysis and Eyeblink Detection", Dipartimento di Automatica e Informatica, Politecnico di Torino, Italy, March 2003 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP - Y SINH an 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO [11] Manoilov, P P "EEG Eye-Blinking Artifacts PowerSpectrum Analysis", Proceedings of Int Con on ComputerSystems and Technologies, CompSysTech '06, V Tamovo,Bulgaria, 15-16 June 2006, pp IIIA.3-I-IIIA.35 [12] Steve Winder, “Analog And Digital Filter Design”, second Edition, 2002 [13] Alan V.Oppenheim, Ronald W.Schafer, John R.Buck, “Discrete – time Signal processing”, Prentice Hall Upper Saddle River Jersey 07458 [14] Lê Cảnh Trung - Phạm Quang Huy, “Lập trình điều khiển với Arduino”, NXB [15] Vũ Lê Huy, “Tính tốn độ bền mỏi tiếp xúc truyền bánh lăn”, Tạp chí Khoa học Cơng nghệ 53 (1) (2015) 115-126 [16] Emotiv, “System requirment”, ngày truy cập: 12/06/2020 Link: https://emotiv.gitbook.io/emotivbci/chapter1/system-requirments [17] Nguyễn Thiện Phúc, Tạ Khánh Lâm, Phạm Hồng Phúc, Nguyễn Anh Tuấn, “Xây dựng mô biên dạng bánh Cycloid truyền kiểu hành tinh-con lăn”, Tuyển tập cơng trình Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ VII, Nhà xuất Đại học Quốc Gia Hà Nội, 2002 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP - Y SINH an 69 PHỤ LỤC PHỤ LỤC Bảng P.1: Trị số hệ số K H cho truyền bánh lăn Bảng P.2: Tra hệ số K𝛂 RAz = R2/A(1+z1) RAz 2.0 2.1 2.2 0.971 1.019 1.069 1.118 1.168 1.219 1.269 1.319 0.887 0.932 0.977 023 069 1.115 1.161 1.225 0.696 0.726 0.756 0.787 0.823 0.873 0.923 0.974 0.632 0.658 0.703 0.752 0.801 0.851 0.900 0.949 10 0.539 0.579 0.618 0.657 0.696 0.735 0.773 0.811 11 0.512 0.549 0.586 0.623 0.659 0.695 0.730 0.765 12 0.464 0.496 0.528 0.559 0.589 0.618 0.648 0.676 13 0.439 0.468 0.497 0.525 0.552 0.579 0.610 0.643 14 0.403 0.428 0.453 0.477 0.500 0.529 0.558 0.586 15 0.380 0.404 0.426 0.453 0.480 0.508 0.534 0.561 16 0.352 0.373 0.397 0.422 0.447 0.472 0.496 0.520 Z1 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP - Y SINH an xv PHỤ LỤC 17 0.333 0.356 0.380 0.404 0.427 0.450 0.472 0.495 18 0.314 0.336 0.358 0.380 0.401 0.422 0.442 0.462 19 0.301 0.322 0.343 0.363 0.382 0.401 0.422 0.444 20 0.286 0.305 0.324 0.342 0.360 0.380 0.399 0.419 21 0.274 0.292 0.310 0.327 0.347 0.366 0.385 0.403 22 0.261 0.278 0.294 0.312 0.330 0.348 0.366 0.383 23 0.251 0.266 0.284 0.301 0.318 0.335 0.352 0.368 24 0.239 0.255 0.272 0.288 0.304 0.320 0.336 0.351 25 0.230 0.247 0.262 0.278 0.293 0.308 0.324 0.340 26 0.222 0.237 0.252 0.267 0.281 0.296 0.311 0.326 