Đề tài Thiết kế, thi công xe đa dụng cắt cỏ, phun thuốc trừ sâu điều khiển từ xa được thực hiện nhằm sáng tạo ra sản phẩm có thể hỗ trợ, giúp đỡ cho người nông dân, để có thể bảo vệ sức khỏe, tăng năng suất lao động, hạn chế sức lao động, cải thiện đời sống cho người nông dân. Mời các bạn cùng tham khảo!
THIẾT KẾ, THI CÔNG XE ĐA DỤNG CẮT CỎ, PHUN THUỐC TRỪ SÂU ĐIỀU KHIỂN TỪ XA Phạm Việt Hưng1 Email: hungpv@tdmu.edu.vn TĨM TẮT Trong nơng nghiệp, máy móc công cụ đưa vào sử dụng để giảm thiểu sức lao động người Với khối lượng công việc lớn môi trường làm việc khắc nghiệt, nghiên cứu tạo sản phẩm xe đa cắt cỏ máy phun thuốc trừ sâu hoạt động linh hoạt khung, sử dụng động xe gắn máy xy lanh dẫn động tới trục quay lưỡi cắt, vận hành hệ thống phun sương với bốn vòi phun Sản phẩm điều khiển từ xa đảm bảo an toàn giảm bớt sức lao động người Bên cạnh đó, chiều cao lưỡi cắt tùy chỉnh phù hợp với nhiều nhu cầu sử dụng Kết thực nghiệm cho thấy xe chuyên chở tổng khối lượng 80 kg, thời gian hoạt động hai tùy thuộc vào dung lượng thùng chứa nhiên liệu lắp đặt, xe hoạt động nhiều địa hình có độ bền cao Sản phẩm đáp ứng nhu cầu thực tế người nơng dân Từ khóa: máy nơng nghiệp, điều khiển từ xa, động đốt GIỚI THIỆU Trong giới đại ngày nay, hàng loạt phát minh công nghệ kĩ thuật đời bước nâng cao chất lượng sống người Tuy nhiên ngành nông nghiệp Việt Nam, phần lớn nơng dân sản xuất theo hình thức thủ cơng Họ chủ yếu sử dụng sức lao động thân, tiếp xúc trực tiếp với hóa chất độc hại thuốc trừ sâu, thuốc diệt cỏ Sản phẩm, thành lao động phụ thuộc nhiều vào yếu tố thời tiết Tơi hiểu rõ vất vả, cực khổ, khó khăn, cực gia đình làm nơng Vì muốn vận dụng kiến thức để nghiên cứu, sáng tạo sản phẩm hỡ trợ, giúp đỡ cho người nông dân nên có ý tưởng thực đề tài “Nghiên cứu, chế tạo xe đa dụng cắt cỏ, phun thuốc trừ sâu điều khiển từ xa” để bảo vệ sức khỏe, tăng suất lao động, hạn chế sức lao động, cải thiện đời sống cho người nông dân Đối tượng người lao động phổ thông, người làm nông chưa quan tâm đến máy móc cơng nghệ mà đề tài nghiên cứu đời nhằm mục đích bảo vệ sức khỏe cho người, nâng cao chất lượng sống Mặc dù nhu cầu cắt cỏ phun thuốc đất nước chủ yếu nông nghiệp đât nước cần thiết, công việc cắt cỏ hay phun thuốc chủ yếu máy móc cần người trực tiếp vận hành (Phạm Đăng