Giáo trình cơ lý thuyết (nghề hàn cao đẳng)

ỦY BAN NHÂN DÂN THÀNH PHỐ HÀ NỘI TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ VIỆT NAM - HÀN QUỐC THÀNH PHỐ HÀ NỘI NGUYỄN VĂN KHANH (Chủ biên) NGUYỄN VĂN NINH - VŨ TRUNG THƯỞNG GIÁO TRÌNH CƠ LÝ THUYẾT Nghề: Hàn Trình độ: Cao đẳng (Lưu hành nội bộ) Hà Nội - Năm 2019 LỜI NÓI ĐẦU Hiện nay, nhu cầu giáo trình dạy nghề để phục vụ cho trường đào tạo nghề phạm vi toàn quốc ngày tăng, giáo trình có tính khoa học, hệ thống phù hợp với điều kiện thực tế dạy nghề nước ta.Tập thể giảng viên trường Cao đẳng nghề Việt Nam-Hàn Quốc thành phố Hà Nội biên soạn giáo trình Cơ lý thuyết dựa nội dung phân bố chương trình khung tổng cục giáo dục nghề nghiệp.Nhằm phục vụ nhu cầu dạy học trường Trung cấp, Cao đẳng tài liệu tham khảo cho kỹ thuật viên làm việc ởdoanh nghiệp sản xuất nhiều lĩnh vực khác Nội dung giáo trình tập hợp chọn lọc từ tài liệu số giáo trình Cơ lý thuyết, Sức bền vật liệu, Nguyên lý máy Nội dung giáo trình ngắn gọn dễ hiểu, kiến thức lơgic khoa học, nhằm trang bị kiến thức học, sức bền vật liệu nguyên lý chuyển động số cấu thường gặp giúp cho người học liên hệ lý thuyết với thực hành Giáo trình biên soạn gồm phần: Phần I: Tĩnh học Phần II: Động lực Phần III Động lực học Mặc dù có nhiều cố gắng trình biên soạn, giáo trình chắn không tránh khỏi khiếm khuyết Ban biên soạn giáo trình mong nhận góp ý người đọc để lần biên soạn sau hoàn chỉnh Xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày tháng 09 năm 2019 Chủ biên MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU MỤC LỤC GIÁO TRÌNH MƠN HỌC PHẦN I TĨNH HỌC Chương Những khái niệm nguyên lý tĩnh 1.1 Những khái niệm 1.2 Các tiên đề tĩnh học 11 Chương2 19 Hệ lực phẳng đông qui 19 2.1Khảo sát hệ lực phẳng đồng qui hình học 19 2.2 Khảo sát hệ lực phẳng đồng qui giải tích 21 2.3Định lý ba lực phẳng không song song cân 24 Chương3 26 Hệ lực phẳng song song–Ngẫu lực–Mô men lực điểm 26 3.1 Hệ lực phẳng song song 26 3.2 Mô men lực điểm 29 3.3 Ngẫu lực 32 Chương4 35 Hệ lực phẳng 35 4.1 Định nghĩa 35 4.2 Định lý dời lực song song 35 4.3 Thu gọn hệ lực phẳng tâm 36 4.4 Điều kiện cân hệ lực phẳng 37 Chương 41 Ma sát 41 5.1 Ma sát trượt 41 5.2 Ma sát lăn 45 Chương 49 Hệ lực không gian 49 6.1Hệ lực không gian đồng qui 49 6.2 Hệ lực không gian 51 PHẦN II ĐỘNG HỌC 57 Chương 57 Động học điểm 57 1.1 Một số khái niệm 57 1.2 Khảo sát chuyển động điểm phương pháp véctơ 58 1.3Khảo sát chuyển động điểm phương pháp tọa độ đề 59 Chương2 65 Chuyển động vật rắn 65 2.1 Chuyển động tịnh tiến 65 2.2 Chuyển động quay vật rắn quanh trục cố định 66 2.3 Chuyển động điểm thuộc vật có chuyển động quay quay quanh trục cố định 67 Chương3 71 Chuyển động tổng hợp điểm 71 3.1 Khái niệm định nghĩa chuyển động chuyển động tổng hợp 71 3.2 Định lý hợp vận tốc 72 Chương 75 Chuyển động song phẳng vật rắn 75 4.1 Định nghĩa phương pháp nghiên cứu vật chuyển