27 0.215 0.229 0.243 0.257 0.272 0.287 0.301 0.315 28 0.207 0.221 0.234 0.248 0.262 0.276 0.290 0.304 29 0.200 0.213 0.227 0.240 0.254 0.267 0.281 0.294 30 0.194 0.206 0.219 0.232 0.245 0.258 0.271 0.283 31 0.188 0.200 0.213 0.225 0.238 0.250 0.263 0.276 32 0.181 0.194 0.206 0.218 0.230 0.242 0.255 0.267 33 0.176 0.189 0.200 0.212 0.224 0.236 0.248 0.259 34 0.171 0.183 0.194 0.205 0.217 0.229 0.240 0.252 35 0.167 0.178 0.189 0.200 0.211 0.223 0.234 0.245 36 0.162 0.173 0.184 0.195 0.206 0.216 0.227 0.238 37 0.158 0.168 0.179 0.190 0.200 0.211 0.221 0.232 38 0.154 0.164 0.174 0.185 0.195 0.205 0.215 0.226 39 0.150 0.160 0.170 0.180 0.190 0.200 0.210 0.220 40 0.146 0.156 0.166 0.175 0.185 0.195 0.205 0.215 41 0.143 0.153 0.162 0.172 0.181 0.191 0.200 0.210 42 0.140 0.149 0.158 0.167 0.177 0.186 0.195 0.205 43 0.136 0.145 0.155 0.164 0.173 0.182 0.191 0.200 44 0.133 0.142 0.151 0.160 0.169 0.178 0.187 0.196 45 0.131 0.139 0.148 0.157 0.165 0.174 0.183 0.191 46 0.128 0.136 0.145 0.153 0.162 0.170 0.179 0.187 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP - Y SINH an xvi PHỤ LỤC 47 0.125 0.133 0.142 0.150 0.158 0.167 0.175 0.183 48 0.122 0.131 0.139 0.147 0.155 0.163 0.171 0.180 49 0.120 0.128 0.136 0.144 0.152 0.160 0.168 0.176 50 0.118 0.125 0.133 0.141 0.149 0.157 0.165 0.173 51 0.115 0.123 0.131 0.139 0.146 0.154 0.162 0.169 52 0.113 0.121 0.128 0.136 0.143 0.151 0.159 0.166 53 0.111 0.119 0.126 0.133 0.141 0.148 0.156 0.163 54 0.109 0.116 0.124 0.131 0.138 0.145 0.153 0.160 55 0.107 0.114 0.121 0.129 0.136 0.143 0.150 0.157 56 0.105 0.112 0.119 0.126 0.133 0.140 0.147 0.154 57 0.104 0.110 0.117 0.124 0.131 0.138 0.145 0.152 58 0.102 0.108 0.115 0.122 0.129 0.136 0.142 0.149 59 0.100 0.107 0.113 0.120 0.127 0.133 0.140 0.147 60 0.098 0.105 0.112 0.118 0.125 0.131 0.138 0.144 61 0.097 0.103 0.110 0.116 0.123 0.129 0.136 0.142 62 0.095 0.102 0.108 0.114 0.121 0.127 0.133 0.140 63 0.094 0.100 0.106 0.113 0.119 0.125 0.131 0.138 64 0.092 0.098 0.105 0.111 0.117 0.123 0.129 0.135 65 0.091 0.097 0.103 0.109 0.115 0.121 0.127 0.133 66 0.090 0.096 0.102 0.107 0.113 0.119 0.125 0.131 67 0.088 0.094 0.100 0.106 0.112 0.118 0.124 0.129 68 0.087 0.093 0.099 0.104 0.110 0.116 0.122 0.128 69 0.086 0.091 0.097 0.103 0.109 0.114 0.120 0.126 70 0.085 0.090 0.096 0.101 0.107 0.113 0.118 0.124 71 0.083 0.089 0.095 0.100 0.106 0.111 0.117 0.122 72 0.082 0.088 0.093 0.099 0.104 0.110 0.115 0.121 73 0.081 0.087 0.092 0.097 0.103 0.108 0.114 0.119 73 0.081 0.087 0.092 0.097 0.103 0.108 0.114 0.119 74 0.080 0.085 0.091 0.096 