Việc xác định được vị trí chính xác của phương tiện, máy móc ngoài trời là điều quan trọng hàng đầu trong các ứng dụng quản lý, theo dõi, phân tích và điều khiển. Tuy nhiên, hầu hết các thiết bị giám sát hành trình phương tiện hiện nay có sai số cỡ từ vài m tới vài chục m, không đủ đáp ứng cho những ứng dụng yêu cầu độ chính xác cao. Bài báo trình bày về thiết kế một thiết bị giám sát máy móc ngoài trời có tích hợp công nghệ định vị chính xác kiểu động học thời gian thực real-time kinematic (RTK). Thiết bị sử dụng mô đun Zed F9P của U- Blox làm lõi thực hiện chức năng định vị chính xác. Nhờ tích hợp công nghệ định vị RTK, thiết bị có thể giám sát vị trí của máy móc ở ngoài trời với độ chính xác tới mức cm. Mời các bạn cùng tham khảo chi tiết bài viết tại đây.
Khoa học Kỹ thuật Công nghệ /Kỹ thuật điện, kỹ thuật điện tử, kỹ thuật thông tin DOI: 10.31276/VJST.64(10DB).28-32 Thiết kế thiết bị giám sát máy móc ngồi trời có tích hợp cơng nghệ định vị xác động học thời gian thực (real-time kinematic) Nguyễn Bá Đạt1*, Nguyễn Hoàng Long1, Nguyễn Quốc Hưng1, Lê Quốc Tuấn1, Trần Hà2, Nguyễn Văn Đưa1, Hồng Sĩ Hồng3 Trung tâm Cơng nghệ Vi điện tử Tin học, Viện Ứng dụng công nghệ Trung tâm Ươm tạo Công nghệ Doanh nghiệp khoa học công nghệ, Viện Ứng dụng công nghệ Trường Điện - Điện tử, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Ngày nhận 11/7/2022; ngày chuyển phản biện 15/7/2022; ngày nhận phản biện 28/7/2022; ngày chấp nhận đăng 2/8/2022 Tóm tắt: Việc xác định vị trí xác phương tiện, máy móc ngồi trời điều quan trọng hàng đầu ứng dụng quản lý, theo dõi, phân tích điều khiển Tuy nhiên, hầu hết thiết bị giám sát hành trình phương tiện có sai số cỡ từ vài m tới vài chục m, không đủ đáp ứng cho ứng dụng yêu cầu độ xác cao Bài báo trình bày thiết kế thiết bị giám sát máy móc ngồi trời có tích hợp cơng nghệ định vị xác kiểu động học thời gian thực real-time kinematic (RTK) Thiết bị sử dụng mô đun Zed F9P U-Blox làm lõi thực chức định vị xác Nhờ tích hợp cơng nghệ định vị RTK, thiết bị giám sát vị trí máy móc ngồi trời với độ xác tới mức cm Từ khóa: định vị xác, giám sát máy móc ngồi trời, GNSS, NTRIP, RTK Chỉ số phân loại: 2.2 Đặt vấn đề Việc giám sát hoạt động phương tiện, máy móc ngồi trời vấn đề quan trọng giúp nâng cao hiệu vận hành, đồng thời cung cấp thơng tin hữu ích giúp nhà quản lý phân tích định Tại Việt Nam, xe ô tô kinh doanh vận tải hành khách, xe tơ kinh doanh vận tải hàng hóa cơng-ten-nơ, xe đầu kéo kéo rơ mc, sơ mi rơ moóc hoạt động kinh doanh vận tải xe ô tô kinh doanh vận tải hàng hóa phải gắn thiết bị giám sát hành trình [1] Tuy nhiên, hầu hết thiết bị giám sát hành trình thị thường có độ xác từ vài m tới vài chục m Trong ứng dụng phân tích điều khiển, độ xác vị trí yêu cầu cần đạt tới mức cm [2] Có phương pháp phổ biến để đạt độ xác định vị tới mức cm định vị điểm xác (Precise point positioning - PPP) RTK [3] PPP dịch vụ định vị xác tồn cầu sử dụng tất chịm GNSS có sẵn PPP u cầu sẵn có quỹ đạo vệ tinh tham chiếu xác sản phẩm đồng hồ sử dụng mạng lưới trạm tham chiếu GNSS phân phối tồn giới (IGS) [4] Kết hợp vị trí vệ tinh đồng hồ xác với máy thu GNSS tần số kép, PPP