ĐỒ án tốt NGHIỆP đại họcđề tài THIẾT kế THIẾT bị ĐỊNH DANH NHÓM máu QUA GELCARD

  TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN TỬ - VIỄN THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Đề tài: THIẾT KẾ THIẾT BỊ ĐỊNH DANH NHÓM MÁU QUA GELCARD Sinh viên thực hiện: ĐẶNG XUÂN HỢP Lớp ĐT09 – K60 TRẦN ANH TÚ Lớp ĐT03 – K60   Giảng viên hướng dẫn: TS NGUYỄN VIỆT DŨNG Hà Nội, 7-2020   TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN TỬ - VIỄN THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Đề tài: THIẾT KẾ THIẾT BỊ ĐỊNH DANH NHÓM MÁU QUA GELCARD Sinh viên thực hiện: ĐẶNG XUÂN HỢP Lớp ĐT09 – K60 TRẦN ANH TÚ Lớp ĐT03 – K60   Giảng viên hướng dẫn: TS NGUYỄN VIỆT DŨNG Cán phản biện: Hà Nội, 7-2020 ĐÁNH GIÁ QUYỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dùng cho giảng viên hướng dẫn) Tên giảng viên đánh giá: TS Nguyễn Việt Dũng Họ tên sinh viên: Đặng Xuân Hợp MSSV: 20151626 Tên đề tài: Thiết Kế Thiết Bị Định Danh Nhóm Máu Qua Gelcard Chọn mức điểm phù hợp cho sinh viên trình bày theo tiêu chí đây: Rất (1); Kém (2); Đạt (3); Giỏi (4); Xuất sắc (5) Có kết hợp lý thuyết thực hành (20)  Nêu rõ tính cấp thiết quan trọng đề tài, vấn đề giả thuyết (bao gồm mục đích tính phù hợp) phạm vi ứng dụng đồ án Cập nhật kết nghiên cứu gần (trong nước/quốc tế) Nêu rõ chi tiết phương pháp nghiên cứu/giải vấn đề Có kết mơ phỏng/thực nghiệm trình bày rõ ràng kết đạt 5 Kế hoạch làm việc rõ ràng bao gồm mục tiêu phương pháp thực dựa kết nghiên cứu lý thuyết cách có hệ thống Kết trình bày cách logic dễ hiểu, tất kết phân tích đánh giá thỏa đáng Trong phần kết luận, tác giả rõ khác biệt (nếu có) kết đạt mục tiêu ban đầu đề đồng thời cung cấp lập luận để đề xuất hướng giải thực tương lai Đồ án trình bày mẫu quy định với cấu trúc chương logic đẹp mắt (bảng biểu, hình ảnh rõ ràng, có tiêu đề, đánh số thứ tự Có khả phân tích đánh giá kết (15) Kỹ viết đồ án (10)   giải thích hay đề cập đến; lề thống nhất, có dấu cách sau dấu chấm, dấu phảy v.v.), có mở đầu chương kết luận chương, có liệt kê tài liệu tham khảo có trích dẫn quy định Kỹ viết xuất sắc (cấu trúc câu chuẩn, văn phong khoa học, lập luận logic có sở, từ vựng sử dụng phù hợp v.v.) Thành tựu nghiên cứu khoa học (5) (chọn trường hợp) 10a Có báo khoa học đăng chấp nhận đăng/Đạt giải SVNCKH giải cấp Viện trở lên/Có giải thưởng khoa học (quốc tế nước) từ giải trở lên/Có đăng ký phát minh, sáng chế 10b Được báo cáo hội đồng cấp Viện hội nghị SVNCKH không đạt giải từ giải trở lên/Đạt giải khuyến khích kỳ thi quốc gia quốc tế khác chuyên ngành (VD: TI contest) 10c Khơng có thành tích nghiên cứu khoa học Điểm tổng /50 Điểm tổng quy đổi thang 10  Nhận xét khác (về thái độ tinh thần làm việc sinh viên)  Ngày: … / … / 20… Người nhận xét (Ký ghi rõ họ tên)   ĐÁNH GIÁ QUYỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dùng cho giảng viên hướng dẫn) Tên giảng viên đánh giá: TS Nguyễn Việt Dũng Họ tên sinh viên: Trần Anh Tú MSSV: 20154212 Tên đề tài: Thiết Kế Thiết Bị Định Danh Nhóm Máu