0.101 0.107 0.112 0.117 75 0.079 0.084 0.090 0.095 0.100 0.105 0.111 0.116 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP - Y SINH an xvii PHỤ LỤC 76 0.078 0.083 0.088 0.094 0.099 0.104 0.109 0.114 77 0.077 0.082 0.087 0.092 0.097 0.103 0.108 0.113 78 0.076 0.081 0.086 0.091 0.096 0.101 0.106 0.111 79 0.075 0.080 0.085 0.090 0.095 0.100 0.105 0.110 80 0.074 0.079 0.084 0.089 0.094 0.099 0.104 0.109 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3.0 1.370 1.420 1.470 1.521 1.571 1.621 1.672 1.729 1.308 1.391 1.474 1.557 1.640 1.722 1.804 1.886 1.024 1.075 1.125 1.174 1.224 1.273 1.322 1.371 0.998 1.046 1.094 1.142 1.189 1.240 1.299 1.358 10 0.849 0.886 0.923 0.960 0.996 1.033 1.069 1.105 12 0.705 0.733 0.763 0.797 0.830 0.863 0.896 0.928 13 0.675 0.707 0.739 0.771 0.802 0.833 0.864 0.895 14 0.614 0.642 0.669 0.697 0.724 0.751 0.778 0.806 15 0.587 0.613 0.639 0.664 0.690 0.717 0.745 0.773 16 0.543 0.567 0.590 0.613 0.636 0.659 0.681 0.705 17 0.516 0.539 0.563 0.587 0.611 0.635 0.658 0.682 18 0.482 0.504 0.526 0.547 0.569 0.591 0.612 0.633 19 0.465 0.485 0.506 0.527 0.547 0.567 0.588 0.608 20 0.439 0.458 0.477 0.496 0.516 0.535 0.554 0.573 21 0.421 0.440 0.458 0.476 0.495 0.514 0.533 0.552 22 0.401 0.418 0.435 0.451 0.469 0.487 0.504 0.522 23 0.385 0.402 0.419 0.437 0.454 0.471 0.488 0.505 24 0.367 0.384 0.400 0.416 0.432 0.449 0.465 0.481 25 0.356 0.371 0.387 0.402 0.418 0.433 0.449 0.465 26 0.341 0.356 0.371 0.386 0.400 0.415 0.429 0.414 27 0.330 0.344 0.358 0.373 0.388 0.402 0.417 0.431 RAz Z1 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP - Y SINH an xviii PHỤ LỤC 28 0.317 0.331 0.34.4 0.358 0.372 0.386 0.400 0.414 29 0.307 0.321 0.335 0.348 0.362 0.375 0.388 0.402 30 0.297 0.310 0.323 0.336 0.349 0.362 0.375 0.387 31 0.288 0.301 0.313 0.326 0.338 0.351 0.364 0.377 32 0.279 0.291 0.303 0.315 0.327 0.339 0.351 0.364 33 0.271 0.283 0.295 0.307 0.319 0.330 0.342 0.354 34 0.263 0.274 0.286 0.297 0.309 0.320 0.332 0.343 35 0.256 0.267 0.278 0.290 0.301 0.312 0.323 0.334 36 0.249 260 0.270 0.281 0.292 0.303 0.314 0.324 37 0.243 0.253 0.264 0.274 0.285 0.295 0.306 0.317 38 0.236 0.246 0.256 0.266 0.277 0.287 0.298 0.308 39 0.230 0.240 0.250 0.260 0.271 0.281 0.291 0.301 40 0.224 0.234 0.244 0.254 0.264 0.273 0.283 0.293 41 0.219 0.229 0.238 0.248 0.258 0.267 0.277 0.286 42 0.214 0.223 0.233 0.242 0.251 0.260 0.270 0.279 43 0.209 0.218 228 0.237 0.246 0.255 0.264 0.273 44 0.205 0213 0.222 0.231 0.240 0.249 0.258 0.267 45 0.200 0.209 0.218 0.226 0.235 0.244 0.252 0.261 46 0.196 0.204 0.213 