động song phẳng 75 4.2 Khảo sát chuyển động song phẳng phương pháp tịnh tiến quay 76 4.3 Khảo sát chuyển động song phẳng phép quay quanh tâm vận tốc tức thời 78 PHẦN III ĐỘNG LỰC HỌC 83 Chương1 83 Cơ sở động lực học chất điểm 83 1.1 Các định luật động lực học phương trình vi phân chuyển động chất điểm 83 1.2 Lực quán tính nguyên lý đalămbe 88 Chương2 94 Cơ sở động lực học chất điểm 94 2.1 Hệ chất điểm, nội lực - ngoại lực 94 2.2 Động lực học vật rắn 95 Chương3 107 Công công suất 107 3.1Công lực 107 3.2Công suất 110 3.3 Hiệu suất 111 Chương4 113 Nhữngđịnh lý động lực học 113 4.1 Định lý biến thiên động lượng chất điểm 113 4.2 Định lý biến thiên động lượng hệ chất điểm 114 4.3 Định lý biến thiên động hệ chất điểm 116 TRẢ LỜI CÁC CÂU HỎI VÀ BÀI TẬP 118 PHẦN I TĨNH HỌC 118 PHẦN II ĐỘNG LỰC 124 PHẦN III ĐỘNG LỰC HỌC 128 GIÁO TRÌNH MƠN HỌC Tên môn học: Cơ lý thuyết Mã số môn học: MH 09 Thời gian môn học: 60 (LT:45 giờ; BT:11 giờ; KT: 4giờ) I VỊ TRÍ, TÍNH CHẤT MƠN HỌC - Vị trí: + Mơn học lý thuyết môn học kỹ thuật sở Nội dung kiến thức hỗ trợ cho việc học tập môn kỹ thuật sở khác môn chun mơn có liên quan + Mơn học xếp vào học kỳ I năm thứ - Tính chất: + Cơ lý thuyết có tính chất lý luận tổng qt Trong chun mơn kỹ thuật vận dụng để giải nhiều toán kỹ thuật + Cơ lý thuyết sử dụng cơng cụ tốn chủ yếu Lý thuyết chương sử dụng theo phương pháp tiên đề nên chặt chẽ II MỤC TIÊU MƠN HỌC: - Kiến thức: + Trình bày đượccác tiên đề, định luật tĩnh học, động học, động lực học + Xác định loại liên kết, vẽ phản lực liên kết + Sử dụng thành thạo điều kiện cân để tính giá trị phản lực liên kết + Xác định yếu tố loại chuyển động + Giải thích đượccác định luật quan hệ lực chuyển động + Phân tích phương pháp giải toán động lực học - Kỹ năng: + Giải toán động lực học + Tính tốn giá trị lực đặt vị trí - Năng lực tự chủ trách nhiệm: + Có ý thức trách nhiệm, chủ động học tập III NỘI DUNG MÔN HỌC: Nội dung tổng quát phân phối thời gian: Số TT I II III IV Tên mô đun Tổng số Phần I : Tĩnh học Chương 1: Những khái niệm nguyên lý tĩnh học Những khái niệm Các nguyên lý tĩnh học Liên kết phản lực liên kết Chương 2: Hệ lực phẳng đồng quy 1.Khảo sát hệ lực phẳng đồng quy hình học Khảo sát hệ lực phẳng đồng quy giải tích Định lý ba lực phẳng không song song cân Chương 3: Hệ lực phẳng song song-Ngẫu lực-Momen lực điểm Hệ lực phẳng song song Ngẫu lực Momen lực điểm Chương 4: Hệ lực phẳng Định nghĩa Định lý dời lực song song Thu gọn hệ lực phẳng tâm Điều kiện cân hệ Thời gian Thực hành/thực tập/thí Lý thuyết nghiệm/Bài tập/Thảo luận Kiểm tra* 2 0 1 V VI VII VIII IX X lực phẳng Điều kiện cân hệ lực phẳng song song Chương : Ma sát Ma sát trượt Ma sát lăn Chương 6: Hệ lực không gian Hệ lực không gian đồng quy Hệ lực không gian Phần II Động lực Chương 1: Động học điểm Một số khái niệm Khảo sát chuyển động điểm pp tự nhiên Khảo sát chuyển động điểm pp giải tích Chương 