cung cấp giải pháp vị trí cấp độ cm [4] Hiệu suất độ xác chí tốt hơn, ví dụ: cấp độ cm, xử lý hậu kỳ chế độ tĩnh [4] Nhược điểm PPP thời gian hội tụ tương đối dài, khoảng thời gian để đạt độ xác cấp dm thường lên đến 30 phút [5] RTK kỹ thuật GNSS vi sai cung cấp hiệu suất định vị cao vùng lân cận trạm tham chiếu gốc (trạm base) [6] Kỹ thuật dựa việc sử dụng phép đo sóng mang việc truyền hiệu chỉnh từ trạm tham chiếu gốc, có vị trí biết rõ, tới thiết bị di động (rover), để lỗi dẫn đến định vị độc lập bị loại bỏ [6] Một trạm tham chiếu gốc RTK bao phủ khu vực dịch vụ trải rộng khoảng 10 20 km cần có kênh liên lạc thời gian thực để kết nối trạm gốc thiết bị di động [6] RTK đạt hiệu suất phạm vi vài cm, kỹ thuật thường sử dụng ứng dụng khảo sát [6] Công nghệ RTK áp dụng phổ biến giới nhiều lĩnh vực, trắc địa đo đạc đồ, giám sát điều khiển máy móc… [2, 7] Tại Việt Nam, có số nghiên cứu khảo sát độ xác phương pháp định vị RTK ứng dụng chế tạo hệ thống định vị công ten nơ cảng biển [8, 9] Tuy nhiên, nghiên cứu nước chủ yếu sử dụng hệ thiết bị thương mại, góc nhìn nhóm tác giả chưa có báo cáo việc tích hợp cơng nghệ định vị RTK lên mạch in thiết bị Bằng phương pháp lý thuyết kết hợp với thực nghiệm, thiết kế thiết bị định vị giám sát máy móc ngồi trời có khả xác định vị trí xác tới mức cm Nội dung báo trình bày đề xuất mơ hình hệ thống giám sát máy móc ngồi trời có tích hợp cơng nghệ định vị xác RTK, cách thiết lập trạm tham chiếu gốc máy chủ truyền nhận liệu hiệu chỉnh qua internet (ntrip caster) Đối tượng phương pháp nghiên cứu Hệ thống giám sát hành trình thơng thường bao gồm thành phần thiết bị gắn xe máy chủ đón liệu để xử lý nghiệp vụ quản lý Để tích hợp cơng nghệ định vị RTK, cần bổ sung thêm thành phần trạm sở máy chủ truyền nhận liệu hiệu chỉnh Chúng đề xuất mô hình hệ thống giám sát máy móc ngồi trời tích hợp cơng nghệ định vị động thời gian thực (hình 1) gồm thành phần: 1) Trạm tham chiếu gốc hay gọi trạm sở; 2) Máy chủ truyền nhận liệu hiệu chỉnh (ntrip caster); 3) Thiết bị giám sát máy móc ngồi trời (rover); 4) Máy chủ quản lý giám sát máy móc ngồi trời Tác giả liên hệ: Email: datnb.2202@gmail.com * 64(10ĐB) 10.2022 28 Khoa học Kỹ thuật Công nghệ /Kỹ thuật điện, kỹ thuật điện tử, kỹ thuật thông tin Designing an outdoor machinery monitoring device with integrated real-time kinematic positioning Ba Dat Nguyen1*, Hoang Long Nguyen1, Quoc Hung Nguyen1, Quoc Tuan Le1, Ha Tran2, Van Dua Nguyen1, Si Hong Hoang3 Center for Microelectronics and Information Technology, National Center for Technological Progress Nacentech Technology and Business Incubator Center, National Center for Technological Progress School of Electrical and Electronic Engineering, Hanoi University of Science and Technology Received 11 July 2022; accepted August 2022 Abstract: Accurate positioning of outdoor vehicles and machinery is of the top importance in management, tracking, analysis, and control applications However, most of the current vehicle tracking devices have an error of a few meters to several tens of meters, which is not enough for applications requiring high accuracy This paper presents the design