Giáo trình Điều khiển thủy lực khí nén (Nghề Sửa chữa thiết bị tự động hóa Trung cấp)

TẬP ĐỒN DẦU KHÍ VIỆT NAM TRƯỜNG CAO ĐẲNG DẦU KHÍ  GIÁO TRÌNH MƠN HỌC/MƠ ĐUN: ĐIỀU KHIỂN THỦY LỰC KHÍ NÉN NGHỀ: SỬA CHỮA THIẾT BỊ TỰ ĐỘNG HĨA TRÌNH ĐỘ: TRUNG CẤP (Ban hành kèm theo Quyết định số:216/QĐ-CĐDK ngày 01 tháng 03 năm 2022 Trường Cao Đẳng Dầu Khí) Bà Rịa - Vũng Tàu, năm 2022 (Lưu hành nội bộ) TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN Tài liệu thuộc loại sách giáo trình nên nguồn thơng tin phép dùng ngun trích dùng cho mục đích đào tạo tham khảo Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu lành mạnh bị nghiêm cấm LỜI GIỚI THIỆU Giáo trình Hệ thống điều khiển thủy lực – khí nén biên soạn dành cho sinh viên trung cấp nghề Sửa chữa thiết bị tự động hóa (SCTBTĐH) Trường Cao Đẳng Dầu Khí thuộc mơn học chun ngành Các sinh viên nghề SCTBTĐH trước học môn học cần hồn thành mơn học sở ngành Nội dung giáo trình gồm 05 bài: Bài 1: Tổng quan hệ thống thủy lực khí nén Bài 2: Các phần tử hệ thống điều khiển thủy lực khí nén Bài 3: Phương pháp điều khiển theo tầng hệ thống thủy lực, khí nén Bài 4: Phương pháp điều khiển theo tầng hệ thống điện khí nén Bài 5: Phương pháp điều khiển theo nhịp Trong trình biên soạn, chúng tơi tham khảo trích dẫn từ nhiều tài liệu liệt kê mục Danh mục tài liệu tham khảo Chúng chân thành cảm ơn tác giả tài liệu mà chúng tơi tham khảo Bên cạnh đó, giáo trình khơng thể tránh khỏi sai sót định Nhóm tác giả mong nhận ý kiến đóng góp, phản hồi từ quý đồng nghiệp, bạn người học bạn đọc Trân trọng cảm ơn./ Bà Rịa – Vũng Tàu, tháng 03 năm 2022 Tham gia biên soạn Chủ biên: ThS Nguyễn Xuân Thịnh ThS Ngơ Trí Tùng ThS Nguyễn Thái Bảo MỤC LỤC BÀI 1: TỔNG QUAN HỆ THỐNG THỦY LỰC KHÍ NÉN 1.1 CÁC ĐẠI LƯỢNG CƠ BẢN 1.1.1 Áp suất 1.1.2 Lực: 10 1.1.3 Công: 10 1.1.4 Công suất: 10 1.2 ƯU NHƯỢC ĐIỂM CỦA HỆ THỐNG THỦY LỰC KHÍ NÉN: 11 1.2.1 Ưu nhược điểm hệ thống điều khiển khí nén: 11 1.2.2 Ưu nhược điểm hệ thống điều khiển thủy lực: 11 BÀI 2: CÁC PHẦN TỬ CƠ BẢN TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THỦY LỰC KHÍ NÉN 14 2.1 PHẦN TỬ CUNG CẤP NĂNG LƯỢNG: 15 2.1.1 Máy nén khí: 15 2.1.2 Hệ thống bể dầu, bơm thủy lực: 17 2.2 PHẦN TỬ TÍN HIỆU VÀO: 20 2.2.1 Nút nhấn: 10 2.2.2 Cảm biến: 11 2.2.3 Công tắc hành trình: 12 2.3 PHẦN TỬ XỬ LÝ TÍN HIỆU: 22 2.3.1 Van áp suất: 22 2.3.2 Van Logic: 23 2.4 PHẦN TỬ ĐIỀU KHIỂN: 24 2.4.1 Nguyên lý hoạt động phần tử điều khiển: 24 2.4.2 Các phần tử điều khiển sử dụng mạch điều khiển: 26 2.5 PHẦN TỬ CHẤP HÀNH: 28 2.5.1 Xi lanh: 28 2.5.2 Động cơ: 30 2.6 CÁC PHẦN TỬ KHÁC: 32 2.6.1 Timer, Counter: 32 2.6.2 Van tiết lưu: 33 2.6.3 Van thoát nhanh: 34 BÀI 3: PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THEO TẦNG HỆ THỐNG THỦY LỰC, KHÍ NÉN 69 3.1 GIỚI THIỆU PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ THEO TẦNG: 70 3.2 THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN CÁC CƠ CẤU/ MÁY