0.221 0.230 0.238 0.247 0.255 47 0.192 0.200 0.209 0.217 0.225 0.234 0.242 0.250 48 0.188 0.196 0.204 0.212 0.220 0.229 0.237 0.245 49 0.184 0.192 02(0 0.208 0.216 0.224 0.232 0.240 50 0.180 0.188 0.196 0.204 0.212 0.220 0.228 0.235 51 0.177 0.185 0.192 0.200 0.208 0.216 0.223 0.231 52 0.174 0.181 0.189 0.196 0.204 0.211 0.219 0.226 53 0.171 0.178 0.185 0.193 0.200 0.208 0.215 0.222 54 0.167 0.175 0.182 0.189 0.196 0.204 0.211 0.218 55 0.164 0.172 0.179 0.186 0.193 0.200 0.207 0.214 56 0.161 0.168 0.175 0.183 0.190 0.197 0.204 0.211 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP - Y SINH an xix PHỤ LỤC 57 0.159 0.166 0.173 0.179 0.186 0.193 0.200 0.207 58 0.156 0.163 0.170 0.176 0.183 0.190 0.197 0.203 59 0.153 0.160 0.167 0.173 0.180 0.187 0.193 0.200 60 0.151 0.157 0.164 0.171 0.177 0.184 0.190 0.197 61 0.148 0.155 0.161 0.168 0.174 0.181 0.187 0.194 62 0.146 0.152 0.159 0.165 0.171 0.178 0.184 0.191 63 0.144 0.150 0.156 0.163 0.169 0.175 0.181 0.188 64 0.142 0.148 0.154 0.160 0.166 0.172 0.179 0.185 65 0.139 0.146 0.152 0.158 0.164 0.170 0.176 0.182 66 0.137 0.143 0.149 0.155 0.161 0.167 0.173 0.179 67 0.135 0.141 0.147 0.153 0.159 0.165 0.171 0.177 68 0.133 0.139 0.145 0.151 0.157 0.162 0.168 0.174 69 0.132 0.137 0.143 0.149 0.154 0.160 0.166 0.172 70 0.130 0.135 0.141 0.147 0.152 0.158 0.163 0.169 71 0.128 0.133 0.139 0.145 0.150 0.156 0.161 0.167 72 0.126 0.132 0.137 0.143 0.148 0.153 0.159 0.164 73 0.124 0.130 0.135 0.141 0.146 0.151 0.157 0.162 74 0.123 0.128 0.133 0.139 0.144 0.149 0.155 0.160 75 0.121 0.126 0.132 0.137 0.142 0.147 0.153 0.158 76 0.120 0.125 0.130 0.135 0.140 0.146 0.151 0.156 77 0.118 0.123 0.128 0.133 0.139 0.144 0.149 0.154 78 0.117 0.122 0.127 0.132 0.137 0.142 0.147 0.152 79 0.115 0.120 0.125 0.130 0.135 0.140 0.145 0.150 80 0.114 0.119 0.124 0.128 0.133 0.138 0.143 0.148 Bảng 3: Tỉ lệ vết tiếp xúc RAz 1.3 1.35 1.4 1.45 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2.0 Z1 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP - Y SINH an xx PHỤ LỤC 66.86 62.13 59.74 50.58 46.33 42.81 39.87 37.39 67.53 65.00 60.22 57.84 51.22 46.60 42.79 39.65 37.03 34.83 11 65.41 62.00 57.76 5128 48.76 44.42 40.87 37.94 35.50 33.45 13 63.48 58.58 56.19 49.63 47.21 43.06 39.67 36.87 34.54 32.59 15 61.63 57.46 55.12 48.49 46.15 42.13 38.84 36.14 33.89 32.01 17 60.91 56.65 50.21 47.67 45.37 41.45 38.25 35.61 33.42 31.58 19 60.37 56.02 49.54 47.04 44.78 40.93 37.79 35.21 33.07 31.26 21 59.94 55.53 49.01 46.54 44.32 40.53 37.44 34.90 32.79 31.01 23 57.56 55.13 48.58 46.14 43.95 40.20 