Giáo trình Truyền động điện (Nghề Cơ điện tử Cao đẳng)

ỦY BAN NHÂN DÂN THÀNH PHỐ HÀ NỘI TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ VIỆT NAM - HÀN QUỐC THÀNH PHỐ HÀ NỘI BÙI VĂN CÔNG (Chủ biên) NGUYỄN ANH DŨNG – LƯU HUY HẠNH GIÁO TRÌNH TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Nghề: Cơ điện tử Trình độ: Cao đẳng (Lưu hành nội bộ) Hà Nội - Năm 2019 LỜI NĨI ĐẦU Giáo trình Truyền động điện biên soạn nhằm đáp ứng nhu cầu giảng dạy học tập Giảng viên, Sinh viên trường Cao đẳng nghề Việt Nam – Hàn Quốc thành phố Hà Nội Nội dung giáo trình mang tính lơgic kiến thức tồn chương trình đào tạo, đồng thời hướng tới mục tiêu hình thành phát triển lực thực hoạt động nghề nghiệp cho người học Dạy học tích hợp lựa chọn giáo trình nhằm tạo tình liên kết tri thức mơn học, hội phát triển lực sinh viên Khi xây dựng tình vận dụng kiến thức người học phát huy lực tự lực, phát triển tư sáng tạo (kiến thức, kỹ năng, thái độ nghề nghiệp) Giáo trình trình bày với bài, từ lý thuyết sở đến thực hành kiến thức Đặc biệt nội dung giáo trình giới thiệu nội dung thực hành lĩnh vực truyền động điện, từ truyền động điện hệ hở tới truyền động điện hệ kín Giới thiệu biến đổi AC, DC bán dẫn hệ mới, kết hợp với động cho hệ thống truyền động điện đại Mặc dù nhóm biên soạn cố gắng phát triển giáo trình cho phù hợp hiệu với sinh viên cao đẳng nghề Cơ điện tử, chắn nhiều thiếu sót Chúng tơi mong nhận ý kiến đóng góp bạn đọc đồng nghiệp để giáo trình hoàn thiện Xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày tháng năm 2019 Chủ biên: Bùi Văn Công MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU MỤC LỤC GIÁO TRÌNH TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Bài Các biến đổi 1.1 Bộ biến đổi mức điện áp (hay dòng điện) xoay chiều 1.2 Bộ biến đổi loại dòng điện: xoay chiều thành chiều 13 1.3 Bộ biến đổi dòng điện: xoay chiều – xoay chiều 24 1.4 Bộ biến đổi dòng điện chiều 35 Bài 43 Các phần tử điều khiển 43 2.1 Các phần tử bảo vệ 43 2.2 Các phần tử điều khiển có tiếp điểm 73 2.3 Các rơ le 77 2.4 Thiết bị đóng cắt – khơng tiếp điểm 91 2.5 Cơng tắc hành trình khơng tiếp điểm 105 2.6 Các phần tử điện từ 109 Bài 113 Các mạch điều khiển động điện thường gặp 113 3.1.Đặc tính động điện chiều kích từ độc lập 113 3.2 Ảnh hưởng thông số đặc tính 119 3.3 Vận hành động điện chiều kích từ độc lập 125 3.4.Vận hành động điện xoay chiều không đồng 136 Tài liệu tham khảo 149 GIÁO TRÌNH TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Tên mơ đun: Truyền động điện Mã số mô đun: MĐ28 Thời gian mô đun: 30 (LT: giờ; TH: 20 giờ; KT: giờ) I.Vị trí, tính chất mơ đun: Vị trí: Mơn Truyền động điện mơn giảng dạy từ đầu khóa học trước học mơn học, mơ đun đào tạo nghề Tính chất: Là môn học lý thuyết sở bắt buộc II.Mục tiêu mơ đun: Kiến thức: Trình bày ngun tắc phương pháp điều khiển tốc độ hệ truyền động điện; Đánh giá đặc tính hệ điều khiển truyền động điện Tính chọn động điện cho hệ truyền động khơng điều chỉnh; Phân tích cấu tạo, ngun lý số thiết bị điển hình như: soft stater, inverter, biến đổi; Lựa chọn biến đổi phù hợp với yêu cầu hệ truyền động Kỹ năng: Phân