THỰC TẾ BẰNG PHƯƠNG PHÁP CHIA TẦNG: 73 BÀI 4: PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THEO TẦNG TRONG HỆ THỐNG ĐIỆN KHÍ NÉN 49 4.1 GIỚI THIỆU PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ THEO TẦNG: 49 4.2 THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN CÁC CƠ CẤU/ MÁY THỰC TẾ BẰNG PHƯƠNG PHÁP CHIA TẦNG: 48 BÀI 5: PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP 59 5.1 PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP HỆ THỐNG THỦY LỰC, KHÍ NÉN: 60 5.2 PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP HỆ THỐNG ĐIỆN KHÍ NÉN Error! Bookmark not defined TÀI LIỆU THAM KHẢO 85 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VIẾT TẮT ĐK TLKN P F A KN ĐKN HTB J W Điều khiển Thủy lực khí nén Áp suất Lực Tiết diện Khí nén Điện khí nén Hành trình bước Joule Watt DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1: Biểu diễn áp suất Hình 1.2: Dải áp suất thường sử dụng công nghiệp Hình 2.1: Cấu trúc mạch ĐK phần tử Hình 2.2: Chu kỳ hoạt động máy nén khí Pittơng Hình 2.3: Máy nén khí kiểu cánh gạt Hình 2.4: Máy nén khí kiểu Root Hình 2.5: Máy nén khí kiểu trục vít Hình 2.6: Máy nén khí ly tâm Hình 2.7: Bồn dầu thủy lực Hình 2.8: Bộ lọc khí nén Hình 2.9: Van lọc khí nén Hình 2.10: Van điều áp Hình 2.11: Van tra dầu Hình 2.12: Nút nhấn thường đóng Hình 2.13: Cảm biến tiệm cận điện cảm Hình 2.14: Kí hiệu cảm biến tiệm cận điện dung Hình 2.15: Cảm biến tiệm cận quang Hình 2.16: Cơng tắc hành trình Hình 2.17: Kí hiệu van tràn, van an tồn Hình 2.18: Cấu tạo van an tồn, kiểu bi Hình 2.19: Kí hiệu van giảm áp Hình 2.20: Cấu tạo, kí hiệu van AND Hình 2.21: Cấu tạo, kí hiệu van OR Hình 2.22: Quy ước van đảo chiều Hình 2.23: Trạng thái ban đầu van đảo chiều khơng trì 3/2 Hình 2.24: Trạng thái cổng điều khiển tác động Hình 2.25: Trạng thái ban đầu van đảo chiều trì 3/2 Hình 2.26: Trạng thái khí 12 tác động, 14 khơng tác động Hình 2.27: Trạng thái 14 tác động, 12 khơng tác động Hình 2.28: Tín hiệu tác động tay Hình 2.29: Tín hiệu tác động Hình 2.30: Tín hiệu tác động khí nén Hình 2.31: Tín hiệu tác động điện khí nén Hình 2.32: Xi lanh tác động đơn Hình 2.33: Xi lanh tác động kép Hình 2.34: Xi lanh màng Hinh 2.35: Xi lanh quay Hình 2.36: Xi lanh lồng Hình 2.37: Xi lanh giảm chấn Hình 2.38: Xi lanh có vị trí pit - tơng trung gian Hình 2.39: Ký hiệu động khí nén Hình 2.40: Động bánh hình chữ V Hình 2.41: Động cánh gạt Hình 2.42: Động pit-tơng hướng trục Hình 2.43: Động trục vít Hình 2.44: Timer khí nén T-ON 10 15 16 16 17 17 17 18 18 19 19 20 20 20 20 20 22 23 23 23 23 24 25 25 25 26 26 26 27 27 28 28 28 29 29 29 29 20 20 20 20 31 31 32 32 Hình 2.45: Van chiều Hình 2.46: Van tiết lưu chiều Hình 2.47: Van nhanh Hình 2.48: Van áp suất Hình 2.49: Bộ ổn tốc Hình 2.50: Rơ le đóng mạch Hình 2.51: Rơ le điều khiển Hình 2.52: Rơ le đóng chậm Hình 2.53: Rơ le mở chậm Hình 2.54: Cách khai báo Cơng tắc hành trình chiều Hình 2.55: Cách khai báo Cơng tắc hành trình chiều Hình 2.56: Cách khai báo Van đảo chiều khơng trì Hình 2.57: Cách khai báo Van đảo chiều trì Hình 2.58: Cách khai báo Cơng tắc hành trình Hình 2.59: Cách khai báo Cơng tắc áp suất Hình 2.60: Cách khai báo Giác hút chân khơng Hình 2.61: Cách khai báo Timer Hình 2.62: Cách khai báo Counter Hinh 2.63: Cách khai báo cơng tắc hành trình Hinh 2.64: Cách khai báo van điện từ trì Hinh 2.65: Cách khai báo van điện từ khơng trì Hinh 2.66: Cách khai báo cuộn dây van điện từ Hinh 2.67: Cách khai báo Relay Hinh 2.68: Cách khai báo đếm Hinh 2.69: Cách khai báo cảm biến tiệm cận Hinh 3.1: Chia tầng trực tiếp sơ đồ HTB Hinh 3.2: Ví dụ gộp tầng Hinh 3.3: Chia tầng theo chu trình kín Hinh 3.4: Mạch điều khiển khí nén tầng Hinh 3.5: Mạch điều khiển khí nén tầng Hinh 3.6: Mạch điều khiển khí nén tầng Hinh 3.7: Mạch ĐK KN tầng – trùng hành trình Hinh 3.8: Mạch ĐK KN tầng – trùng hành trình Hinh 3.9: Mạch ĐK KN tầng – trùng hành trình Hinh 3.10: Ví dụ chia tầng KN Hinh 3.11: Thiết kế phương trình chia tầng KN Hinh 3.12: Sơ đồ mạch điều khiển Hinh 3.13: Sơ đồ ví dụ ĐK theo tầng KN Hinh 4.1: Chia tầng trực tiếp sơ đồ HTB Hinh 4.2: Ví dụ gộp tầng Hinh 4.3: Chia tầng theo chu trình kín Hinh 4.4: Mạch điều khiển tầng ĐKN Hinh 4.5: Mạch điều khiển tầng ĐKN Hinh 4.6: Mạch điều khiển tầng ĐKN Hinh 4.7: Ví dụ chia tầng ĐKN Hinh 4.8: Thiết kế phương trình chia tầng ĐKN Hinh 4.9: Sơ đồ mạch ĐK ĐKN Hinh 4.10: Sơ đồ ví dụ ĐK theo tầng ĐKN 33 33 33 34 34 35 35 35 36 36 37 37 37 37 38 38 38 39 39 40 40 40 41 41 41 36 37 37 38 38 39 39 39 40 40 40 41 41 49 50 50 51 51 51 52 52 53 53 Hinh 5.1: Chuyển đổi biểu đồ chuyển động Hinh 5.2: Biểu đồ hành trình thời gian Hinh 5.3: Biểu đồ điều khiển Hinh 5.4: Biểu đồ chức Hinh 5.5: Biểu đồ hành trình bước Hinh 5.6: Kí hiệu biểu đồ trạng thái Hinh 5.7: Module điều khiển theo nhịp khí nén kiểu A Hinh 5.8: Module điều khiển theo nhịp kiểu B Hinh 5.9: Module điều khiển theo nhịp kiểu C Hinh 5.10: Mạch Logic điều khiển theo nhịp Hinh 5.11: Mạch Logic điều khiển theo nhịp Hinh 5.12: Quy trình thực theo nhịp nhảy cóc Hinh 5.13: Quy trình thực theo nhịp lặp lại Hinh 5.14: Sơ đồ minh họa ĐK theo nhịp KN Hinh 5.15: Mạch điều khiển theo nhịp ĐKN (5 nhịp) Hinh 5.16: Sơ đồ minh họa ĐK theo nhịp ĐKN 59 59 60 60 61 61 62 63 63 63 64 64 64 64 67 67 DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1.1: Bảng qui đổi đơn vị áp suất Bảng 2.1: Kí hiệu phần tử tín hiệu vào thơng dụng Bảng 2.2: Kí hiệu phần tử điều khiển thông dụng 22 27 - Hình 5.13: Biểu đồ điều khiển - Biểu đồ chức năng: Kết hợp biểu đồ chuyển động biểu đồ hành trình thời gian với biểu đồ điều khiển Hình 5.14: Biểu đồ chức - Biểu đồ hành trình bước (sơ đồ hành trình bước): Để đơn giản phù hợp với tốn điều khiển khơng q phức tạp, thường sử dụng biểu đồ hành trình bước Biểu đồ hành trình bước biểu diễn trình tự hoạt động phần tử chấp hành hệ thống, mối quan hệ bước theo trình tự thơng qua tín hiệu điều khiển o o Hành trình xilanh gọi hành trình cộng (+) Hành trình xilanh vào gọi hành trình trừ (-) Bài 5: Phương pháp điều khiển theo nhịp Trang 71 o Hình 5.15: Biểu đồ hành trình bước - Biểu đồ trạng thái: o Biểu đồ trạng thái biểu diễn trạng thái phần tử mạch, mối liên hệ phần tử trình tự chuyển mạch phần tử o Trục tọa độ thẳng dứng biểu diễn trạng thái (hành trình chuyển động, góc quay, áp suất ) o Trục tọa độ nằm ngang biểu diễn bước thực thời gian hành trình o Hành trình làm việc chia thành bước Sự thay đổi trạng thái bước được biểu diễn nét đậm Sự liên kết tín hiệu biểu diễn đường nét nhỏ chiều tác động biểu diễn mũi tên Hình 5.16: Kí hiệu biểu đồ trạng thái Bài 5: Phương pháp điều khiển theo nhịp Trang 72 5.1 PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP HỆ THỐNG THỦY LỰC, KHÍ NÉN: 5.1.1 Nguyên lý hoạt động: Mạch điều khiển theo nhịp khí nén, sơ đồ hành trình bước chia thành nhịp (quá trình), bước tương ứng sơ đồ hành trình bước nhịp Trong q trình có nhịp hoạt động, nhịp N hoạt động xóa nhịp N-1 làm điều kiện cho nhịp N+1 Mạch điều khiển khí nén sử dụng module nhịp để điều khiển 5.1.2 Module nhịp: Để thực điều khiển theo nhịp người ta chế tạo Module điều khiển cứng, gồm phần tử: AND (hoặc mạch theo hàm AND); Phần tử nhớ (thường van 3/2; 4/2 5/2 xung); phần tử OR Hình 5.17: Module điều khiển theo nhịp khí nén kiểu A Trong hệ thống điều khiển tuần tự, người ta thường sử dụng số kiểu Module nhịp đáp ứng vai trò khác nhau: a Module kiểu A: Có thể sửdụng cho tất cảcác nhịp từ đầu chu trình đến nhịp trước cuối, trừ nhịp cuối (Hình 5.7) b Module kiểu B: Được đặt vị trí cuối module nhịp nối tiếp ngược với kiểu A, kiểu B có phần tử OR ghép tín hiệu thiết lập: Yn tín hiệu đặt lại: L Khi có tín hiệu đặt lại L tồn Module chuỗi điều khiển (trừ khối cuối - kiểu B) trở vị trí ban đầu Như Module kiểu B có chức điều kiện để chuẩn bị khởi động hệ thống Bài 5: Phương pháp điều khiển theo nhịp Trang 73 Hình 5.18: Module điều khiển theo nhịp kiểu B c Module kiểu C: Khơng có phần tử nhớ, khơng cần phải xóa hay đặt lại, có vai trị phần tử truyền đạt tín hiệu Hình 5.19: Module điều khiển theo nhịp kiểu C d Mạch Logic chuỗi điều khiển theo nhịp: Hình 5.20: Mạch Logic điều khiển theo nhịp - Dạng biểu diễn đơn giản sau: Bài 5: Phương pháp điều khiển theo nhịp Trang 74 - Hình 5.21: Mạch Logic điều khiển theo nhịp 5.1.3 Các dạng mạch điều khiển theo nhịp: Do yêu cầu thực tế đòi hỏi thiết kế mạch điều khiển khác dựa module nhịp có sẵn, dạng mạch gồm: - Mạch điều khiển theo nhịp với chu nhảy cóc - Mạch điều khiển theo nhịp với chu lặp lại Mạch điều khiển theo nhịp với chu đồng thời - Mạch điều khiển theo nhịp với chu Hình 5.22: Quy trình thực theo nhịp nhảy cóc Hình 5.23: Quy trình thực theo nhịp lặp lại 5.1.4 Quy trình khai báo: Quy trình khai báo dựa sơ đồ hành trình (Hình 5.12) bên dưới, thực theo bước: S1 A S0 S3 B S2 