Qua Gelcard Chọn mức điểm phù hợp cho sinh viên trình bày theo tiêu chí đây: Rất (1); Kém (2); Đạt (3); Giỏi (4); Xuất sắc (5) Có kết hợp lý thuyết thực hành (20)  Nêu rõ tính cấp thiết quan trọng đề tài, vấn đề giả thuyết (bao gồm mục đích tính phù hợp) phạm vi ứng dụng đồ án Cập nhật kết nghiên cứu gần (trong nước/quốc tế) Nêu rõ chi tiết phương pháp nghiên cứu/giải vấn đề Có kết mơ phỏng/thực nghiệm trình bày rõ ràng kết đạt 5 Kế hoạch làm việc rõ ràng bao gồm mục tiêu phương pháp thực dựa kết nghiên cứu lý thuyết cách có hệ thống Kết trình bày cách logic dễ hiểu, tất kết phân tích đánh giá thỏa đáng Trong phần kết luận, tác giả rõ khác biệt (nếu có) kết đạt mục tiêu ban đầu đề đồng thời cung cấp lập luận để đề xuất hướng giải thực tương lai Đồ án trình bày mẫu quy định với cấu trúc chương logic đẹp mắt (bảng biểu, hình ảnh rõ ràng, có tiêu đề, đánh số thứ tự giải thích hay đề cập đến; lề thống nhất, có dấu cách sau dấu chấm, dấu phảy v.v.), có mở đầu chương kết luận chương, có liệt kê tài liệu tham khảo có trích dẫn quy định Kỹ viết xuất sắc (cấu trúc câu chuẩn, văn phong khoa học, lập luận logic có sở, từ vựng sử dụng phù hợp v.v.) Có khả phân tích đánh giá kết (15) Kỹ viết đồ án (10) Thành tựu nghiên cứu khoa học (5) (chọn trường hợp) 10a Có báo khoa học đăng chấp nhận đăng/Đạt giải SVNCKH   giải cấp Viện trở lên/Có giải thưởng khoa học (quốc tế nước) từ giải trở lên/Có đăng ký phát minh, sáng chế 10b Được báo cáo hội đồng cấp Viện hội nghị SVNCKH không đạt giải từ giải trở lên/Đạt giải khuyến khích kỳ thi quốc gia quốc tế khác chuyên ngành (VD: TI contest) 10c Khơng có thành tích nghiên cứu khoa học Điểm tổng /50 Điểm tổng quy đổi thang 10  Nhận xét khác (về thái độ tinh thần làm việc sinh viên)  Ngày: … / … / 20… Người nhận xét (Ký ghi rõ họ tên)   ĐÁNH GIÁ QUYỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  (Dùng cho cán phản biện) Giảng viên đánh giá: Họ tên sinh viên: Đặng Xuân Hợp MSSV: 20151626 Trần Anh Tú MSSV: 20154212 Tên đồ án: Thiết Kế Thiết Bị Định Danh Nhóm Máu Qua Gelcard Chọn mức điểm phù hợp cho sinh viên trình bày theo tiêu chí đây: Rất (1); Kém (2); Đạt (3); Giỏi (4); Xuất sắc (5) Có kết hợp lý thuyết thực hành (20)  Nêu rõ tính cấp thiết quan trọng đề tài, vấn đề giả thuyết (bao gồm mục đích tính phù hợp) phạm vi ứng dụng đồ án Cập nhật kết nghiên cứu gần (trong nước/quốc tế) Nêu rõ chi tiết phương pháp nghiên cứu/giải vấn đề Có kết mơ phỏng/thực nghiệm trình bày rõ ràng kết đạt 5 Kế hoạch làm việc rõ ràng bao gồm mục tiêu phương pháp thực dựa kết nghiên cứu lý thuyết cách có hệ thống Kết trình bày cách logic dễ hiểu, tất kết phân tích đánh giá thỏa đáng Trong phần kết luận, tác giả rõ khác biệt (nếu có) kết đạt mục tiêu ban đầu đề đồng thời cung cấp lập luận để đề xuất hướng giải thực tương lai Đồ án trình bày mẫu quy định với cấu trúc chương logic đẹp mắt (bảng biểu, hình ảnh rõ ràng, có tiêu đề, đánh số thứ tự giải thích hay đề cập đến; lề thống nhất, có dấu cách sau dấu chấm, dấu phảy v.v.), có