Phước, 2008) Cho đến nay, từ thông tin thu thập qua tạp chí khoa học cơng nghệ, cơng việc hầu hết sử dụng máy cắt cỏ cầm tay, máy cắt cỏ đẩy tay, máy phun thuốc đeo lưng phần lớn máy móc chưa đưa vào thay người lao động, người lao động thực tay cỗ máy cắt cỏ cải tiến sử dụng điện để giảm bớt rung động tác động lên người lao động Nghiên cứu 105 nước xe đa dụng cắt cỏ, phun thuốc trừ sâu điều khiển từ xa chưa có, có dự án đơn lẻ nghiên cứu xe cắt cỏ phun thuốc trừ sâu điều khiển từ xa Trong nước ta số công ty nghiên cứu máy cắt hay may phun thuốc (Hình 1) sản phẩm cơng ty Việt Nam, có khả tự làm việc theo tuyến đường định mà không cần người phải thực trực tiếp Do đó, RG150 giúp bà tránh xa độc hại từ thuốc trừ sâu Hình 1: Xe phun thuốc trừ sâu điều khiển từ xa RG150 [https://globalcheck.com.vn/] Với nghiên cứu tập đồn máy bay khơng người lái XAG cho Robot PGlobalcheck 150 ( RG150) (Hình 2) Xe Mặt đất Không người lái RG150 sinh để phục vụ cho hệ nông nghiệp với hệ thống không người lái Khả vận hành mạnh mẽ nhiều chế độ hoạt động Bảo vệ trồng xác, thám địa hình đến giao vật liệu nơng trại, cung cấp giải pháp tự quản Hình khung xe RG150 [https://www.xa.com] Xe bốn bánh, tối đa mô-mên xoắn 1000N/m Trọng tải 150 kg; đường kính quay đầu 0.7 mét; bể chứa chất lỏng đạt 100 lít, tối đa chiều phun 12 mét, lưu lượng định mức (bơm kép) 4.8l/phút Pan -Tilt thông minh, phun đa hướng độ nghiêng chảo truyền động trực tiếp không chổi than với quay hồi chuyển Tự động trì góc phun, tạo điều kiện cho việc phun điểm phủ sóng 360° thể (Hình 3) Hình 3: Xe chống nước chống bụi[https://www.xa.com] Để tích hợp hai tính vừa cắt cỏ phun thuốc trừ sâu cỗ máy Trên sở thiết kế khí để lọc phương án tính toán chi tiết khung sườn với kiến thức điện- điện tử để lựa chọn linh kiện, hệ thống dẫn động mô hình, hệ thống dẫn động lưỡi cắt, sử dụng điện tối ưu từ q trình sinh cơng động làm việc, lắp đặt hệ thống điện an toàn Từ đó tạo sản phẩm đảm bảo yếu tố kỹ thuật điều kiện vận hành thực tế Mơ hình phải vận hành tốt khoảng cách 45m ( từ người điều khiển đến mơ hình), lượng thuốc trừ sâu mang theo để mơ hình hoạt động ổn định phun liên tục phải đạt 30phút/ lần nạp, giúp người tránh xa chất hóa học vệ sức khỏe, mơ hình hoạt động liên tục không phụ thuộc vào thời tiết, tăng suất làm việc