tích, tính chọn, lắp ráp vận hành hệ truyền động điện Năng lực tự chủ, trách nhiệm: Rèn luyện tính tỉ mỉ, cẩn thận, tác phong công nghiệp cho sinh viên III.Nội dung mô đun 1.Nội dung tổng quát phân phối thời gian Thời gian Số TT Tên mơ đun Tổng số Thực hành/thực tập/thí Lý thuyết nghiệm/bài tập/thảo luận Bài 1:Các biến đổi 3 11 Kiểm tra 1.1 Bộ biến đổi mức điện áp (hay dòng điện) xoay chiều 1.2 Bộ biến đổi loại dòng điện: xoay chiều thành chiều 1.3 Bộ biến đổi dòng điện: xoay chiều – xoay chiều 1.4 Bộ biến đổi dòng điện chiều Kiểm tra Bài 2: Các phần tử điều 15 khiển 2.1 Các phần tử bảo vệ 2.2 Các phần tử điều khiển có tiếp điểm 2.3.Các rơ le 2.4 Thiết bị đóng- cắt khơng tiếp điểm 2.5 Cơng tắc hành trình không tiếp điểm 2.6.Các phần tử điện từ Kiểm tra Bài 3:Các đặc tính 10 động điện 20 3.1 Đặc tính động điện chiều kích từ độc lập hoăc song song 3.2 Ảnh hưởng cuả thơng số điện tới đặc tính 3.3 Vận hành động điện chiều kích từ độc lập 3.4 Vận hành động điện xoay chiều không đồng Kiểm tra Cộng 30 Bài Các biến đổi Mục tiêu: - Vai trò Bộ biến đổi điện hệ thống truyền động điện - Chức cuả số biến đổi - Chủ động, sáng tạo đảm bảo an tồn q trình học tập 1.1 Bộ biến đổi mức điện áp (hay dòng điện) xoay chiều 1.1.1 Giới thiệu chung Chức năng: thay đổi trị hiệu dụng điện áp ngõ trị hiệu dụng tần số điện áp ngõ vào không thay đổi Cấu trúc biến đổi điện áp chiều: Hình 1.1 cấu trúc biến đổi điện áp xoay chiều Ứng dụng: + Điều khiển cơng suất tiêu thụ tải lị nướng điện trở, bếp điện, điều khiển đèn sân khấu, quảng cáo; + Điều khiển vận tốc động không đồng công suất vừa nhỏ máy quạt, máy bơm, máy xay …; + Điều khiển động vạn máy điện cầm tay, máy trộn, máy sấy… 1.1.2.Bộ biến đổi điện áp xoay chiều pha Sơ đồ nguyên lý Hình 1.2 sơ đồ nguyên lý Trong trương hợp tải cơng suất nhỏ, thay SCR TRIAC 1.1.3.Trường hợp tải trở Đồ thị dạng sóng điện áp ngõ vào, ngõ dạng sóng dịng điện tải hình H1.2 Ở bán kỳ dương điện áp nguồn: + Trong khoảng góc (0, ) SCR ngắt nên dòng điện qua tải ( ut = 0; ui = 0) + Tại thơi điểm ứng với góc X = , đưa xung kích vào T1 làm cho T1 dẫn điện khoảng (X), dịng điện khép kín qua (u, T1, R) – trạng thái T1 Hình 1.3 cơng thức tính điện áp dịng điện + Tại thơi điểm X u   , t nên it  0, dòng điện qua T1 bị triệt tiêu nên T1 ngắt – trạng thái Hình 1.3 đồ thị dạng sóng điện áp ngõ vào ,ngõ dòng điện tải trở Ở bán kỳ âm điện áp nguồn: + Trong khoảng góc () SCR ngắt nên dòng điện qua tải (u t = 0; it = 0) + Tại thơi điểm ứng với góc X    , đưa xung kích vào T2 làm cho T2 dẫn điện khoảng (X 𝝅 𝟐 Hình 1.10 đồ thị dạng sóng điện áp ngõ vào, ngõ dòng điện tải cảm - Trong khoảng góc X  , dịng điện tải bị gián đoạn(i u t t   0, 0) - trạng thái - Trong khoảng góc       X 2,T1được kích lúc có điện áp khóa nên T1 dẫn điện Dịng điện khép kín qua mạch (u-T1-L) - trạng thái T1 Hình 1.11 biểu thức điện áp đến làm việc ổn định điểm M = Mc Đoạn b1c b2c đặc tính hãm động Khi hãm động kích từ độc lập, lượng chủ yếu tạo động động tích lũy nên cơng suất tiêu tốn nằm mạch kích từ Pkt đm = (15)%Pđm (2.45) Phương trình cân cơng suất hãm động năng: EuIh = (Ru + Rh)Ih2 (2.46) Hãm động tự kích Nhược điểm hãm động kích từ độc lập điện lưới khơng thực hãm cuộn dây kích từ phải nối với nguồn Muốn khắc phục nhược điểm người ta thường sử dụng phương pháp hãm động tự kích Hãm động tự kích xảy động quay ta cắt phần ứng lẫn cuộn kích từ khỏi lưới điện để đóng vào điện trở hãm Chú ý chiều dòng điện kích từ phải giữ khơng đổi Để thực hiễn hãm động kích từ độc lập người ta phải bố trí hệ thống tiếp điểm đóng cắt cho thực hãm ta có sơ đồ dạng sau đây: Từ sơ đồ nguyên lý ta có: Iu = Ih + Ikt Iu  (2.47)  K E  R R R R Ru  kt h Ru  kt h Rkt  Rh Rkt  Rh Và phương trình đặc tính là:     (2.48) Ru  Rkt Rh Rkt  Rh M ( K ) Rkt Rh Rkt  Rh I u (2.49) K Ru  (2.50) Trong trình hãm tốc độ giảm dần, dịng kích từ giảm dần, từ thông  giảm dần hàm số tốc độ Vì đặc tính hãm có dạng đường đặc tính khơng tải máy phát điện tự kích phi tuyến Kết luận: 135 So với phương pháp hãm ngược, hàm động có hiệu chúng có tốc độ ban đầu mômen cản Mc Tuy nhiên hãm động ưu việt mặt lượng đặc biệt hãm động tự kích khơng tiêu thụ lượng từ lưới, nên phương pháp có khả hãm có cố điện lưới 3.4.Vận hành động điện xoay chiều không đồng 3.4.1.Xây dựng đặc tính tự nhiên Khi coi pha động đối xứng, cấp nguồn nguồn xoay chiều hình sin pha đối xứng mạch từ động khơng bão hồ xem xét động qua sơ đồ thay pha sơ đồ điện pha phía stator với đại lượng điện mạch rôto quy đổi stator Hình 3.11 sơ đồ mạch từ điện động điện xoay chiều Khi cuộn dây stator cấp điện với điện áp định mức U1ph.đm pha mà giữ n rotor Hình 3.12 (khơng quay pha cuộn dây rotor xuất sức điện động E2ph.đm theo nguyên lý máy biến áp Hệ số quy đổi sức điện động là: 136 Hình 3.13 Từ ta có hệ số quy đổi dịng điện: Hình 3.14 hệ số quy đổi trở kháng: Với hệ số quy đổi này, đại lượng điện mạch rotor quy đổi mạch stator theo cách sau: - Dòng điện: I'2 = kII2 - Điện kháng: X'2 = kXX2 - Điện trở: R'2 = kRR2 Trên sơ đồ thay hình 2.25, đại lượng khác là: I0 - Dòng điện từ hóa động Rm, Xm - Điện trở, điện kháng mạch từ hóa I1 - Dịng điện cuộn dây stator R1, X1 - Điện trở, điện kháng cuộn dây stator Dịng điện rotor quy đổi stator tính từ sơ đồ thay thế: Hình 3.15 Khi động hoạt động, công suất điện từ P12 từ stator chuyển sang rotor thành công suất Pcơ đưa trục động công suất nhiệt ∆P2 đốt nóng cuộn dây: P12 = Pcơ + ∆P2 (2.31) Nếu bỏ qua tổn thất phụ coi mômen điện từ Mđt động mômen Mcơ: Mđt = Mcơ = M 137 Từ đó: P12 = M.ω0 = Mω + ∆P2(2.32) Hình 3.16 Suy ra: Công suất nhiệt cuộn dây pha là: ∆P = 3R' I' 22 Thay vào phương trình tính mơmen ta có được: Hình 3.17 Trong đó:Xnm = X1 + X'2 điện kháng ngắn mạch Phương trình biểu thị mối quan hệ M = f(s) = f[s(ự)] gọi phương trình đặc tính động điện xoay chiều pha không đồng Với giá trị khác s (0≤ s ≤1), phương trình đặc tính cho ta giá trị tương ứng M Đường biểu diễn M = f(s) hệ trục tọa độ sOM hình 3.18, đường đặc tính động xoay chiều ba pha khơng đồng Đường đặc tính có điểm cực trị gọi điểm tới hạn K Tại điểm đó: Hình 3.18 Giải phương trình ta có: Hình 3.19 Thay vào phương trình đặc tính ta có: 138 Hình 3.20 Vì ta xem xét giới hạn 0≤ s ≤1 nên giá trị sth Mth đặc tính ứng với dấu (+) Ta