2: Chuyển động vật rắn Chuyển động tịnh tiến Chuyển động vật quay quanh trục cố định Chuyển động điểm thuộc vật quay quanh trục cố định Chương 3: Chuyển động tổng hợp điểm Khái niệm định nghĩa chuyển động chuyển động tổng hợp Định lý hợp vận tốc Chương 4: Chuyển động song phẳng Khái niệm phương pháp nghiên cứu vật chuyển động song phẳng Khảo sát chuyển động song phẳng phương pháp tịnh tiến quay 1 3 ờ Khảo sát chuyển động song phẳng phép quay quanh tâm vận tốc tức thời XI Phần III: Động lực học Chương 1: Cơ sở động lực học chất điểm Những định luật động lực học chất điểm Lực quán tính nguyên lý Đalămbe XII Chương 2: Cơ sở động lực học hệ chất điểm Hệ chất điểm, nội lực - ngoại lực Động lực học vật rắn XIII Chương 3: Công công suất Công lực không đổi Công suất Hiệu suất XIV Chương 4: Những định lý động lực học Định lý biến thiên động lượng chất điểm Định lý biến thiên động lượng hệ chất điểm Định lý biến thiên động hệ chất điểm Cộng Nội dung chi tiết 4 1 3 0 3 0 60 45 11 PHẦN I TĨNH HỌC Chương Những khái niệm nguyên lý tĩnh Những khái niệm giúp hiểu biết đặc trưng, mối liên hệ đại lượng tính tốn phần Mục tiêu - Trình bày được: Các khái niệm vật rắn tuyệt đối, lực, hệ lực, hợp lực, hai hệ lực tương đương, hệ lực cân nội dung tiên đề tĩnh học - Phân tích loại liên kết thường gặp - Vẽ phản lực liên kết mối liên kết thường gặp; - Rèn luyện cho người học tính cẩn thận, xác tư lơgic Nội dung 1.1 Những khái niệm 1.1.1 Vật rắn tuyệt đối - Vật rắn tuyệt đối vật rắn chịu tác dụng lực vật không bị biến dạng - Biến dạng thay đổi hình dạng hình học kích thước - Trong tính tốn phần ta coi vật khảo sát vật rắn tuyệt đối 1.1.2Vật rắn cân - Một vật trạng thái cân đứng yên chuyển động thẳng hệ quy chiếu quán tính - Hệ quy chiếu quán tính hệ gắn liền với trái đất, trái đất coi đứng yên ta khảo sát vật 1.1.3 Lực a Khái niệm lực * Định nghĩa - Là đại lượng đặc trưng cho tương tác học vật thể với vật thể khác mà kết tác động làm cho vật bị biến dạng thay đổi trạng thái vật (trạng thái chuyển động hình dáng hình học) * Các yếu tố đặc trưng lực + Điểm đặt: Là điểm mà tài vật nhận tác dụng học từ vật thể khác Định lý 2:Đạo hàm theo thời gian động hệ tổng công suất nội lực ngoại lực tác dụng lên hệ dT   Fke vk   Fk1.vk dt Định lý 3:Biến thiên động chất điểm chuyển dời cơng lực tác dụng lên chất điểm sinh chuyển dời r 1 2 m.v2  m.v1   F d r 2 r Định lý 4:Biến thiên động hệ chất điểm khoảng thời gian tổng cơng ngoại lực nội lực sinh chuyểndời ứng với khoảng thời gian T2  T1    Fke d rk    Fkl d rk Câu hỏi ôn tập Động lượng chất điểm, xung lượng lực,định lý biến thiên động lượng chất điểm? Động lượng hệ chất điểm, định lý, định lý biến thiên động lượng hệ chất điểm? 3.