mở đầu chương kết luận chương, có liệt kê tài liệu tham khảo có trích dẫn quy định Kỹ viết xuất sắc (cấu trúc câu chuẩn, văn phong khoa học, lập luận logic có sở, từ vựng sử dụng phù hợp v.v.) Có khả phân tích đánh giá kết (15) Kỹ viết đồ án (10) Thành tựu nghiên cứu khoa học (5) (chọn trường hợp)   10a Có báo khoa học đăng chấp nhận đăng/Đạt giải SVNCKH giải cấp Viện trở lên/Có giải thưởng khoa học (quốc tế nước) từ giải trở lên/Có đăng ký phát minh, sáng chế 10b Được báo cáo hội đồng cấp Viện hội nghị SVNCKH không đạt giải từ giải trở lên/Đạt giải khuyến khích kỳ thi quốc gia quốc tế khác chuyên ngành (VD: TI contest) 10c Khơng có thành tích nghiên cứu khoa học Điểm tổng /50 Điểm tổng quy đổi thang 10  Nhận xét khác cán phản biện  Ngày: … / … / 20… Người nhận xét (Ký ghi rõ họ tên)   LỜI NÓI ĐẦU  Nhu cầu máu khám chữa bệnh điều vô cần thiết Trong trình khám chữa bệnh, việc xác định nhóm máu ln định tiên bác sĩ Hiện nước có đến 500 bệnh viện từ tuyến Trung Ương - Tuyến Đa Khoa Tỉnh Tuyến Huyện có khả định danh nhóm máu Với thành cơng nghiên cứu y học mới, ứng dụng việc định danh nhóm máu rộng rãi khiến tần suất xét nghiệm nhóm máu dần trở nên tải với 1000 ca xét nghiệm ngày bệnh viện trung ương 200 ca xét nghiệm cá bệnh viện tuyến tỉnh Phương pháp định danh nhóm máu thủ cơng dần thay hệ thống tự động Tuy nhiên hệ thống xét nghiệm tự động thị trường có giá thành cao chưa phù hợp với hệ thống y tế trình phát triển Việt Nam Để giải vấn đề thiết bị định danh nhóm máu với tần suất cao chi phí thấp, nhóm em định nghiên cứu đề tài “Thiết kế thiết bị định danh nhóm máu qua Gelcard” làm đề tài tốt nghiệp Trong thời gian làm đồ án tốt nghiệp, nhóm em gặp khơng khó khăn giúp đỡ hướng dẫn tận tình thầy giáo, giáo, bạn sinh viên Viện Điện tử - Viễn thông giúp nhóm em thực tốt đề tài  Nhóm em xin chân thành cảm ơn TS Nguyễn Việt Dũng – Giảng viên Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, người trực tiếp hướng dẫn, bảo tận tình để nhóm em hồn thành đồ án tốt nghiệp Mặc dù vậy, kinh nghiệm thời gian hạn chế nên đồ án khơng tránh khỏi thiếu sót, mong thầy giáo, cô giáo, bạn sinh viên đóng góp để đồ án hồn thiện  Nhóm em xin chân thành cảm ơn!   lại ảnh sang miền RGB để quan sát Sau làm bật màu sắc ảnh phân ngưỡng ta thu Hình 3.16 Hình 3.78 Ảnh thu sau làm bật màu sắc phân ngưỡng Ảnh sau làm bật màu sắc phân ngưỡng phần có giá trị xám thấp chuyển hẳn thành màu xám, số có giá trị ngưỡng thi bật có chất màu màu vàng xanh lá, khối ngưng kết tăng cường màu sắc màu đỏ Sau làm bật màu sắc, ta thấy rõ ngưng kết có màu đỏ, cịn phần màu xanh Lợi dụng thang màu xanh ảnh RGB có pixel màu đỏ có giá trị thấp khác biệt với màu cịn lại Do chuyển ảnh thang màu xanh lá, làm tăng cường độ hiển thị khối ngưng kết Hình ảnh thu sau chuyển sang thang màu xanh thể Hình 3.17 Hình 3.79 Hình ảnh sau chuyển sang thang màu xanh Phần ngưng kết tách biệt hoàn toàn so với phần lại ảnh thang màu xanh Hình ảnh cịn rõ đối tượng phân tích ngưng kết phần Để chuẩn bị cho bước