Hình 5.24: Sơ đồ minh họa ĐK theo nhịp KN Bài 5: Phương pháp điều khiển theo nhịp Trang 75 - Phân tích biểu đồ hành trình bước, lập bảng quy trình thực Nhịp thực Xilanh A+ B+ A-, B- Nhận tín hiệu S2 S4 S1 Tín hiệu vào X1 X2 X3 Tín hiệu A1 A2 A3 - Kết nối module nhịp (bao gồm module nhịp) - Kết nối phần tử điều khiển đầu cuối S1 - S2 S3 S4 Kết nối điều kiện cần thiết 2 S2 S4 S1 3 Start - Hồn thành kết nối, chạy mơ Bài 5: Phương pháp điều khiển theo nhịp Trang 76 S1 S3 2 S4 S4 S2 S2 S1 3 Start 5.2 PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP HỆ THỐNG ĐIỆN KHÍ NÉN: 5.2.1 Nguyên lý hoạt động: Mạch điều khiển theo nhịp sơ đồ hành trình bước thành nhịp (quá trình), nhịp (quá trình) bước Mạch điều khiển theo nhịp: Trong trình có nhịp hoạt động, nhịp N hoạt động xóa nhịp N-1 làm điều kiện cho nhịp N+1 Mạch điều khiển theo nhịp điện khí nén sử dụng dạng mạch chuẩn điều khiển theo nhịp (Hình 5.15) trình bày mạch điều khiển nhịp: mạch sử dụng relay tiếp điểm thường đóng thường hở relay (Số nhịp với số relay sử dụng), (Hình 5.13) Bài 5: Phương pháp điều khiển theo nhịp Trang 77 Hình 5.25: Mạch điều khiển theo nhịp ĐKN (5 nhịp) 5.2.2 Quy trình khai báo: Quy trình khai báo dựa sơ đồ hành trình bước bên (Hình 5.14), thực theo bước: Hình 5.26: Sơ đồ minh họa ĐK theo nhịp ĐKN - Xác định nhịp sơ đồ hành trình, bao gồm nhịp - Lập bảng điều khiển - Thiết kế mạch điều khiển theo khí nén Bài 5: Phương pháp điều khiển theo nhịp Trang 78 - Thiết kế mạch điều khiển theo điện  TÓM TẮT NỘI DUNG BÀI 5: 5.1 Phương pháp thiết kế mạch điều khiển theo nhịp hệ thống thủy lực, khí nén 5.2 Phương pháp thiết kế mạch điều khiển theo nhịp hệ thống điện khí nén  CÂU HỎI CỦNG CỐ BÀI 5: Bài tập 1: Cho hệ thống in nhãn chi tiết bán tự động hình bên Piston xy lanh A B ban đầu phía Nhấn START Piston xy lanh A đẩy chi tiết ra, đến cuối hành trình Piston xi lanh B xuống để in nhãn chi tiết sau Piston quay Cuối Piston xy lanh A quay Chi tiết lấy tay Hãy thiết kế mạch điều khiển theo nhịp theo yêu cầu Bài 5: Phương pháp điều khiển theo nhịp Trang 79 Bài tập 2: Cho hệ thống khoan lỗ chi tiết hình bên Ban đầu Piston xy lanh 1A, 2A 3A vị trí phía Nhấn START Piston xy lanh 1A đẩy chi tiết vào vị trí gia cơng đồng thời kẹp chặt chi tiết, sau Piston xi lanh 2A gắn với đầu khoan để thực cơng việc chuyển động chạy dao, cuối hành trình Piston tự quay về, sau Piston xy lanh 1A quay đến cuối hành trình Piston xy lanh 3A để đẩy chi tiết vào thùng chứa sau thực xong Piston quay Hồn tất chu trình Hãy thiết kế mạch điều khiển theo nhịp theo yêu cầu Bài tập 3: Các kiện hàng chuyền băng tải đặt trục lăn đưa lên xi lanh khí nén xilanh thứ đẩy xang bảng tải khác theo sơ đồ hình bên Xong trình xi lanh lại trở vị trí ban đầu chuẩn bị cho trình Hãy thiết kế mạch điều khiển theo nhịp theo yêu cầu Bài tập 4: Những vật hình chữ nhật đóng dấu máy đặc biệt Những phần lấy từ nhà kho, đẩy vào khu vức đóng dấu bới