nhận thấy, đường đặc tính động khơng đồng đường cong phức tạp có đoạn AK KB, phân giới điểm tới hạn K Đoạn đặc tính AK gần thẳng cứng Trên đoạn này, mơmen động tăng tốc độ động giảm Do vậy, động làm việc đoạn đặc tính ổn định định Đoạn KB cong với độ dốc dương Trên đoạn này, động làm việc không ổn *Ảnh hưởng thông số điện đặc tính Phương trình đặc tính cho thấy đường đặc tính động điện xoay chiều pha KĐB chịu ảnh hưởng nhiều thông số điện: Điện áp lưới U1ph, điện trở mạch rotor R2', điện trở R1 điện kháng X1 mạch stator, tần số lưới f1, số đôi cực p động Khi thông số thay đổi gây biến động đại lượng: Hình 3.21 Tốc độ đồng bộ: 139 Hình 3.22 - Độ trượt giới hạn: Hình 3.23 - Mơmen tới hạn: + Trường hợp thay đổi điện áp U1ph Điện áp U1ph đặt vào Stator động thay đổi phía giảm Khi U1ph giảm mơmen tới hạn Mth giảm nhanh theo bình phương U1ph, tốc độ đồng ω0 độ trượt tới hạn sth khơng thay đổi Các đặc tính giảm điện áp hình 3.24 Hình 3.24 + Trường hợp thay đổi điện trở R2' 140 Trường hợp có động rotor dây quấn mạch rotor nối với điện trở ngồi qua hệ vòng trượt - chổi than Động rotor lồng sóc (hay rotor ngắn mạch) khơng thể thay đổi điện trở mạch rotor Việc thay đổi điện trở mạch rotor thực phía tăng điện trở R2' Khi tăng R2' độ trượt tới hạn sth tăng lên, tốc độ đồng ω0 mơmen tới hạn Mth giữ ngun Các đặc tính nhân tạo thay đổi điện trở mạch rotor biểu diễn hình vẽ Điện trở mạch rotor lớn đặc tính dốc Hình 3.25 Sơ đồ nối họ đặc tính động KĐB thay đổiđiện trở mạch rôto + Trường hợp thay đổi điện trở R1, điện kháng X1 mạch Stator Hình 3.26 sơ đồ nối dây Trường hợp thay đổi phía tăng R1 X1 Sơ đồ nối dây hình 3.26 Khi nối thêm vào mạch Stator R1 X1 ta thấy tốc độ đồng ω khơng đổi, cịn độ trượt 141 tới hạn sth mômen tới hạn Mth giảm Hình vẽ 1.23 biểu thị đặc tính nhân tạo tăng trở kháng điện trở mạch stator + Trường hợp thay đổi số đôi cực p Khi số đơi cực thay đổi tốc độ đồng ω0 bị thay đổi Thông thường, động loại chế tạo với cuộn cảm stator có nhiều đầu dây để đổi cách đấu dây tương ứng với số đơi cực Tuỳ theo khả đổi nối mà động KĐB gọi động có 2,3,4 cấp tốc độ Do số đôi cực thay đổi nhờ đổi nối cuộn cảm stator nên thông số U1ph đặt vào cuộn pha, trở kháng R1 cảm kháng X1 bị thay đổi Từ đó, độ trượt tới hạn sth mơmen tới hạn Mth khác ω ωp2 p2 p =1/2p Hình 3.27 Đặc tính động KĐB thay đổi p Trường hợp thay đổi tần số f1 củaωnguồn điện áp cấp Khi thay đổi f1 tốc độ đồng ự0 thay đổi, đồng thời X1, X2 bị thay đổi (vì X =2лfL), kéo theo thay đổi độ trượt tới hạn s th mơmen tới hạn Mth Hình vẽ 1.25 biểu thị đặc tính nhân tạo thay đổi tần số Quan hệ độ trượt tới hạn theo tần số s th = f(f1) mômen tới hạn theo tần số Mth = F(f1) phức tạp ω0 X1 phụ thuộc tỉ lệ với tần số f1 nên từ biểu thức sth Mth rút ra: 142 ω ω11 f11 ω12 ωđm ω f12 đ Hình 3.28fđặc tính động KĐB thay đổi tần số Khi tần sốωnguồn f1 giảm, độ trượt tới hạn sth mômen tới hạn Mth tăng lên Mth tăng nhanh Do độ cứng đặc tính tăng lên Chú ý giảm tần số f1 xuống tần số định mức tổng trở cuộn dây giảm nên giữ nguyên điện áp cấp cho động dẫn đến dịng điện động tăng mạnh Vì giảm tần số nguồn xuống trị số