chuyển ảnh sang thang nhị phân để phân tích, ta chuyển ảnh qua thang xám để dễ dàng xét ngưỡng tách riêng khối ngưng kết so với phần Trong thang xám điểm ảnh có giá trị xám từ đến 255, lựa chọn ngưỡng 90 để tách phần ngững kết so với phần cịn lại Hình 3.18 thu sau q trình  phân ngưỡng thang xám 93   Hình 3.80 Ảnh thu thang xám Sau thu ảnh thang xám, nhận thấy số điểm nhiễu nhỏ mức xám với ngưng kết nằm tách biệt cột gel nên tiếp tục sử dụng lọc Gauss để làm mờ điểm nhiễu Bộ lọc Gauss so sánh điểm ảnh nhiễu với điểm ảnh xung quanh, điểm nhiễu thường nằm ngồi cột gel nên có chất khác điểm ảnh xung quanh bị làm mờ Phần ngưng kết không bị ảnh hưởng nhiều xuất với chất pixel cạnh tương đồng Sau trình làm mờ sử dụng lọc Gauss ta thu Hình 3.19 Hình 3.81 Ảnh thang xám sau trình làm mờ lọc Gauss Sau làm mờ sử dụng lọc Gauss ta thấy rõ điểm ảnh nhiễu có màu với ngưng kết phần loại bỏ đáng kể Khi này, khối ngưng kế rõ ràng so với phần nền, ảnh lấy ngưỡng cố định chuyển sang ảnh nhị  phân Hình 3.20 Hình 3.82 Ảnh lấy ngưỡng chuyển sang hệ nhị phân 94   Sau ảnh chuyển qua hệ nhị phân, toàn phần màu đen phần ngưng kết màu trắng hình biểu diễn Do ảnh thu nhận mơi trường biến động, gelcard cố định nên cột gel tương đồng tách phân vùng để xác định mức ngưng kết Với cột gel phân thành vùng để xác định có hay khơng ngưng kết phần Với vùng chia theo chiều dọc độ tăng pixel ảnh: vùng từ 10 pixel đến 31 pixel , vùng từ 31 pixel đến 57 pixel , vùng từ 57 pixel đến 69 pixel Hình ảnh sau phân vùng cột gel thể Hình 3.21 Hình 3.83 Phân vùng cột gel để xác định ngưng kết Các cột gel chia thành vùng riêng biệt dẫn đến số cột gel có tượng trải dài vùng bị phân tách thành vật thể riêng biệt Như Hình 3.21 cột gel số sau bước chuyển ảnh nhị phân có tượng ngưng kết trải dài vùng, sau phân vùng cột gel tách thành vật thể riêng Sau  phân vùng cho cột gel, ta tiếp tục sử dụng thuật toán phát biên vật thể (Contour) qua tính tốn trọng tâm, diện tích vật thể Vì vị trí cột gel biết nên ta giữ lại vật thể nằm cột gel sau tính tốn trọng tâm, diện tích vật thể Các vật thể nằm cột gel đánh giá vùng mà xuất Tổng hợp đánh giá cho ta kết mức ngưng kết Kết xác trình xác định ngưng kết mơ tả Hình 3.22 95   Hình 3.84 Kết trình xác định mức ngưng kết Trong Hình 3.22 các cột gel xử lý vùng ngưng kết sau sử dụng phát đường biên thể viền màu đỏ khép kín, trọng tâm khối ngưng kết thể chấm tròn đỏ nằm Từ đường biên trọng tâm vùng ngưng kết, tham khảo tài liệu hướng dẫn phân loại mức độ ngưng kết gelcard y tế Hình 1.4 có thể suy mức ngưng kết từ cột gel: cột gel số âm tính, cột gel số âm tính, cột gel số dương tính 4+, cột gel số âm tính, cột gel số dương tính +, cột gel số dương tính 4+ Sau có chuỗi mức ngưng kết, liệu chuỗi ngưng kết tổng hợp với mã QRcode thẻ kết định danh nhóm máu 3.2.4 Giao diện ứng dụng  Sau thiết bị kết nối nguồn cáp liệu, mẫu Gelcard kỹ thuật viên cố định bàn xoay Kỹ thuật viên đăng nhập vào hệ thống quản lý Gelcard thiết kế với mơi trường NET ngơn ngữ lập trình