of an outdoor machinery monitoring device that integrates precise positioning technology of real-time kinematic (RTK) The device uses U-Blox’s Zed F9P module as the core to perform the high accuracy positioning function Thanks to the integration of RTK positioning technology, the device can monitor the location of machinery outdoors with centimeter-level accuracy Keywords: GNSS, NTRIP, outdoor machinery monitoring, precision positioning, RTK Classification number: 2.2 gian thực vị trí ước tính thơng qua tín hiệu vệ tinh với vị trí thực Kết thu luồng liệu (RTCM) gửi lên máy chủ trung gian để phân phối đến máy thu di động khác (rover) để sửa lại vị trí Trong mơ hình này, phần cứng trạm sở gồm có: ăng-ten GNSS hai tần số, thu GNSS Zed-F9P U-Blox có tích hợp nhân xử lý RTK, máy tính nhúng Raspberry Pi Trạm sở xây dựng tham khảo theo dự án mã nguồn mở Centipede RTK [10] Ủy ban Kỹ thuật vô tuyến cho dịch vụ hàng hải đưa giao thức tiêu chuẩn để gửi liệu quan sát vệ tinh qua liên kết vơ tuyến Vì vậy, trạm sở từ nhà sản xuất gửi quan sát đến rover từ nhà sản xuất khác Đây gọi giao thức RTCM, phiên thứ [11] Các tin RTCM từ trạm sở gửi đến rover theo cách truyền thống thơng qua kênh truyền sóng vô tuyến (chẳng hạn LoRa), nhiên cách có hạn chế phạm vi ngắn khơng phân phối cho số lượng lớn rover Để cung cấp giải pháp thay tốt cho RTCM qua liên kết vô tuyến, Bundesamt für Kartographieund Geodäsie (BKG) xác định mạng vận tải RTCM qua giao thức internet (NTRIP) thay liên kết vô tuyến kết nối HTTP qua internet Điều yêu cầu trạm base rover phải kết nối với internet giao tiếp với Để đạt điều đó, thiết bị liên quan phải có địa internet công bố, tức địa IP cố định tên miền Đó mục đích caster Một caster nhận lưu lượng NTRIP từ nhiều trạm base định tuyến đến nhiều rover Có truyền tín hiệu trung gian có nghĩa trạm base rover không cần loại kết nối trực tiếp với Trong nghiên cứu này, thuê máy chủ đăng ký tên miền, sau cài đặt phần mềm caster mã nguồn mở BKG [11] Thiết bị giám sát máy móc ngồi trời hoạt động nguyên tắc thu thập thông tin trạng thái hoạt động máy móc, sau lưu trữ lại thiết bị truyền tin máy chủ quản lý theo dõi Trong phạm vi nghiên cứu này, chúng tơi tập trung vào thơng số vị trí xác máy móc ngồi trời Tuy vậy, thiết kế phần cứng nhóm tác giả tính tốn để dự phịng tính mở rộng gồm: hình oled để hiển thị trạng thái hoạt động thiết bị, cịi chip để phát tín hiệu thơng báo, cảnh báo, đầu đọc thẻ RFID để xác thực phiên hoạt động lái máy, cổng vào số ADC phục vụ việc mở rộng tính để kết nối đến cảm biến, đo điều khiển đối tượng xe Các khối phần cứng tích hợp kết nối với bảng mạch in Hình sơ đồ nguyên lý kết nối khối phần cứng chụp từ phần mềm thiết kế mạch Các máy thu vệ tinh GNSS có hỗ trợ RTK chuyên nghiệp thị trường có giá thành đắt, lên tới hàng nghìn USD Vì vấn đề chi Hình1.1 hình hệ thống theogiám dõi,sát giám máy móc ngồiphítrời Hình MơMơ hình hệ thống theo dõi, máysát móc ngồi trời khả tích hợp nhỏ gọn vào mạch in, module Zed-F9P Ublox chọn chogiá khối thu GNSS Để thuận tiện cho thiết kế sở làbộmột thu tĩnh, GNSS vớithu ăng-ten thu cốđược địnhlựatrên TrạmTrạm sởcơ thu GNSS vớitĩnh, ăng-ten