định mức cần phải đồng thời giảm điện áp cấp cho động theo quan hệ: Hình 3.29 Như mơmen tới hạn Mth giữ không đổi vùng f1f1đm khơng tăng điện áp nguồn cấp mà giữ U1 = const Mômen tới hạn Mth giảm tỉ lệ nghịch với bình phương tần số * Các trạng thái hãm động không đồng +Hãm tái sinh Xảy tốc độ động lớn tốc độ đồng ωĐ > ω1 Động làm việc máy phát trả lượng nguồn Khi thay đổi f p Khi tải có tính + Hãm ngược 143 Xảy rơto quay ngược chiều với từ trường quay Có hai trường hợp hãm ngược: - Đưa thêm điện trở phụ đủ lớn vào mạch rôto Phương pháp áp dụng cho động rôto dây quấn truyền động cấu nâng - hạ Giả sử động làm việc điểm A đặc tính để nâng tải với tốc độ ωA Để dừng hạ vật xuống, động nối thêm điện trở phụ vào mạch rơto Đặc tính tương ứng đặc tính Động chuyển sang làm việc điểm B tốc độ ωA Mômen động MĐ = MB < MC nên động giảm tốc ω ω1 B A Hình 3.30 đặc tính độ Vật nâng lên với tốc độ nhỏ dần.Điểm làm việc động dịch từ B xuống D Tới D ω=0 Do tải trọng gây mơmen MC > MD nên vật bắt đầu tụt xuống Chiều quay đảo lại Động sinh mômen dương M Đ < MC nên vật tiếp tục tụt xuống, động làm việc trạng thái hãm ngược Điểm làm việc chuyển dần xuống điểm E MĐ = ME = MC động quay đều, hãm ghìm để vật xuống với vận tốc ωE Hình 3.30 - Đặc tính đưa thêm điện trở phụ đủ lớn vào mạch rôto - Đổi thứ tự hai ba pha Khi động làm việc, ta đổi thứ tự hai ba pha điện áp đặt vào stato động + Hãm động 144 Xảy động quay ta cắt stato động khỏi nguồn điện xoay chiều đóng vào nguồn điện chiều Có hai dạng: Hãm động kích từ độc lập hãm động tự kích từ K K H H Hình 3.31 Sơ đồ nối dây hãm động kích từ độc lập tự kích từ 3.4.2 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ Động điện xoay chiều dùng phổ biến dải cơng suất rộng có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, dễ vận hành, nguồn điện sẵn (lưới điện xoay chiều) Tuy nhiên, hệ cần điều chỉnh tốc độ, đặc biệt với dải điều chỉnh rộng động xoay chiều sử dụng động chiều cịn gặp nhiều khó khăn Gần đây, nhờ phát triển kỹ thuật điện tử, bán dẫn, việc điều chỉnh tốc độ động xoay chiều khơng đồng có nhiều khả tốt *Điều chỉnh tốc độ cách thay đổi điện trở phụ mạch rơto Hình 3.32 phương pháp điều chỉnh tốc độ 145 Phương pháp sử dụng với động rotor dây quấn ứng dụng rộng rãi tính đơn giản phương pháp Sơ đồ nguyên lý đặc tính thay đổi điện trở phần ứng hình 3.32 Nhận xét: - Phương pháp cho phép điều chỉnh tốc độ phía giảm - Tốc độ giảm, đặc tính mềm, tốc độ động ổn định trước lên xuống mômen tải - Dải điều chỉnh phụ thuộc trị số mômen tải Mômen tải nhỏ, dải điều chỉnh hẹp - Khi điều chỉnh sâu (tốc độ nhỏ) độ trượt động tăng tổn hao lượng điều chỉnh lớn - Phương pháp điều chỉnh trơn nhờ biến trở dòng phần ứng lớn nên thường điều chỉnh theo cấp * Điều chỉnh tốc độ cách thay đổi điện áp đặt vào mạch stato Thực phương pháp với điều kiện giữ không đổi tần số Điện áp cấp cho động lấy từ biến đổi điện áp xoay chiều BBĐ điện áp máy biến áp tự ngẫu BBĐ điện áp bán dẫn trình bày mục trước Hình 1.29 trình bày sơ đồ nối dây đặc tính thay đổi điện áp phần cảm Hình 3.33 Phương pháp điều chỉnh tốc độ động KĐB pha cách thay đổi điện áp đặt