37.15 34.65 32.56 30.81 25 57.22 54.81 48.23 45.81 43.64 39.94 36.92 34.44 32.38 30.65 27 56.93 54.53 47.93 45.54 43.39 39.71 36.72 34.27 32.22 30.51 29 56.69 54.30 47.68 45.30 43.17 39.52 36.56 34.12 32.09 30.39 31 56.48 54.10 47.47 45.10 42.98 39.36 36.41 33.99 31.98 30.29 33 56.30 53.92 47.28 44.93 42.82 39.22 36.29 33.88 31.88 30.20 35 56.14 53.77 47.12 44.78 42.68 39.09 36.18 33.79 31.80 30.13 37 56.00 53.64 46.97 44.64 42.55 38.99 36.09 33.70 31.72 30.06 39 55.88 53.51 46.84 44.52 42.44 38.89 36.00 33.63 31.66 30.00 41 55.76 53.41 46.73 44.41 42.34 38.80 35.92 33.56 31.60 29.95 43 55.66 49.19 46.62 44.32 42.25 38.72 35.86 33.50 31.54 29.90 45 55.57 49.09 46.53 4423 42.17 38.65 35.79 33.45 31.50 29.86 47 55.49 49.00 46.44 44.15 42.09 38.59 35.74 33.40 31.45 29.82 49 55.41 48.91 46.36 44.07 42.02 38.53 35.68 33.35 31.41 29.78 51 55.34 48.83 46.29 44.01 41.96 38.47 35.64 33.31 31.37 29.75 53 55.27 48.76 46.22 43.94 41.90 38.42 35.59 33.27 31.34 29.72 55 55.21 48.70 46.16 43.89 41.85 38.38 35.55 33.23 31.31 29.69 57 55.16 48.64 46.10 43.83 41.80 38.33 35.52 33.20 31.28 29.66 59 55.11 48.58 46.05 43.78 41.75 38.29 35.48 33.17 31.25 29.64 61 55.06 48.53 46.00 43.74 41.71 38.26 35.45 33.14 31.23 29.61 63 55.01 48.48 45.96 43.70 41.67 38.22 35.42 33.12 31.20 29.59 65 54.97 48.43 45.91 43.66 41.63 38.19 35.39 33.09 31.18 29.57 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP - Y SINH an xxi PHỤ LỤC 67 54.93 48.39 45.87 43.62 41.60 38.16 35.36 33.07 31.16 29.56 69 54.90 48.35 45.83 43.58 41.57 38.13 35.34 33.05 31.14 29.54 71 54.86 48.31 45.80 43.55 41.54 38.10 35.32 33.03 31.12 29.52 73 54.83 48.27 45.76 43.52 41.51 38.08 35.29 33.01 31.10 29.51 75 54.80 48.24 45.73 43.49 41.48 38.05 35.27 32.99 31.09 29.49 77 54.77 48.20 45.70 43.46 41.45 38.03 35.25 32.97 31.07 29.48 79 54.74 48.17 45.67 43.43 41.43 38.01 35.23 32.95 31.06 29.47 81 54.71 48.14 45.65 43.41 41.40 37.99 35.22 32.94 31.04 29.45 RAz 2.2 2.4 2.6 2.8 3.0 3.2 3.4 3.6 3.8 4.0 Z1 33.49 30.58 28.35 26.60 25.19 24.13 23.07 22.32 21.57 20.97 31.36 28.78 26.80 25.24 23.98 23.04 22.09 21.42 20.75 20.22 11 30.22 27.82 25.97 24.51 23.34 22.46 21.58 20.95 20.32 19.82 13 29.51 27.22 25.46 24.07 22.95 22.11 21.26 20.66 20.06 19.58 15 29.03 26.81 25.11 23.76 22.68 21.86 21.04 20.46 19.88 19.41 17 28.68 26.52 24.86 23.55 22.49 21.69 20.89 20.32 19.75 19.30 19 28.42 26.30 24.67 23.38 22.34 21.56 20.77 20.21 19.65 19.21 21 28.22 26.13 24.52 23.25 22.23 21.46 20.68 20.13 19.58 19.14 23 28.05 25.99 24.40 23.15 22.14 21.38 20.61 20.07 19.52 19.08 25 27.92 25.88 