cố thử nghiệm, sử dụng bo mạch SparkFun GPS-RTK-SMA định trênđịnh mộtvới giá đỡ địnhthoáng với tầm nhìn bầu thống bầuđộ trời Tọa đỡ ổn tầmổnnhìn trời Tọa trạm cơrasởchân cầncác giaoxác diệnđịnh kết nối Zed-F9P có giá 275 USD [12] độ trạm sở cần xác định trước xác (đến Formatted: Vietnamese trước xác (đến mm) Trong suốt trình hoạt động, trạm sở mm) Trong suốt trình hoạt động, trạm sở “lắng nghe” tất Để thiết bị giám sát máy móc ngồi trời kết nối với vệ tinh GPS, Glonass, BeiDou so sánh thời internet cáchtrong linh hoạt, “lắng nghe” tất vệGalileo, tinh GPS, Glonass, Galileo, BeiDou somột sánh thời di động có thể, giải pháp mạng di gian thực vị trí ước tính thơng qua tín hiệu vệ tinh với vị trí thực Kết thu luồng liệu (RTCM) gửi lên máy chủ trung gian để 64(10ĐB) 10.2022 29 phân phối đến máy thu di động khác (rover) để sửa lại vị trí Trong mơ hình này, phần cứng trạm sở gồm có: ăng-ten GNSS hai tần số, thu GNSS Khoa học Kỹ thuật Công nghệ /Kỹ thuật điện, kỹ thuật điện tử, kỹ thuật thơng tin Hình Sơ đồ ngun lý thiết bị giám sát máy móc ngồi trời động 4G lựa chọn với phần cứng module SIM7600E SIMCOM Vi điều khiển trung tâm sử dụng nghiên cứu ESP32 - SoC (System on Chip) vừa mạnh mẽ vừa có giá thành rẻ Vi điều khiển trung tâm hạt nhân kết nối tất ngoại vi thiết bị Một thành phần quan trọng thiết bị khối nguồn Với đặc thù thiết bị gắn xe, nguồn điện cho thiết bị trích từ bình điện (ắc quy) xe kết hợp với nguồn điện từ máy phát xe nổ máy Do xe cịn có phụ tải khác, công suất cấp phụ thuộc vào tốc độ vịng tua động cơ, việc thiết kế nguồn thiết bị cần đặc biệt lưu ý để đảm bảo hoạt động ổn định Máy chủ quản lý giám sát máy móc ngồi trời máy chủ web thực thi nghiệp vụ giám sát, quản lý phương tiện máy móc Trong phạm vi nghiên cứu này, xây dựng phiên thử nghiệm tập trung vào chức đón liệu từ thiết bị trường, sau lưu vào sở liệu vẽ lại hành trình thơng số hoạt động gồm tọa độ, tốc độ độ xác ước tính kết định vị Kết Hình Mạch in thiết bị giám sát máy móc ngồi trời (1) Khối nguồn; (2) Khối SIM7600; (3) Khối mở rộng vào số ADC; (4) Khối thu GNSS Zed-F9P; (5) Module ESP32-WROOM32D; (6) Khối ngoại vi mở rộng oled, còi chip, RTC, RS232, RFID; (7) Khe cắm SIM; (8) Pin backup RTC Hình Trạm sở (1) Máy tính nhúng raspberry Pi; (2) Module Ublox Zed - F9P Arduisimple; (3) Bộ chia PoE sang nguồn V Ethernet Hình thể hình ảnh mạch in thiết bị giám sát máy móc ngồi trời trạm sở sau thiết kế, gia cơng tích hợp Một trạm sở đặt Trung tâm Vi điện tử Tin học, Viện Ứng dụng Công nghệ, với phần ăng-ten thu GNSS đặt tịa nhà C6 - Thanh Xuân Bắc, quận Thanh Xuân, Hà Nội Vị trí xác trạm sở có phương pháp khảo sát tĩnh PPP cài đặt vào phần mềm trạm sở theo hướng dẫn [10] Một ntrip caster nhóm cài đặt máy chủ với tên miền “test dinhvichinhxac.online”, cổng 2101 với tên điểm gắn kết (mount point) IMET0 Việc cấu hình trạm sở thông luồng liệu ntrip caster kiểm tra thơng qua phần mềm Ntrip Client điện thoại minh họa hình Để tiến hành đánh giá hoạt động thiết bị độ xác định vị, chúng tơi thực thử nghiệm mơ tình sử dụng thiết bị thực tế sau: 64(10ĐB) 10.2022 Hình Cấu hình trạm sở kiểm tra luồng liệu qua ntrip caster 30 Khoa