Động hệ chất điểm, định lý, định lý biến thiên động hệ chất điểm? 117 TRẢ LỜI CÁC CÂU HỎI VÀ BÀI TẬP PHẦN I TĨNH HỌC Chương Những khái niệm nguyên lý tĩnh học Trả lời câu hỏi Trình bày định nghĩa ký hiệu lực, hệ lực, hợp lực, hệ lực cân bằng, hai lực trực Phát biểu tiên đề tĩnh học: Trình bày khái niệm - Liên kết - Phản lực liên kết Xác định mối liên kết thường gặp phản lực liên kết mối liên kết: - Liên kết tựa, liên kết dây mềm, liên kết thanh, liên kết gối đỡ lề, liên kết ngàm phẳng, liên kết gối cầu Trả lời tập Bài : Phản lực liên kết: NA, NB(Hình1-23a) Bài 2: Phản lực liên kết: TAC, TBC(Hình1-24a) B NB B 60° A C TAC C NA Q YA 60° TBC A P 60° mA C B XA P P A Hình 1-23a Hình 1-25 Hình 1-24a Bài : Phản lực liên kết: YA, XA, mA(Hình1-25a) Bài : Phản lực liên kết: N, T(Hình126a) N T  P Hình 2-26 118 Chương Hệ lực phẳng đồng qui Trả lời câu hỏi Trình bày được: - Định nghĩa hệ lực phẳng đồng qui - Quy đa giác lực - Viết điều kiện cân hệ lực phẳng đồng qui Viết điều kiện cân hệ lực phẳng đồng qui phương pháp giải tích Trình bày định lý ba lực phẳng không song song Trả lời tập Bài 1: Phản lực AB,BC SAB SBC (Hình 2-10a) SAB = 1385,6 N SBC = 1600N Bài 2: Phản lực A dây BO NA vàT (Hình 2-11a) B S BC A SBA B A 60° P NA T O P C Hình 2-10a Hình 2-11a 119 Chương Hệ lực phẳng song song - Mô men - Ngẫu lựcCủa lực điểm Trả lời câu hỏi - Trình bày định nghĩa hệ lực phẳng song song - Viết điều kiện cân hệ lực phẳng song song - Trình bày định nghĩa ngẫu lực - Cách biểu diễn ngẫu lực - Viết điều kiện cân hệ ngẫu lực phẳng - Trình bày định nghĩa mơmen lực điểm - Xác định yếu tố đặc trưng mơmen lực - Trình bày định lý Varinhông viết dạng tổng quát định lý Trả lời tập Bài 1: F2 B Hình 3-15a C A R = 20kN R BC = 0,8m F1 Hình 3-15a Bài 2:Hình 3-16a   +  m F = -1185,6 N.m +  mA Fk = -3771,3 N.m D YA A k Q F 60° D B XA C P Hình 3-16a Bài 3: Hình 3-17a   +  m F = 778,5Nm m +  mA Fk = 4957 Nm D NA A XA NE D m C P k Hình 3-17a 120 E B 60° Q Chương Hệ lực phẳng Trả lời câu hỏi 1.Trình bày định nghĩa hệ lực phẳng Phát biểu định lý dời lực song song - Viết dạng tổng quát củađịnh lý dời lực song song 3.Viết điều kiện cân hệ lực phẳng Trả lời tập Bài : (Hình 4-6a) XA= -50 KN; YA= -55KN; YE= 185KN Bài 2: (Hình 4-7a) NB B NA= 800 KN; NB= T= 173,2 KN YA A YE D m F H C 30° B C XA Q E NA D P A Hình 4-6a P E  T Hình 4-7a Bài 3: (Hình 4-8a) XA= -150KN; YA= 600+150 KN= 859,8 KN mA=1839 KN.m Bài 4: (Hình 4-9a) XA= 500 N; YA= 900N T=1000 N D YA F mA A XA Q D 60° YA B C P F C 30° A XA E P Hình 4-9a Hình 4-8a 121 T B Chương Ma sát Trả lời câu hỏi Trình bày được: - Định nghĩa ma sát trượt - Các định luật ma sát trượt - Viết điều kiện cân vật chịu ma sát trượt Trình bày được: - Định nghĩa ma sát lăn - Các định luật ma sát lăn - Viết điều kiện cân vật chịu ma sát lăn Trả lời tập Bài 1: (Hình 5-4a) Gọi D vị trí người leo đến thang bắt đầu trượt AD = 2,13 m NB B Bài 2: (Hình 5-5a) Q 30° N Q = 192,15N C Q NA D P 300 Fms 300 P A Hình 5-5a Fms Hình 5-4a NB B Bài 3: (Hình 5-6a) α = 16,699 Bài 4: (Hình 5-7a).