WPF, C# Như Hình 3.23 96   Hình 3.85 Giao diện đăng nhập chương trình Tại đây, kỹ thuật viên sử dụng tài khoản mật cá nhân cài đặt hệ thống để đăng nhập Sau đăng nhập, để kết nối với thiết bị kỹ thuật viên cài đặt kết nối LAN với địa IP Host Port thiết lập sẵn Hình 3.24 mơ tả q trình kết nối LAN thiết bị với máy tính Hình 3.86 Giao diện kết nối LAN thiết bị máy tính Sau kết nối thiết bị hệ thống máy tính, kỹ thuật viên bắt đầu q trình thu nhận ảnh xử lý mức ngưng kết lệnh chạy chương trình Hình 3.25 dưới 97   Hình 3.87 Giao diện chạy chương trình Sau thiết bị chạy chương trình trả lại cho kỹ thuật viên ảnh có Gelcard phần hàng chờ cần xử lý Kỹ thuật viên kích chọn vào gelcard kết cụ thể, thông tin bệnh nhân Kỹ thuật viên hồn tồn đánh giá lại thơng tin kết q trình định danh Kết sau kỹ thuật viên đánh giá xác nhận để lưu thông tin kết vào sở liệu Nếu kỹ thuật viên muốn xóa kết Gelcard hàng chờ thực Hình 3.26 Hình 3.88 Chức xóa kết 98   Sau kỹ thuật viên chắn muốn xóa kết Gelcard, tồn thơng tin liệu xóa bỏ hệ thống Kỹ thuật viên hồn tồn thực thu nhận nhiều lần Gelcard sau xử lý Kết trả thông tin Gelcard phân khu theo lần chạy Hình 3.27 mơ tả chức thu nhận, xử lý nhiều lần hàng chờ thiết bị Hình 3.89 Chức xử lý nhiều hàng chờ thiết bị Kết hình ảnh Gelcard phân theo thứ tự đưa vào thiết bị theo quy trình Tất hàng chờ kết gelcard cần kỹ thuật viên kiểm tra, thoát bất ngờ chưa kiểm tra hàng chờ bị xóa q trình Hình 3.28 99   Hình 3.90 Hàng chờ cần xác nhận trước chương trình Kỹ thuật viên tìm kiếm thơng tin xét nghiệm làm quản lý hệ thống Hình 3.29 mơ tả chức quản lý hệ thống thiết bị định danh nhóm máu Gelcard Hình 3.91 Giao diện chức quản lý hệ thống 3.2.5 Đánh giá độ xác thiết bị  Thiết bị tiến hành thử nghiệm để đọc xác định mức ngưng kết với Gelcard thực tế Quá trình thử nghiệm diễn với 100 Gelcard loại cột đánh giá kỹ thuật viên kinh nghiệm Kết đánh giá độ xác thể qua đồ thị Hình 3.30 100   Hình 3.92 Độ thiết bị q trình xác định mức ngưng kết Trên 100 gelcard loại cột gel, thiết bị xác định đúng: 173/183 ngưng kết âm tính đạt 97%; 105/113 ngưng kết dương tính 1+ đạt 93%; 30/34 ngưng kết dương tính 2+ đạt 88%; 100/106 ngưng kết dương tính 3+ đạt 94%; 156/164 ngưng kết dương tính 4+ đạt 96% Sai số chủ yếu độ ngưng kết yếu, hồng cầu bám vào tạo mảng khó phân định So với thực tế sử dụng mức âm tính dương tính 4+, kết thu từ thiết bị đánh giá đáng tin cậy Tổng kết chương Chương trình bày chi tiết kết đạt trình thử nghiệm thiết bị định danh nhóm máu Gelcard Các thử nghiệm thực quy trình tiêu chuẩn theo tài liệu hướng dẫn phương pháp định danh nhóm máu Gelcard Bộ y tế hướng dẫn đánh giá kỹ thuật viên giàu kinh nghiệm Kết cho thấy thiết bị định danh nhóm máu Gelcard thiết kế tồn tồn ứng dụng thực tiễn cho kết khả quan 101   KẾT LUẬN  Nghiên cứu lý thuyết nhóm máu phương pháp định danh nhóm máu Từ cho thấy phương pháp định danh nhóm máu phương pháp Gelcard  phương pháp tối ưu, phù hợp cho q trình định danh nhóm máu Phân tích thiết bị định danh nhóm