học Kỹ thuật Công nghệ /Kỹ thuật điện, kỹ thuật điện tử, kỹ thuật thông tin Thử nghiệm 1: Thực di chuyển mơ hành trình máy móc ngồi trời xe lu, xe ủi, máy xúc… làm việc cơng trường Hành trình có đặc điểm có lặp lặp lại khơng gian nhỏ Kết thử nghiệm thể hình 6, khu vực tiến hành thử nghiệm Khu đô thị Vinhomes Smart City (Tây Mỗ, Nam Từ Liêm, Hà Nội) Tốc độ di chuyển thử nghiệm dao động từ đến 15 km/h Trong suốt trình thử nghiệm, có đến 92% thời gian thiết bị định vị chế độ RTK fixed, 3% chế độ RTK float, 0% chế độ DGNSS 5% chế độ định vị đơn Sai số vị trí ước lượng 90% nằm khoảng 1,4-5,1 cm tới 93% nằm khoảng sai số 10 cm Hình Thử nghiệm phạm vi nhỏ khu vực thông thống Hình Thử nghiệm thực tế nội thành Hà Nội 64(10ĐB) 10.2022 31 Khoa học Kỹ thuật Công nghệ /Kỹ thuật điện, kỹ thuật điện tử, kỹ thuật thông tin Thử nghiệm 2: thực di chuyển đường dài thành phố nhằm đánh giá tính ổn định sai số vị trí xe chạy qua khu vực đông đúc bị che khuất, kết thử nghiệm thể hình Hành trình di chuyển qua phố Hà Nội sau: Khuất Duy Tiến - Trần Duy Hưng - Nguyễn Chí Thanh - Huỳnh Thúc Kháng - Láng Hạ - Giảng Võ - Giang Văn Minh - Kim Mã Nguyễn Thái Học - Phan Bội Châu - Hai Bà Trưng - Lê Duẩn - Giải Phóng - Trường Chinh - Nguyễn Trãi - Vũ Trọng Phụng - Hoàng Đạo Thúy - Trần Duy Hưng - Khuất Duy Tiến Tốc độ di chuyển thử nghiệm trung bình khoảng 40 km/h, tốc độ cao 56 km/h Trong suốt hành trình, có 67% thời gian thiết bị định vị chế độ RTK fixed, 26% thời gian chế độ RTK float, 6% thời gian chế độ DGNSS 1% thời gian chế độ định vị đơn Sai số vị trí ước lượng khoảng 80% khoảng 1,4-7,7 cm khoảng 90% nằm khoảng sai số 20 cm Bàn luận độ RTK fixed trì sai số 1-5 cm Điều hồn toàn phù hợp với điều kiện hoạt động đối tượng máy móc ngồi trời cần định vị xác xe lu, xe ủi Ở thử nghiệm di chuyển đường dài thành phố, qua khu vực có mật độ xây dựng cao, thiết bị khơng cịn trì trạng thái RTK fixed Tuy vậy, sai số định vị mức cm - xác nhiều so với định vị thơng thường LỜI CẢM ƠN Nghiên cứu tài trợ đề tài cấp Bộ “Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo thiết bị định vị xác sử dụng giám sát máy móc ngồi trời” Các tác giả xin chân thành cảm ơn TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Chính phủ (2014), Nghị định số 86/2014/NĐ-CP ngày 10/09/2014 kinh doanh điều kiện kinh doanh vận tải xe ô tô Ở Việt Nam nay, có vài nhóm nghiên cứu ứng dụng cơng nghệ định vị GNSS RTK, tiêu biểu Huỳnh Văn Chương cs (2019) [13] ứng dụng công nghệ định vị xác RTK đo đạc, thành lập đồ địa Kết thực nghiệm khu đo xã Ninh Gia Lộc Thành TP Đà Lạt cho thấy sai số tọa độ điểm từ đến cm với bán kính đo khoảng 10 cm sử dụng định vị GNSS RTK có sẵn thị trường Một nhóm tác giả trường Đại học Tài nguyên Môi trường Hà Nội thực khảo sát độ xác công nghệ đo GNSS RTK, kết sai số trung bình cm thực nghiệm khu vực Hà Nội [14] Từ cho thấy kết nghiên cứu báo tương đồng với kết thử nghiệm đo đạc trắc địa Việt Nam với định vị GNSS RTK thương mại [2] Y Jiang, X He (2020), “Overview of applications of the sensor technologies for construction machinery”, IEEE Access, 8, pp.110324-110335 Chức định vị xác nghiên cứu thực nhờ thu Zed-F9P Hãng