vào mạch stator Nhận xét: - Thay đổi điện áp thực phía giảm giá trị định mức nên kéo theo mômen tới hạn giảm nhanh theo bình phương điện áp 146 - Đặc tính tự nhiên động khơng đồng thường có độ trượt tới hạn nhỏ nên phương pháp điều chỉnh tốc độ cách giảm điện áp thường thực với việc tăng điện trở phụ mạch rotor để tăng độ trượt tới hạn tăng dải điều chỉnh lớn - Khi điện áp đặt vào động giảm, mômen tới hạn đặc tính giảm, tốc độ không tải lý tưởng (hay tốc độ đồng bộ) giữ nguyên nên giảm tốc độ độ cứng đặc tính giảm, độ ổn định tốc độ *Điều chỉnh tốc độ cách thay đổi tần số nguồn xoay chiều Thay đổi tần số nguồn cấp cho động thay đổi tốc độ không tải lý tưởng nên thay đổi đặc tính Tần số cao, tốc độ động lớn Khi điều chỉnh tần số nguồn cấp cho động thơng số liên quan đến tần số cảm kháng thay đổi, đó, dịng điện, từ thơng, động bị thay đổi theo cuối đại lượng độ trượt tới hạn, mơmen tới hạn bị thay đổi Chính vậy, điều chỉnh tốc độ động KĐB phương pháp thay đổi tần số thường kéo theo điều chỉnh điện áp, dịng điện từ thơng mạch stator Đặc tính thay đổi tần số nguồn biểu diễn hình 1.25 Khi giảm tần số xuống tần số định mức, cảm kháng động giảm dòng điện động tăng lên Tần số giảm, dịng điện lớn, mơmen tới hạn lớn Để tránh cho động bị dòng, phải đồng thời tiến hành giảm điện áp cho U ~ cos nt Đó luật f điều chỉnh tần số - điện áp Các đặc tính tuân theo luật biểu thị hình 2.31 (phần f < fđm) Khi f > fđm ta tăng điện áp U > Uđm nên đặc tính khơng giữ giá trị mômen tới hạn Người ta thường dùng luật điều chỉnh tần số - dòng điện *Điều chỉnh tốc độ cách thay đổi số đôi cực động Đây cách điều chỉnh tốc độ có cấp Đặc tính thay đổi tốc độ đồng thay đổi theo số đôi cực Động thay đổi số đôi cực động chế tạo đặc biệt để cuộn dây stator thay đổi cách nối tương ứng với số đôi cực khác Các đầu dây để đổi nối đưa hộp đấu dây vỏ động Số đôi cực cuộn 147 dây rotor phải thay đổi cuộn dây stator Điều khó thực động rotor dây quấn, cịn rotor lồng sóc lại có khả tự thay đổi số đơi cực ứng với stator Do vậy, phương pháp sử dụng chủ yếu cho động rotor lồng sóc Các động chế tạo sẵn cuộn dây stator đổi nối để thay đổi số đôi cực có rotor lồng sóc Tỷ lệ chuyển đổi số đơi cực 2:1, 3:1, 4:1 hay tới 8:1 148 Tài liệu tham khảo [1].Cơ sở truyền động điện: tập I, II - ĐHSPKT [2].Vũ Quang Hồi - Vụ THCN &DN, Kỹ thuật điều khiển động điện, NXB Giáo dục 2002 [3] Lê Văn Doanh , Điều khiển máy điện, NXB KH & KT 1999 [4] Nguyễn Dư Xứng, Điện tử công suất ứng dụng điều khiển động 149 ... nghiệp) Giáo trình trình bày với bài, từ lý thuyết sở đến thực hành kiến thức Đặc biệt nội dung giáo trình giới thiệu nội dung thực hành lĩnh vực truyền động điện, từ truyền động điện hệ hở tới truyền. .. hành động điện chiều kích từ độc lập 125 3.4.Vận hành động điện xoay chiều không đồng 136 Tài liệu tham khảo 149 GIÁO TRÌNH TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Tên mô đun: Truyền động điện. .. bày nguyên tắc phương pháp điều khiển tốc độ hệ truyền động điện; Đánh giá đặc tính hệ điều khiển truyền động điện Tính chọn động điện cho hệ truyền động không điều chỉnh; Phân tích cấu tạo, nguyên