máu thị trường cho thấy thiết bị phân tích nhóm máu bán tự động (semi-auto) phù hợp với phần lớn sở y tế Việt  Nam Thiết bị định danh nhóm máu Gelcard thiết kế giúp tăng tốc độ xử lý xét nghiệm nhờ cấu xoay đa Gelcard xung quanh vị trí camera cố định để thu nhận ảnh, xử lý xử lý trung tâm Raspberry pi Thiết bị hỗ trợ kỹ thuật viên thuận tiện việc đánh dấu lưu trữ thông tin bệnh nhân Giá thành sản phẩm giảm xuống nhiều so với sản phẩm tương tự lưu hành thị trường Đồ án giải vấn đề đưa phần giới thiệu thiết kế thiết  bị đinh danh nhóm máu tần suất cao, giá rẻ, xác phù hợp với sở y tế Việt Nam Kết thử nghiệm thiết bị sự đánh giá kỹ thuật viên kinh nghiệm cho thấy kết xác cao: Mức độ ngưng kết âm tính 4+ xác đến 97% 96%; Các mức 1+, 2+, 3+ sai số độ ngưng kết yếu, hồng cầu bám vào tạo mảng khó phân định Tuy nhiên tính ứng dụng thiết bị cần thử nghiệm thực tế sở kiểm định chất lượng y tế, trước đưa vào sản xuất vận hành Trong tương lai, thiết bị ứng dụng cơng nghệ học máy vào q trình xử lý ảnh, tăng độ xác tốc độ xử lý cho thiết bị Cơ cấu xoay tiếp tục cải tiến để dễ dàng việc đưa Gelcard vào xét nghiệm phương án thực băng truyền Đồng thời nghiên cứu thiết kế thiết bị đồng để tạo nên hệ thống định danh nhóm máu qua Gelcard tự động 102     TÀI LIỆU THAM KHẢO https://healthvietnam.vn/thu-vien/tai-lieu-tieng-viet/huyet-hoc-truyen-mau/henhom-mau-abo-rh-cac-he-khac-va-an-toan-truyen-mau  , truy cập lần cuối ngày 19/06/2020 [2] P.T Đỗ, “ Bài giảng Huyết học –Truyền máu sau đại học” ,nhà xuất Y Học, 2006, pp.67-73 [3] Bộ Y tế, “Huớng dẫn quy trình kỹ thuật chuyên ngành Huyết học-Truyền máuMiễn dịch-Di truyền-Sinh học phân tử” ,2014, pp.204-225 [4] “Medical Image Processing Techniques and Applications”, Geoff Dougherty Editor, Springer, 2011, pp.116-122 [5] Nuno Miguel Duarte Costa, “Automatic blood typing scanner through agglutination”, 2014, pp.19-21 [6] https://seal.deha.vn/image-processing-voi-opencv/ , truy cập cuối ngày 12/05/2020 [7] https://thigiacmaytinh.com/ly-thuyet-ve-phan-nguong-anh-threshold/ , truy cập cuối ngày 12/05/2020 [8] https://opencv-python tutroals.readthedocs.io/en/latest/py_tutorials/py_imgproc /py_thresholding/py_thresholding.html, truy cập cuối ngày 12/05/2020 [9] https://www.phamduytung.com/blog/2019-05-26-contours/ , truy cập cuối ngày 12/05/2020 [10] https://www.geeksforgeeks.org/find-and-draw-contours-using-opencv-python/ , truy cập cuối ngày 12/05/2020 [11] https://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/imgproc/shapedescriptors/  bounding_rects_circles/bounding_rects_circles.html, truy cập cuối ngày 12/05/2020 [1] 103   PHỤ LỤC Phụ lục Mã nguồn thực tìm tham số khử méo Camera fisheye (calib.py) import cv2 import numpy as np import os import glob CHECKERBOARD = (6,8) subpix_criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS+cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.1) calibration_flags = cv2.fisheye.CALIB_RECOMPUTE_EXTRINSIC+cv2.fisheye.CALIB_CHECK_COND+cv2.fi sheye.CALIB_FIX_SKEW