xilanh A, đóng dấu xi lanh thứ B đẩy xi lanh C (như hình bên) Hãy thiết kế mạch điều khiển theo nhịp theo yêu cầu Bài 5: Phương pháp điều khiển theo nhịp Trang 80 Bải tập 5: Các kim loại uốn mép dụng cụ khí nén Sau kẹp chi tiết gia công xi lanh A, chi tiết gia cơng uốn cong xi lanh B, sau uốn cong hồn chỉnh xi lanh C (như hình bên) Khởi động hệ thống làm việc nút nhấn tay Hãy thiết kế mạch điều khiển theo nhịp với yêu cầu Bài tập 6: Sắt cắt thành đoạn dài máy cố định Đưa lượng vào xi lanh A, đồng thời xilanh tác động vào xi lanh B trình đưa động lực vào Khi vật liệu dưa sát vào vị trí giữ cố định xi lanh C, sau cắt xi lanh D (như hình bên) Q trình hồn tất đồng thời xi lanh trở vị trí ban đầu, khởi động trình nút nhấn tay Hãy thiết kế mạch điều khiển theo nhịp theo yêu cầu Bài tập 7: Với thiết bị điều lương ván từ trạm gia công cần cấp điều lượng: Các ván đẩy tới xi lanh A từ kho xi lanh B cung cấp cho trạm gia cơng Sau cần đẩy xi lanh B quay xi lanh A đạt vị trí cuối hành trình Khi khơng cịn gỗ kho chu trình khơng thể hoạt động ngắt tín hiệu thơng báo Sự điều khiển hoạt động Bài 5: Phương pháp điều khiển theo nhịp Trang 81 theo chu kỳ Hãy thiết kế mạch điều khiển theo nhịp theo sơ đồ hành trình bước (hình bên) Bài tập 8: Thiết bị gá, đúc với yêu cầu chi tiết cần in đặt vào phận kẹp chặt xi lanh đưa phận in vào vị trí in Nhấn nút Start xi lanh A đưa chi tiết in vào vị trí in Tại cuối hành trì tác động cơng tắc hành trình đưa xilanh B xuống đóng dấu Hãy thiết kế mạch điều khiển theo nhịp theo sơ đồ hành trình bước (hình bên) Bài tập 9: Cụm lắp ráp với chi tiết khối đựng hộp rơi tự xuống, lắp tự động hai chốt mối lắp chặt Tương tự chi tiết khối chốt trụ đựng thùng tự rơi xuống Xi lanh A đẩy chi tiết khối đến vị trí lắp đồng thời kẹp chặt Sau xi lanh B ép chốt trụ thứ vào khối lắp ráp Tiếp theo quy trình xi lanh C ép chốt thứ vào khối lắp ráp Sau xi lanh A xi lanh C quay Sau xi lanh B quay kết thúc chu trình lắp ráp chi tiết, sản phẩm rơi xuống băng tải Hãy thiết kế mạch điều khiển theo nhịp cho yêu cầu theo sơ đồ hành trình bước (hình bên) Bải tập 10: Máy khoan, doa tự động với chi tiết gia cơng khoan kẹp tay lên bàn khoan Khi ấn nút khởi động chi tiết khoan (Xylanh A) Chi tiết gia công cần phải doa Tương tự kẹp tay lên bàn khoan Sau dùng nút chọn chương trình nút khởi động khoan (cho xylanh A hoạt động) Khi trình khoan kết thúc xylanh B chạy định vị lỗ khoan vào vị trí doa Tiếp đến xylanh C xuống để doa lỗ khoan Sau xylanh C quay trở xylanh B quay trở lấy chi tiết gia công Hãy thiết kế mạch điều khiển theo nhịp theo yêu cầu với sơ đồ hành trình bước hình bên Bài 5: Phương pháp điều khiển theo nhịp Trang 82 Bài tập 11: Thiết bị kẹp mài với chi tiết gia công trượt dẫn hướng bào qua Nó đưa lên máy mài tay dùng khí nén để kẹp chặt lại Sau mài vai bên trái bên phải Khi xylanh A chuyển động đến vị trí ngồi xylanh giữ áp suất kẹp dẫn tiến dọc B chuyển động