cải thiện chất lượng sống 106 Sản phẩm sau hoàn thiện đạt u cầu sau: tính tốn thơng số kỹ thuật xe có vẽ 2D, 3D; phạm vi hoạt hoạt động tốt phạm vi bán kính 45m; lưu lượng thuốc bình cung cấp đảm bảo 30p/ lần nạp; phạm vi hoạt động nhiều địa hình; khả chống nước hệ thống điện- điện tử; tốc độ lưỡi dao cắt cỏ tự điều chỉnh NỘI DUNG QUÁ TRÌNH NGHIÊN CỨU VÀ CHẾ TẠO 2.1 Tính tốn, thiết kế khung sườn Việc thiết kế tính toán khung xe đặc biệt quan trọng, địi hỏi phải có trải nghiệm thực tế từ sản phẩm tương tự, để từ đó có điều chỉnh hợp lý Bài báo sử dụng phần mềm solidwork để giải vấn đề đó Khung sườn sử dụng sắt vng 30mm, dày 1mm, chịu tải trọng thùng chứa thuốc trừ sâu di chuyển tách rời khỏi mơ hình động gặp vấn đề (Hình 4) (Nguyễn Văn Phụng, 2006) Hình 4: Khung đỡ thùng chứa thuốc trừ sâu Thay bánh xe xích băng chuyền giúp mơ hình hạ trọng tâm, tăng diện tích tiếp xúc với mặt đường giúp tăng tính ổn định cắt cỏ rung lắc mơ hình chất lỏng bên thùng chứa sinh di chuyển (Hình 5) Hình 5: Xích tải băng chuyền Sau mơ khung sườn, tơi tiến hành bố trí chi tiết lên xe để hình dung chuẩn bị cho khâu chế tạo thực tế (Hình 6) Hình 6: Xe đa dụng cắt cỏ, phun thuốc trừ sâu điều khiển từ xa 2.2 Các thiết bị lắp đặt mơ hình Bộ chỉnh áp cho máy bơm phun sương 12V giúp tăng hay giảm lượng nước cho phù hợp (Hình 7) Máy bơm mini 12V, 60W Nối chuyển nhanh 12 - 8mm Ống dây dây phun sương PS 8mm Lọc cặn Đầu nối chữ T nhựa nối ống 8mm Ống Dây Áp Lực PU 12mm Co chữ C Phun sương Béc phun 107 Hình Hệ thống phun thuốc trừ sâu Bộ tay cầm điều khiển từ xa (Hình 8) Sử dụng nguồn – 15V Điều khiển động đảo chiều Sử dụng băng tần 2.4 GHZ Phạm vi hoạt động 40 – 50m Hình 8: Bộ tay cầm điều khiển từ xa Động xe máy xylanh (hình 9) Hộp số cấp Dung tích xylanh 110cc Số vịng quay sinh (vịng/phút) điều chỉnh Hình 9: Động xe máy xylanh [https://www.google.com/] Hai mơ tơ dẫn động xích tải (Hình 10) Điện áp: 12V - 24V Cơng suất: 100W Số vịng quay: 50 vịng/ phút Hình 10: Mơ tơ dẫn động 108 Bảng 11: Sơ đồ xử lý tín hiệu 2.3 Tính tốn kiểm nghiệm điều kiện vận hành xe 2.3.1 Động học xe cắt cỏ Hình 12: Sơ đồ động học xe cắt cỏ Cấu trúc xe cắt cỏ bao gồm: Khung xe, hai bánh xe chủ động (nhông lớn phía trước truyền động) điều khiển độc lập hai motor điện, sáu bánh xe bị động (hai nhông lớn phía