24.31 23.07 22.06 21.31 20.55 20.01 19.47 19.04 27 27.80 25.78 24.23 23.00 22.00 21.25 20.50 19.97 19.43 19.00 29 27.71 25.70 24.16 22.94 21.95 21.21 20.46 19.93 19.39 18.97 31 27.63 25.63 24.10 22.89 21.91 21.17 20.42 19.89 19.36 18.94 33 27.55 25.57 24.05 22.84 21.87 21.13 20.39 19.87 19.34 18.92 35 27.49 25.52 24.00 22.80 21.83 21.10 20.37 19.85 19.32 18.90 37 27.44 25.48 23.96 22.77 21.80 21.07 20.34 19.82 19.30 18.88 39 27.39 25.44 23.93 22.74 21.78 21.05 20.32 19.80 19.28 18.86 41 27.34 25.40 23.90 22.71 21.75 21.03 20.30 19.78 19.26 18.85 43 27.31 25.37 23.87 22.69 21.73 21.01 20.29 19.77 19.25 18.84 45 27.27 25.34 23.85 22.67 21.71 20.99 20.27 19.76 19.24 18.82 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP - Y SINH an xxii PHỤ LỤC 47 27.24 25.31 23.82 22.65 21.69 20.98 20.26 19.75 19.23 18.81 49 27.21 25.28 23.80 22.63 21.68 20.96 20.24 19.73 19.22 18.80 51 27.18 25.26 23.78 22.61 21.66 20.95 20.23 19.72 19.21 18.80 53 27.16 25.24 23.76 22.59 21.65 20.94 20.22 19.71 19.20 18.79 55 27.13 25.22 23.75 22.58 21.64 20.93 20.21 19.70 19.19 18.78 57 27.11 25.20 23.73 22.57 21.63 20.92 20.20 19.69 19.18 18.77 59 27.09 25.19 23.72 22.56 21.62 20.91 20.19 19.68 19.17 18.77 61 27.07 25.17 23.71 22.54 21.61 20.90 20.19 19.68 19.17 18.76 63 27.06 25.16 23.69 22.53 21.60 20.89 20.18 19.67 19.16 18.75 65 27.04 25.14 23.68 22.52 21.59 20.88 20.17 19.67 19.16 18.75 67 27.02 25.13 23.67 22.51 21.58 20.87 20.16 19.66 19.15 18.74 69 27.01 25.12 23.66 22.51 21.57 20.87 20.16 19.66 19.15 18.74 71 27.00 25.11 23.65 22.50 21.56 20.86 20.15 19.65 19.14 18.74 73 26.98 25.10 23.64 22.49 21.56 20.86 20.15 19.65 19.14 18.73 75 26.97 25.09 23.63 22.48 21.55 20.85 20.14 19.64 19.13 18.73 77 26.96 25.08 23.63 22.48 21.54 20.84 20.14 19.64 19.13 18.72 79 26.95 25.07 23.62 22.47 21.54 20.84 20.13 19.63 19.12 18.72 81 26.94 25.06 23.61 22.46 21.53 20.83 20.13 19.63 19.12 18.72 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP - Y SINH an xxiii S an K L 0 ... tác sử dụng khung cánh tay trợ lực 56 Hình 5.1: Mặt mặt bên khung cánh tay 58 Hình 5.2: Sản phẩm hồn thiện khung cánh tay trợ lực 58 Hình 5.3: Khung cánh tay lắp vào cánh tay phải... Thiết kế mơ hình khung xương trợ lực cánh tay - Thi cơng mơ hình khung xương cánh tay - Viết chương trình cho khung xương cánh tay - Chạy thử nghiệm khung xương điều khiển tín hiệu EEG tiến hành... hình khung xương trợ lực cánh tay • Nội dung 6: Thi cơng mơ hình khung xương cánh tay • Nội dung 7: Viết chương trình cho khung xương cánh tay • Nội dung 8: Chạy thử nghiệm khung xương điều khiển