α ≈ 600 C N P NA  Fms A α P Fms Hình 5-7a Hình 5-6a 122 Bài 5: (Hình 5-8a) M Q Ml= 3785,3 N.cm Q = 772,8 N 30° O N P Ml A Fms 30° Hình 5-8a Chương Hệ lực khơng gian Trả lời câu hỏi Trình bày được: - Định nghĩa hệ lực khơng gian đồng quy - Cách xác định hình chiếu lực lên ba trục tọa độ Viết điều kiện cân hệ lực không gian đồng quy Trình bày định nghĩa hệ lực khơng gian - Trình bày mơmen lực trục - Viết điều kiện cân hệ lực không gian Trả lời tập z Bài 1: (Hình -7a) YB B T = 1959,6 N; XA = 792,8 N XB YA = 857,7 N; ZA = 1092,8 N T C ZA XB = -100 N; YB = - 457,7 N A YA E y XA 120° x Hình -7a 123 D Q PHẦN II ĐỘNG LỰC Chương Động học điểm Trả lời câu hỏi Viết phương trình chuyển động, biểu thức tính vận tốc gia tốc chất điểm dạng véctơ dạng tọa độ đề Viết phương trình chuyển động, biểu thức tính vận tốc, gia tốc chuyển động thường gặp chuyển động chất điểm Trả lời tập Bài 1: - Tại thời điểm ban đầu tức có t = (s ) - Theo phương pháp tọa độ đề ta có + Vận tốc chất điểm thời điểm ban đầu: v = 7,211m/s + Gia tốc chất điểm thời điểm ban đầu: a = 7,211 m/s2 Bài 2: 2 + Vận tốc điểm: v  v0  g t + Gia tốc điểm: a = g = const Bài 3: + Phương trình chuyển động v  v1  a1t ; s  v1.t  a1.t 2 + Khoảng thời gian T tàu từ A đến B T  AB v1  v2 + Vận tốc tàu lúc t = 2T: v = 2v2 - v1 + Vận tốc tàu lúc t=2T a= a1 = v2  v1 T Bài 4: + Gia tốc chuyển động điểm thời điểm khảo sát: a= 150,04 m/s2 + Tính chất chuyển động điểm thời điểm khảo sát: Điểm chuyển động nhanh dần 124 Chương Chuyển động vật rắn Trả lời câu hỏi 1.Nêu định nghĩa chuyển động quay vật rắn quanh trục cố định 2.Viết biểu thức tính vận tốc góc, gia tốc góc vật rắn có chuyển động quay quanh trục cố định Viết biểu thức tính vận tốc, gia tốc điểm thuộc vật rắn có chuyển động quay quanh trục cố định Trả lời tập Bài : (Hình2-7a) - Vận tốc điểm B: vB= m/s - Gia tốc điểm B: a= 8,54π m/s2 Bài : Hình 2-8a Gia tốc pháp điểm M aM = m/s2 Bài 3:Hình 2-9a Gia tốc điểm M cách trục quay khoảng R = 4m lúc t = 2s aM = 16,5 m/s2 ε ω ε vB O anM M O 60° B aB Hình 2-7a aM Hình 2-8a 125 ε anM M O atM atM aM Hình 2-9a Chương Chuyển động tổng hợp điểm Trả lời câu hỏi - Trình bày định nghĩa: - Vận tốc tuyệt đối điểm - Vận tốc tương đối - Vận tốc theo - Phát biểu định lý hợp vận tốc điểm - Viết dạng tổng quát định lý định lý hợp vận tốc Trả lời tập Bài 1: (Hình3-4a) Vận tốc cần k : ve= l  Bài 2: Hình 3-5a Vận tốc tuyệt đối điểm M lúc t=2s VM= 74,6cm/s vA ve vr A ω O vM vr M ω ve k 30° O Hình3-5a Hình3-4a 126 Chương Chuyển động song phẳng vật rắn Trả lời câu hỏi - Trình bày định nghĩa chuyển động song phẳng vật rắn - Phân tích chuyển động hình phẳng nêu thông số động học chuyển động Phát biểu định lý quan hệ vận tốc hai điểm định lý quan hệ gia tốc hai điểm thuộc hình phẳng có chuyển động song phẳng 3.Trình bày -Định nghĩa, định lý tâm vận tốc tức thời - Các quy tắc tìm tâm vận tốc tức thời Trả lời tập Bài 1:Hình4-13a B vA A a Vận tốc góc bánh ω2ε2 vB ω2= 0,5 rad/s ω2 quay ngược chiều kim đồng hồ ε b.