U-Blox, Thụy Sĩ Bộ thu sử dụng phổ biến thiết bị thương mại lẫn nghiên cứu nhờ giá thành rẻ hiệu cao, với sai số sử dụng thực tế chế độ RTK fixed khoảng 2,1 cm [15] Từ việc tích hợp thành cơng thu Zed-F9P vào phần cứng thiết bị thử nghiệm thành công chức định vị xác RTK kết nghiên cứu mở rộng phát triển theo hướng điều khiển xe tự hành hỗ trợ dẫn đường cho máy móc dùng nơng nghiệp xác [7, 16] [8] Nguyễn Chánh Nghiệm cs (2015), “Khảo sát số kỹ thuật định vị việc nâng cao độ xác thiết bị thu GPS giá rẻ”, Tạp chí Khoa học, Trường Đại học Cần Thơ, 36, tr.88-96 Kết luận Bài báo trình bày thiết kế thiết bị định vị xác mơ hình hệ thống giám sát máy móc ngồi trời Bằng việc áp dụng kết từ dự án mã nguồn mở cộng đồng định vị xác quốc tế, tự thiết lập trạm sở, máy chủ truyền nhận liệu hiệu chỉnh, chế tạo thiết bị mơ hình thử nghiệm Từ kết thử nghiệm phân tích cho thấy, hệ thống hoạt động ổn định, tính định vị xác RTK đạt hiệu suất cao; điều kiện mơi trường có ảnh hưởng tới độ xác định vị RTK Cụ thể, khu vực có tầm nhìn bầu trời thống đãng, thiết bị dễ dàng đạt độ xác định vị cao chế 64(10ĐB) 10.2022 [3] Novatel Inc (2015), An Introduction to GNSS GPS, GLONASS, BeiDou, Galileo and Other Global Navigation Satellite [4] https://gssc.esa.int/navipedia/index.php/PPP_Fundamentals [5] P.J.G Teunissen, O Montenbruck (2017), Springer Handbook of Global Navigation Satellite Systems, Springer [6] https://gssc.esa.int/navipedia/index.php/Real_Time_Kinematics [7] M Pini, et al (2020), “Experimental testbed and methodology for the assessment of RTK GNSS receivers used in precision agriculture”, IEEE Access, 8, pp.14690-14703 [9] N.K Anh cs (2020), “Nghiên cứu giải pháp định vị container cảng ứng dụng cơng nghệ RTK-GPS”, Tạp chí Giao thông Vận tải, 6, tr.134-138 [10] https://docs.centipede.fr/ [11] https://github.com/goblimey/ntripcaster [12] https://www.sparkfun.com/products/16481 [13] Huỳnh Văn Chương cs (2019), “Giải pháp truyền số cải đo đạc địa sử dụng công nghệ đo thời gian thực (RTK) tỉnh Lâm Đồng”, Tạp chí Khoa học, Đại học Huế, 128, tr.67-68 [14] C.M Thủy, Đ.V Dương (2020), “Khảo sát độ xác cơng nghệ đo GNSS RTK, thực nghiệm khu vực Hà Nội”, Tạp chí Tài nguyên Môi trường, 1+2, tr.88-90 [15] M.E Hodgson (2020), “On the accuracy of low-cost dual-frequency GNSS network receivers and reference data”, GIScience & Remote Sensing, 57(7), pp.907-923 [16] T Jilek (2015), “Autonomous field measurement in outdoor areas using a mobile robot with RTK GNSS”, IFAC-PapersOnLine, 48(4), pp.480-485 32 ... trình bày thiết kế thiết bị định vị xác mơ hình hệ thống giám sát máy móc ngồi trời Bằng việc áp dụng kết từ dự án mã nguồn mở cộng đồng định vị xác quốc tế, tự thiết lập trạm sở, máy chủ truyền... sai số định vị mức cm - xác nhiều so với định vị thông thường LỜI CẢM ƠN Nghiên cứu tài trợ đề tài cấp Bộ “Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo thiết bị định vị xác sử dụng giám sát máy móc ngồi trời? ??... Trong suốt hành trình, có 67% thời gian thiết bị định vị chế độ RTK fixed, 26% thời gian chế độ RTK float, 6% thời gian chế độ DGNSS 1% thời gian chế độ định vị đơn Sai số vị trí ước lượng khoảng