sau bốn nhông nhỏ dẫn động) liên kết với đai xích giúp xe di chuyển có độ bám đường tốt (Nguyễn Hữu Huế, 2000) Giả thiết rằng, hai bánh chủ động có bán kính r cách khoảng 2b, trọng tâm xe nằm điểm C tâm hình học xe, tâm quay xe điểm P giao đường thẳng qua xe theo phương từ trước đến sau trục hai bánh lái xe, khoảng cách hai điểm C P ký hiệu d, Pa điểm theo dõi gắn liền với xe có tọa độ (Xa,Ya) cách điểm P khoảng La Vị trí xe hệ tọa độ toàn cục XOY quy định vector 𝑞 = [Xp Yp ∅]T Trong đó, XP tọa độ điểm P hệ tọa độ toàn cục 𝜃 hướng hệ tọa độ toàn cục X0 Y0 gắn với mặt sàn xe Xem xét hệ thống có khơng gian cấu hình n chiều với vector tọa độ tổng 𝑞 = [XP YP]T xe có m ràng buộc cơng thức sau: 𝐴(𝑞) 𝑞’ = (1) Trong đó: 𝐴(𝑞) ∈ 𝑅 mxn ma trận liên quan với các ràng buộc nonholonomic 𝑆(𝑞) ∈ 𝑅 nx(n-m) định nghĩa ma trận xếp hạng, hình thành tập hợp trường hợp vector trơn tru tuyến tính độc lập, bao trùm không gian giá trị 𝐴(𝑞) Như vậy, kết phép nhân ma trận viết sau: 𝐴(𝑞) 𝑆(𝑞) = 109 (2) Gọi 𝑧 ∈ 𝑅 m.n vector vận tốc Vector vị trí điểm trọng tâm xe 𝐶 (XC,YC) hệ tọa độ Decac XOY định nghĩa là: 𝑞C = [XC YC ∅C]T (3) Với giả thuyết bánh xe lái lăn hồn tồn khơng trượt Đối với xe có ràng buộc nonholonomic (m = 3) viết sau: X’P 𝑆𝑖𝑛∅ − Y’P 𝐶𝑜𝑠∅ = (4) X’P 𝐶𝑜𝑠∅ + Y’P 𝑆𝑖𝑛∅ + 𝑏 ∅’ = 𝑟 𝜃’rw (5) X’P 𝐶𝑜𝑠∅ + Y’P 𝑆𝑖𝑛∅ − 𝑏 ∅’ = 𝑟 𝜃’lw (6) Từ (4), (5), (6), ma trận ràng buộc biểu thức (1) viết lại: và: 𝑠𝑖𝑛∅ −𝑐𝑜𝑠∅ 𝐀(𝑞) = [ 𝑐𝑜𝑠∅ 𝑠𝑖𝑛∅ 𝑐𝑜𝑠∅ 𝑠𝑖𝑛∅ q = [XP YP ∅ 𝜃rw 𝜃lw]T (8) 𝑏 −𝑏 0 −𝑟 ] (7) −𝑟 Ma trận không gian 𝑆(𝑞) 𝐴(𝑞) vào biểu thức (2) là: 𝑐 𝑏 𝑐𝑜𝑠∅ 𝑐 𝑏 𝑠𝑖𝑛∅ 𝑐 𝑨= [ với 𝑐 𝑏 𝑐𝑜𝑠∅ 𝑐 𝑏 𝑠𝑖𝑛∅ −𝑐 ] (9) c=r/2b 𝜃’rw : Vận tốc góc nhông phải 𝜃’lw : Vận tốc góc nhông trái Từ ràng buộc biểu thức (3.1), tồn vector vận tốc góc: 𝑧 = [ωrw ωlw]T = [𝜃’rw 𝜃’lw]T Như vậy: (10) q’= S(q).z(t) (11) 2.3.2 Động lực học cho xe cắt cỏ Vị trí robot di động tạo độ tồn cục XOY xác định vị trí trọng tâm khối lượng xe, ký hiệu C, xác định vị trí P góc ∅ Động tồn xe xác định phương trình sau: Trong đó: 𝐾l :là động chuyển động thẳng xe 𝐾r :là động chuyển động quay xe chuyển hướng 𝐾rwm :là động chuyển động quay hai nhông xe truyền động roto động 𝐾t :là động chuyển động xoay trục động cắt dao cắt Giá trị động tính theo công thức 𝐾𝑙 = 𝑀 𝑣𝑐2 = 2 𝑀 (𝑋 ′ 𝑐 + 𝑌′2𝑐 ) 110 (12) 𝐾𝑟 = 𝐾𝑟𝑤𝑚 = 𝐼𝑤 ∅′2 𝐼𝑤 ∅′2𝑟𝑤 + 𝐾𝑡 = (13) 𝐼𝑤 ∅′2𝑙𝑤 = 2 𝐼𝑡 ∅′2𝑡 2 𝐼𝑤 (∅′ 𝑟𝑤 + ∅′ 𝑙𝑤 ) (14) (15) Trong đó: M: khối lượng xe 𝐼P: momen quán tính xe trục thẳng đứng qua tâm P 𝐼w : momen quán tính mỡi nhơng xe 𝐼t : momen qn tính của trục động cắt dao cắt 𝜃’t : vận tốc góc dao cắt Bên cạnh đó ta có vận tốc dài xe điểm P tính theo vận tốc góc nhơng xe tính theo cơng thức: 𝑟 𝑋′𝑃 = (∅′ 𝑟𝑤 + ∅′ 𝑙𝑤 ) 𝑐𝑜𝑠∅ (16) 𝑟 𝑌′𝑃 = (∅′ 𝑟𝑤 + ∅′ 𝑙𝑤 ) 𝑠𝑖𝑛∅ (17) 𝑟 ∅′ = 2𝑏 (∅′ 𝑟𝑤 − ∅′ 𝑙𝑤 ) (18) Ta có mối liên hệ vận tốc dài xe điểm P C sau: 𝑋′𝐶 = 𝑋′𝑃 − 𝑑 ∅′ 𝑠𝑖𝑛∅ 𝑌′𝐶 = 𝑌′𝑃 − 𝑑 ∅′ 𝑐𝑜𝑠∅ Từ đó suy ra: 𝑟 𝑋′𝐶 = (∅′ 𝑟𝑤 + ∅′ 𝑙𝑤 ) 𝑐𝑜𝑠∅ − d ∅′ 𝑠𝑖𝑛∅ (19) 𝑟 𝑌′𝐶 = (∅′ 𝑟𝑤 + ∅′ 𝑙𝑤 ) 𝑠𝑖𝑛∅ − d ∅′ 𝑐𝑜𝑠∅ (20) Thế tất công thức (15) đến (20) vào công thức (14) ta có tổng động xe tính theo công thức sau: 𝐾(∅′ 𝑟𝑤 , ∅′ 𝑙𝑤 , ∅′ 𝑡 ) = ( 𝑀.𝑟 ( − (𝐼𝑃 +𝑀.𝑑2 ).𝑟 4.𝑟 + 𝑀.𝑟 𝐼𝑤 + (𝐼𝑃 +𝑀.𝑑2 ).𝑟 8.𝑟 + 𝐼𝑤 𝑀.𝑟 ) ∅′2𝑟𝑤 + ( + (𝐼𝑃 +𝑀.𝑑2 ).𝑟 8.𝑟 ) ∅′ 𝑟𝑤 ∅′ 𝑙𝑤 + 𝐼𝑡 ∅′2𝑡 + 𝐼𝑤 ) ∅′2𝑙𝑤 + (21) Qua phép biến đổi Lagrange ta công thức xác định ngoại lực tác động vào xe sau: 𝑑 𝑑𝑡 ( ∂𝐾 𝜕.∅′ 𝑑 𝑑𝑡 ( 𝑑 𝑑𝑡 )− 𝑟𝑤 ∂𝐾 𝜕.∅′ 𝑙𝑤 ( ∂𝐾 𝜕.∅𝑟𝑤 )− ∂𝐾 𝜕.∅′ 𝑡 = 𝜏𝑟𝑤 − (𝜆1 ∅′ 𝑟𝑤 + 𝜏𝑟𝑐 (22) ∂𝐾 𝜕.∅𝑙𝑤 )− ∂𝐾 𝜕.∅𝑡 = 𝜏𝑙𝑤 − (𝜆1 ∅′ 𝑙𝑤 + 𝜏𝑙𝑐 ) (23) = 𝜏𝑡 − (𝜆2 ∅′ 𝑡 + 𝜏𝑡𝑐 ) (24) Trong đó: 𝜏rw : momen xoắn bánh phải; 𝜏lw : momen xoắn bánh trái; 𝜏t : momen 111 xoắn trục động cắt 𝜆1; 𝜃rw : momen xoắn ma sát động phải 𝜆1; 𝜃lw : momen xoắn ma sát động trái 𝜆2; 𝜃t : momen xoắn ma sát động cắt; 𝜏rc :là momen xoắn ngoại lực tác động lên bánh phải; 𝜏lc :là momen xoắn ngoại lực tác động lên bánh trái; 𝜏tc :là momen xoắn ngoại lực tác động lên động cắt; sau biến đổi Lagrange ta có phương trình động lực học xe sau: 𝐴 𝜃’’rw + 𝐵 𝜃’’lw = 𝜏rw − (𝜆1 𝜃’𝑟𝑤 + 𝜏rc) (25) 𝐵 𝜃’’rw+ 𝐴 𝜃’’lw = 𝜏lw − (𝜆1 𝜃’lw + 𝜏lc) (26) 𝐼t 𝜃’t (1 – 𝜃’’t) = 𝜏t − (𝜆2 𝜃’t + 𝜏tc) (27) Trong đó: 𝑀 𝑟 (𝐼𝑃 + 𝑀 𝑑 ) 𝑟 𝐴=( + + 𝐼𝑤 ) 4 𝑏 𝑀 𝑟 (𝐼𝑃 + 𝑀 𝑑 ) 𝑟 𝐵=( − ) 4 𝑏 2.3.3 Tính toán động truyền động Động truyền động (motor điện) lắp vào hai nhông truyền động để di chuyển xe thực chuyển động cắt cỏ Công suất động cần tính tốn đủ lớn để di chuyển xe cắt cỏ Muốn vậy, motor điện cần phải tạo momen xoắn để thắng tất momen cản trở di chuyển xe Cơng suất motor điện tính tốn theo công thức (29) Pdc = 𝜏 𝜃’ (28) Trong đó: 𝑃dc : tổng công suất hai động 𝜏 = 𝜏rw + 𝜏lw : tổng momen xoắn hai bánh xe truyền động 𝜃’ = 𝜃’rw = 𝜃’lw: vận tốc góc hai bánh xe Ta có: 𝜏 = 𝜏rw + 𝜏lw = A.