+ Gia tốc góc bánh P ω O ε2=10 rad/s2 Hình 4-13a + Gia tốc điểm B aB = 3,58 m/s2 Bài 2:Hình 4-14a ω = rad/s, ε= 6rad/s2, vD ω vC E vC = vE= m/s vD= m/s, aB= 2m/s2, D C A vE B aC= 3,16 m/s2 Hình 4-14a 127 PHẦN III ĐỘNG LỰC HỌC Chương Cơ sở động lực học chất điểm Trả lời câu hỏi Trình bày định nghĩa: - Chất điểm, chất điểm tự chất điểm không tự - Cơ hệ, hệ tự hệ không tự Trình bày định nghĩa lực động lực học Viết phương trình vi phân chuyển động chất điểm 4.- Trình bày định luật động lực học - Phân biệt hai toán động lực học Trình bày lực qn tính ngun lý Đalămbe Trả lời tập Bài 1: P1 = 2374N; P2= 686,7N Bài 2: F= 59840N Bài 3: Chiều sâu giếng là: 175m Bài 4: vmax= 144m/s2 128 Chương Cơ sở động lực học hệ chất điểm Trả lời câu hỏi 1.Trình bày định nghĩa: Hệ chất điểm, nội lực, ngoại lực Trình bày đặc trưng hình học khối tâm hệ vật rắn: Khối tâm, mơmen qn tính vật rắn trục, viết công thức xác định chúng Tìm trọng tâm vật rắn đồng chất chúng có tâm, trục mặt phẳng đối xứng Viết công thức tính mơmen qn tính vật rắn đối trục biết mơmenqn tính vật trục song song với trục cho qua khối tâm Viết công thức thu gọn hệ lực quán tính vật chuyển động tịnh tiến khối tâm C Viết công thức thu gọn hệ lực quán tính vật rắn quay quanh trục cố định phương trình xác định phản lực trục quay Trả lời tập Bài 1:Hình 2-23a XA= XB= 0, ZA= P YA=  b a P.e P.e M e.  M e.  , YB=  ab ab ab ab Bài 2:Hình 13-24a X Ađ  X Bđ  ; YAđ  YBđ   2 J yz  ; J yz  M  R  l  sin 2 ab  3 z' ZB z B B YB XB XB YB α y' e O C P OC y α y P x x ZA ZA XA A XA YA A YA Hình 2-24a Hình 2-23a 129 Chương Công công suất Trả lời câu hỏi Trình bày nội dung cơng lực không đổi: - Khái niệm công lực - Công lực đoạn đường thẳng - Công hợp lực hệ lực - Công trọng lực, cơng chuyển động quay Trình bày khái niệm công suất - Viết công thức tính cơng suất - Viết biểu thức tính công suất chuyển động thẳng chuyển động quay Trình bày định nghĩa hiệu suất hiệu suất ghép nối tiếp Chương Những định lý động lực học Trả lời câu hỏi Trình bày - Động lượng chất điểm - Xung lượng lực - Định lý biến thiên động lượng chất điểm Trình bày được: - Động lượng hệ chất điểm - Định lý biến thiên động lượng hệ chất điểm Trình bày - Động hệ điểm - Định lý biến thiên động hệ chất điểm 130 131 ... ta.Tập thể giảng viên trường Cao đẳng nghề Việt Nam -Hàn Quốc thành phố Hà Nội biên soạn giáo trình Cơ lý thuyết dựa nội dung phân bố chương trình khung tổng cục giáo dục nghề nghiệp.Nhằm phục... năm thứ - Tính chất: + Cơ lý thuyết có tính chất lý luận tổng qt Trong chun mơn kỹ thuật vận dụng để giải nhiều toán kỹ thuật + Cơ lý thuyết sử dụng cơng cụ tốn chủ yếu Lý thuyết chương sử dụng... trường Trung cấp, Cao đẳng tài liệu tham khảo cho kỹ thuật viên làm việc ởdoanh nghiệp sản xuất nhiều lĩnh vực khác Nội dung giáo trình tập hợp chọn lọc từ tài liệu số giáo trình Cơ lý thuyết, Sức