objp = np.zeros((1, CHECKERBOARD[0]*CHECKERBOARD[1], 3), np.float32) objp[0,:,:2] = np.mgrid[0:CHECKERBOARD[0], 0:CHECKERBOARD[1]].T.reshape(1, 2) _img_shape = None objpoints = [] # 3d point in real world space imgpoints = [] # 2d points in image plane images = glob.glob('image_calib/*.jpg') print(images) for fname in images:   img = cv2.imread(fname)   if _img_shape == None:       104 _img_shape = img.shape[:2] else: assert _img_shape == img.shape[:2], "All images must share the   same size."   gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)   # Find the chess board corners   ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, CHECKERBOARD, cv2.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH+cv2.CALIB_CB_FAST_CHECK+cv2.CALIB_CB_NORMALI ZE_IMAGE)   # If found, add object points, image points (after refining them)   if ret == True:   objpoints.append(objp)   cv2.cornerSubPix(gray,corners,(3,3),(-1,-1),subpix_criteria)   imgpoints.append(corners)   print('correct')     else: print('fails') N_OK = len(objpoints) K = np.zeros((3, 3)) D = np.zeros((4, 1)) rvecs = [np.zeros((1, 1, 3), dtype=np.float64) for i in range(N_OK)] tvecs = [np.zeros((1, 1, 3), dtype=np.float64) for i in range(N_OK)] rms, _, _, _, _ = \   cv2.fisheye.calibrate(   objpoints,   imgpoints,   gray.shape[::-1],   K,   D,   rvecs,   tvecs,   calibration_flags, 105       (cv2.TERM_CRITERIA_EPS+cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 1e-6) ) print("Found " + str(N_OK) + " valid images for calibration") print("DIM=" + str(_img_shape[::-1])) print("K=np.array(" + str(K.tolist()) + ")") print("D=np.array(" + str(D.tolist()) + ")") f= open("paramcalib.txt","w+") f.write(str(_img_shape[::-1])+'\n') f.write(str(K.tolist())+'\n') f.write(str(D.tolist())+'\n') f.close() 106   Phụ lục 2: Mã nguồn khử méo ảnh Camera fisheye (undistord.py) def undistord_func(frame):   f=open("paramcalib.txt", "r") if f.mode == 'r':     contents =f.read() f.close() param = contents.split('\n') DIMS = param[0].replace('(','').replace(')','') DIM = tuple([int(s) for s in DIMS.split(',')]) K = np.asmatrix(param[1]).reshape((3,3)) D = np.asmatrix(param[2]).reshape((4,1)) map1, map2 = cv2.fisheye.initUndistortRectifyMap(K, D, np.eye(3), K, DIM, cv2.CV_16SC2) return undistorted_frame = cv2.remap(frame, map1, map2, interpolation=cv2.INTER_LINEAR, borderMode=cv2.BORDER_CONSTANT) 107 ... đề thiết bị định danh nhóm máu với tần suất cao chi phí thấp, nhóm em định nghiên cứu đề tài ? ?Thiết kế thiết bị định danh nhóm máu qua Gelcard? ?? làm đề tài tốt nghiệp Trong thời gian làm đồ án tốt. .. nhóm em thiết kế Thiết bị định danh nhóm máu qua Gelcard có khả đọc xử lý nhiều Gelcard đồng thời Vì mục tiêu đồ án là: Tìm hiểu lý thuyết, nguyên lý phương pháp định danh nhóm máu thiết kế Thiết. .. hóa q trình định danh nhóm máu phù hợp với sở y tế Việt Nam, thiết bị định danh nhóm máu Gelcard nghiên cứu thiết kế Thiết kế thiết bị trình bày chương 29   CHƯƠNG THIẾT KẾ THIẾT BỊ Chương trình