𝜃’’rw + B.𝜃’’lw + b.𝜃’’rw + A.𝜃’’lw + ( 𝜆1.𝜃’rw + 𝜏rc) + (𝜆1 𝜃’lw + 𝜏lc) 𝜏 = 𝜏rw + 𝜏lw = A.𝜃’’rw + B.𝜃’’lw + b.𝜃’’rw + A.𝜃’’lw + 𝜏C (29) Với 𝜏C = (𝜆1.𝜃’rw + 𝜏rc) + (𝜆1 𝜃’lw + 𝜏lc) : tổng momen cản tác động lên trục motor Ta có: 𝜏C = MK1 (30) (MK1 momen kéo bánh truyền động) Hình 13: Hệ lực tác động lên xe cắt cỏ 112 Để xác định momen kéo nhơng xe ta phân tích hệ lực tác động lên xe xe trạng léo dốc (Hình 13) Trong đó: PG : trọng lượng tồn xe cắt cỏ Trọng lượng phân làm hai thành phần: thành phần tạo lực cản trọng lượng máy leo dốc FG thành phần tạo áp lực lên mặt cỏ NG FK3, Fk4 : lực kéo tiếp tuyến nhông xe chủ động Đây phản lực mặt sinh momen kéo MK1 tác động vào mặt FCN1, FCN2 : lực cản (lực cản lăn) tác động lên nhông chủ động, bị động FCM: lực cản cỏ tác động vào xe NG1, NG2: phản lực pháp tuyến cỏ tác dụng lên nhông chủ động, bị động MK3, Mk4: momen kéo nhơng xe truyền động Ta có: MK3 = FK3 r (31) MK4 = FK4 r (32) MK34 = MK3 + MK4 FK34 = FG + FCN1 + FCN2 + FCM 𝐹𝐶𝑁1 + 𝐹𝐶𝑁2 = 𝐺 𝑓 𝑐𝑜𝑠𝛼 (33) (34) (35) 𝐹𝐺 = 𝐺 𝑠𝑖𝑛𝛼 (36) Với FK34 : tổng lực cản bên tác động lên xe f : hệ số cản lăn G: trọng lượng toàn tải Sau tính tốn, chọn động điện có thông số kỹ thuật sau: nguồn điện DC 12-24 V, dòng điện sử dụng A, số vòng quay trục n = ndc = 50 vịng/phút, Cơng suất 100W, trọng tải 80 kg để đạt tốc độ 5km/h 2.3.4 Tính tốn khả làm việc mơ hình Thời gian di chuyển mơ hình 𝐴𝐻 = 𝑇.𝑃 (37) 𝑈.𝑝𝑓 Trong đó: AH = dung lượng điện ắc quy T = ? giờ: tổng thời gian hoạt động bình P = 200 W: tổng cơng suất sử dụng U = 24 V: hiệu điện sử dụng pf = 0,7: hệ số công suất bình (có giá trị 0,7 0,8 tùy vào loại bình) 𝑇= 𝐴𝐻 𝑃 𝑈 𝑝𝑓 = 200 24.0, = 0,42 (𝑔𝑖ờ ) = 25,2 (𝑝ℎú𝑡) 113 Vậy thời gian mơ hình hoạt động 25,2 ( phút ) 2.3.5 Tính toán lưu lượng bơm (Q) 𝑄= 𝑉 (38) 𝑇 Trong đó: V=lít : Thể tích thuốc trừ sâu T= : Thời gian phun thuốc trừ sâu Chọn loại béc phun thông thường qb= lít/giờ, suy ra: 𝑆ố 𝑏é𝑐 𝑝ℎ𝑢𝑛 = 𝑄 𝑞𝑏 (𝑏é𝑐 ) , sau tính toán chọn béc loại l/h Bảng 1: Bảng thông số kĩ thuật thực nghiệm Thơi gian làm việc thực tế Trọng lượng Loại cỏ Dao cắt 2h 80kg Thích hợp với nhiều loại cỏ Dạng thanh, xoay trịn Nguồn Cơng suất 50cm km/h động xe gán máy xylanh Béc phun Công suất Phạm vi hoạt động Động điện truyền động Độ rộng cắt Tốc độ di chuyển Động cắt Bộ phun thuốc trừ sâu DC 12V - 