Như lúc mài xong vai bên phải Tiếp đến xylanh tiến ngang C Sau đến dẫn tiến dọc Lúc vai phía bên trái mài xong Khi xylanh C quay vị trí ban đầu xylanh A nhả chi tiết mài Kết thúc hành trình mài Hãy thiết kế mạch điều khiển theo nhịp theo yêu cầu với sơ đồ hành trình bước hình bên Bài 5: Phương pháp điều khiển theo nhịp Trang 83 KẾT LUẬN Hệ thống điều khiển thủy lực – khí nén mối quan tâm công nhân hầu hết lĩnh vực công nghiệp máy công cụ CNC, phương tiện vận chuyển, máy dập, máy xây dựng, máy ép phun, máy bay, tàu thủy, máy y khoa, dây chuyền chế biến thực phẩm thiết bị làm việc linh hoạt, điều khiển tối ưu, đảm bảo xác, cơng suất lớn với kích thước nhỏ gọn lắp đặt dễ dàng không gian chật hẹp so với thiết bị truyền thống điều khiển khí hay điện Mỗi cơng nhân có khả phân tích cấu tạo, nguyên lý hoạt động ứng dụng loại thiết bị hệ thống điều khiển thủy lực – khí nén; thiết kế, vận hành lắp ráp hệ thống điều khiển hệ thống thủy lực khí nén Bài 5: Phương pháp điều khiển theo nhịp Trang84 TÀI LIỆU THAM KHẢO Điều khiển điện khí nén, Trường Cao Đẳng Nghề Phú Thọ PGS TS Lê Hiếu Giang, TS Nguyễn Hồng Hạnh, Công nghệ thủy lực khí nén, NXB Đại học quốc gia Nguyễn Văn Ban, Chu Văn Đức, Giáo trình điều khiển điện khí nén, Trường Cao Đẳng Nghề Đắc Lắk (2014) Nguyễn Phúc Đáo, Hệ thống khí nén – thủy lực, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Bùi Minh Thảo, Hệ thống điều khiển thủy lực khí nén, Trường Cao Đẳng Dầu Khí (2013) Phan Đình Huấn, Thực hành khí nén, NXB Đại học quốc gia Tp Hồ Chí Minh, (2015) Nhiều tác giả, chuyên ngành Cơ điện tử, tủ sách Nhất nghệ tinh, NXB Trẻ, năm 2017; Nhiều tác giả, Sổ tay khí, NXB Thế giới, tủ sách chuyên ngành Châu Âu, năm 2018; Table, Standards, Formulas, Mechanical and Metal Trades Handbook, EuropaTechnical Book Serier, Europa Lehrmittel 10 W Haring, M Metger, R.-C Weber, Electropneumatics Advanced level, Festo Didactic GmbH & Co KG 11 W Braungardt, P Lobelenz, G.Mark, FESTO Pneumatische Grundsteuerungen, Festo Didactic GmbH & Co KG 12 J P Hasebrink, R Kobler, FESTO Fundamentals of pneumatic control engineering, Festo Didactic GmbH & Co KG 13 M Pany, S Scharf, FESTO Electropneumatics Basic level, Festo Didactic GmbH & Co KG 14 Doris Schwarzenberger, FESTO Pneumatics Basic level, Festo Didactic GmbH & Co KG Tài liệu tham khảo Trang 85 ... thống thủy lực khí nén; (2) Các phần tử hệ thống điều khiển thủy lực khí nén; (3) Phương pháp điều khiển theo tầng hệ thống thủy lực, khí nén; (4) Phương pháp điều khiển theo tầng hệ thống điện khí. .. dung giáo trình gồm 05 bài: Bài 1: Tổng quan hệ thống thủy lực khí nén Bài 2: Các phần tử hệ thống điều khiển thủy lực khí nén Bài 3: Phương pháp điều khiển theo tầng hệ thống thủy lực, khí nén. .. thống thủy lực khí nén 2 Bài 2: Các phần tử hệ thống 22 điều khiển thủy lực khí nén 12 Bài 3: Phương pháp điều khiển theo tầng hệ 24 thống thủy lực khí nén 18 1 Bài 4: Phương pháp điều khiển