24V 100 W béc loại l/h bar Bán kính 0,7 m THIẾT KẾ SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỆN (a) (b) Hình 14: Module ổn áp 12V Hình 14a - Module ổn áp 12V: Có khả tự ổn định điện áp cho dù đầu vào có cao thấp đầu đầu ổn định 12V Hình 14b - Module kích hoạt relay nút nhấn module dùng để đóng ngắt điện, có cổng thường đóng, thường mở thích hợp cho nhu cầu khác Trên module có sẵn nút nhấn tích hợp ngõ 5V dùng để kích hoạt đóng/ ngắt relay trạn thái tự giữ (kích lần đóng, kích lại lần ngắt) 114 Hình 15: Tay cầm điều khiển Hình 16: Sơ đồ mạch điện khối cấp nguồn Hình 17: Mạch điện kết nối mô tơ bơm 115 Đề máy: Nhấn nút đề tay điều khiển → kích hoạt relay số → relay số 12 đóng→ nguồn 12v từ accu qua tiếp điểm relay số 13 → đề → đề hoạt động Tắt máy: Nhấn nút tắt máy tay điều khiển → nguồn 12V từ mạch tay cầm RC tới relay số → relay số đóng → IC tắt máy chạm mass → động ngừng nổ Bật bơm: Nhấn nút bơm tay cầm điều khiển → nguồn 12V từ mạch tay cầm RC tới relay số → relay số đóng → cực nút nhấn module kích hoạt relay số 12 đóng → relay module kích hoạt relay đóng → bơm hoạt động Tắt bơm: Nhấn thêm lần nút bơm tay cầm điển khiển → cực nút nhấn module kích hoạt relay số 12 đóng thêm lần → relay module kích hoạt relay mở → bơm ngưng hoạt động Xe không di chuyển: Khi xe không di chuyển, chân thường đóng relay nối mass→ cực motor nối mass, xe đứng yên không di chuyển Tiến trái: Ấn nút tiến trái → nguồn 12V kích hoạt relay số → relay số đóng, relay số mở → nguồn âm 24V từ accu qua relay số motor, ngồn dương 24 v qua relay số chân com →chân nc module kích hoạt relay số 10 → motor → xe tiến trái Lùi trái: Ấn nút lùi trái → nguồn 12V kích hoạt relay số → relay số đóng, relay số mở → nguồn dương 24V từ accu qua relay số motor, ngồn âm 24 v qua relay số chân com →chân nc module kích hoạt relay số 10 → motor → xe lùi trái Auto trái: Ấn nút auto trái → nguồn 12V kích hoạt relay số → cực nút nhấn module kích hoạt relay số 10 đóng → nguồn âm 24 từ relay số tới motor, nguồn dương từ accu tới chân com → chân no tới motor xe tự động tiến trái Tiến phải: Ấn nút tiến phải → nguồn 12V kích hoạt relay số → relay số đóng, relay số mở → nguồn âm 24V từ accu qua relay số motor, ngồn dương 24 v qua relay số chân com →chân nc module kích hoạt relay số 11 → motor → xe tiến phải Lùi phải: Ấn nút lùi phải → nguồn 12V kích hoạt relay số → relay số đóng, relay số mở → nguồn dương 24V từ accu qua relay số motor, ngồn âm 24 v qua relay số chân com →chân nc module kích hoạt relay số 11 → motor → xe lùi phải Auto phải: Ấn nút auto phải → nguồn 12V kích hoạt relay số → cực nút nhấn module kích hoạt relay số 11 đóng → nguồn âm 24 từ relay số tới motor, nguồn dương từ accu tới chân com → chân no tới motor xe tự động tiến trái KẾT LUẬN Sản phẩm hoàn thiện đáp ứng mục tiêu đề ra, giải đề an toàn lao động sức khỏe người Với việc tích hợp hai cơng vào chung khung giúp giảm không gian bảo quản, cất giữ Khả truyền động xích giúp hạ trọng tâm khung sườn, tăng diện tích tiếp xúc giảm thiểu tối đa rung lắc vận hành Đã hoàn thành việc thiết kế, chế tạo điều khiển xe đa dụng cắt cỏ, phun thuốc điều khiển từ xa 116 Xe đa dụng cắt cỏ, phun thuốc điều khiển từ xa có khả cắt phun thuốc thay người Sự kết hợp điện- điện tử tiền đề để cải tiến hướng tới tự động hóa Đề tài góp phần tạo sản phẩm giải pháp thay thế, bảo vệ sức khỏe người lao động TÀI LIỆU THAM KHẢO Đàm Quốc Tuấn, Giáo trình sửa chữa xe gán máy, Đại học Công nghiệp Tp Hồ Chí Minh, 2011 Nguyễn Hữu Huế, Vẽ kỹ thuật khí, Nhà xuất Giáo dục, 2000 Đỗ Văn Dũng (2013) Điện động điều khiển động cơ, Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh Đỡ Văn Dũng (2007) Hệ thống điện thân xe điều khiển tự động ô tô, Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh Nguyễn Văn Phụng (2006) Lý thuyết ô tô Trịnh Chất, Lê Văn Uyển (2001) Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí, tập 1, 2, Nhà xuất Giáo dục Phạm Đăng Phước (2008) Robot công nghiệp, Nhà xuất Xây dựng 117 ... giảm thi? ??u tối đa rung lắc vận hành Đã hoàn thành việc thi? ??t kế, chế tạo điều khiển xe đa dụng cắt cỏ, phun thuốc điều khiển từ xa 116 Xe đa dụng cắt cỏ, phun thuốc điều khiển từ xa có khả cắt phun. .. xe đa dụng cắt cỏ, phun thuốc trừ sâu điều khiển từ xa chưa có, có dự án đơn lẻ nghiên cứu xe cắt cỏ phun thuốc trừ sâu điều khiển từ xa Trong nước ta số cơng ty nghiên cứu máy cắt hay may phun. .. tiết lên xe để hình dung chuẩn bị cho khâu chế tạo thực tế (Hình 6) Hình 6: Xe đa dụng cắt cỏ, phun thuốc trừ sâu điều khiển từ xa 2.2 Các thi? ??t bị lắp đặt mô hình Bộ chỉnh áp cho máy bơm phun sương