(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bộ điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bộ điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bộ điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bộ điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bộ điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bộ điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bộ điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bộ điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bộ điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bộ điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bộ điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bộ điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bộ điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bộ điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bộ điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bộ điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bộ điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bộ điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ TH T TH NH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP H C H A ĐỆ K H: RƯƠ CH O ỘĐ H CHO ĐỆ Ă HA H MSSV: 15145352 H: YỄ Y PHƯƠ MSSV: 15145323 H : H YỄ R H Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2019 KH LỜ CẢM Ơ Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn quý Thầy từ b mơn Điện T Ơ tơ, ũng Thầy tr ng kh a Cơ Khí Đ ng Lực, trường Đ i họ Sư ph m k thuật Thành ph Hồ Chí Minh, người ã u chúng em su t thời gian học tập Được quý Thầy tận tình d y giúp ỡ từ ki n thức chuyên môn nhà trường n thực tiễn cu c s ng ã giúp chúng em ti p cận gần hi u bi t rõ v ngành ngh mà m nh ã họn Từ n n tảng ki n thức hi u bi t vững ó ã giúp húng em hoàn thành tập án hành trang húng m ước ời Hơn h t nhóm g i lời cảm ơn sâu sắ TRUNG HI U, giá viên hướng dẫn n Thạc ĩ iảng viên NGUYỄN tài, người Thầy ã tận t nh hướng dẫn m t người anh khóa ã bảo kịp thời, t i u kiện, nhi u v mặt tinh thần ũng ki n thứ ng viên giúp ỡ chúng em húng m vượt qua ngày tháng khó khăn tr ng q trình thực án Bên c nh ó húng m ũng in g i lời cảm ơn tới gia nh, n è ã h t lòng ủng h , giúp ỡ góp ý cho nhóm em su t quà trình thực Mặ ù ã c gắng nỗ lực nhi u, gian nghiên cứu có h n nên thành sót D ki n thức ỏi ũng thời t ược khơng tránh khỏi thi u ó chúng em kính mong nhận ược óng góp, hỉ d y quý Thầy chúng em hồn thiện án ược t t Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn! Tp Hồ Chí Minh, ngày 24 tháng 07 năm 2019 Nhóm sinh viên thực RƯƠ NGUYỄN Ă HA H Y PHƯƠ i M Trong thời i công nghệ phát tri n nhu cầu s d ng lượng ngày àng tăng nhiên liệu hóa th ch việc s d ng nhiên liệu ngày c n n nhi u hậu ô nhiễm v môi trường, hiệu ứng nhà kính, ăng tan kiệt dẫn hai cự , thiên tai, lũ l t, ã … ngày àng nhi u Mà nguyên nhân từ nhà máy, xí nghiệp, ý thức người ặc biệt khí thải từ phương tiện giao thơng s d ng ng nguồn lượng Chính th t Vì th n người ngày có u hướng tìm ki m ph c v cho tơ iện ời giải quy t vấn Hiện th hãng ã th nghiệm ch t o mẫu xe s d ng nguồn lượng s ch mà chủ y u ô tô iện Với ưu i m s d ng nguồn lượng s ch, lo i bỏ ược chi ti t cồng k nh, giá thành giảm, tăng ông suất hệ th ng i u n chuy n ngày cao ng ơ… dễ dàng nghiên cứu phát tri n ng nhằm hướng tới iện tự lái, áp ứng nhu cầu n người tr ng tương lai iện ầu tiên ịn thơ sơ s d ng hệ th ng lái, truy n lự nặng n , Những chi nguồn lượng h n ch , chúng dần ần ược cải ti n hoàn thiện với nhi u hệ th ng i hỗ trợ ượ người lái, m t phát minh không th khơng nhắ n q trình cải ti n vi sai iện t Vi sai m t hệ th ng vô quan trọng ô tơ nh thường có kích thước to vơ cồng k nh Cịn vi sai iện t khắc ph c y u t ó mà òn ơn giản dễ i u n Nắm ượ ịnh chọn i n” u hướng phát tri n n n cơng nghiệp tơ, nhóm chúng em quy t tài “ ghiên c hi ch ạo ộ i hi n vi i i n dành cho thực tập án ii MỤC LỤC LỜ CẢM Ơ i M ii Chư n A Đ TÀI 1.1 Tình hình nghiên cứu tr ng ng ài nước 1.2 Tính cấp thi t 1.3 M c tiêu tài tài 1.4 Phương pháp ph m vi nghiên cứu 1.5 Lịch s hình thành phát tri n tô iện 1.5.1 Trên th giới 1.5.2 Ở Việt Nam .10 1.6 Giới thiệu v vi sai iện t 11 Chư n H C LÝ H Y 2.1 Giới thiệu s sánh ng 2.2 Giới thiệu v 2.2.1.Ưu nhượ 14 ng iện 14 LDC 15 i m BLDC 16 2.2.2.Cấu t o BLDC 17 2.2.3.Phần ứng yên Stator .17 2.2.4.Phần quay Rotor .18 2.2.5.Cảm bi n vị trí Hall 19 2.3 Nghiên cứu lựa chọn .1.Ưu i m 2.3.2.Chọn lo i ng 20 ng iện .20 ng 21 .Đ ng In-Wheel 23 2.4 Nghiên cứu lý thuy t i u n 24 2.4.1.Nghiên cứu thuật t án i u n b vi sai iện t 24 2.4.2.Thuật t án i u n PID .26 2.5 Giới thiệu v m ng CAN 30 2.5.1.Sự phát tri n m ng giao ti p CAN ô tô 30 2.5.2.T truy n tải ữ liệu tr ng C N .31 2.5.3.Cấu trúc m ng CAN 32 iii 2.5.4.Cấu trúc m t nút .34 2.5.5.Tín hiệu bus CAN .35 2.5.6.Cơ h gia ti p 36 2.5.7.Truy nhập bus 39 Chư n H K ĐỆ R CA A H CÔ Đ Ệ 41 iện phần m m CATIA 41 3.1 Thi t k 3.1.1.Thi t k tổng quan 41 3.1.2.Thi t k khung chịu lực 42 3.2 Thi ông iện 44 3.2.1.Thi công tổng quan 44 3.2.2.Làm s ch b mặt .46 .Sơn 47 .1 Sơn h ng rỉ (sơn lót) 47 .2 Sơn màu n 49 3.2.4.Thi công hệ th ng lái 50 3.2.5.Thi công sàn xe 51 3.2.6.Thi công hệ th ng treo .51 3.2.7.Thi công phanh 53 àn 3.2.8.Thi t k p ga 55 3.2.9.Thi t k s lùi 56 3.2.10 Thi t k cảm bi n góc lái .57 3.2.11 Thi công công tắc li hợp 59 3.2.12 Thi t k lắp ặt nơi acquy 59 3.2.13 Thi công IMU 60 3.2.14 Thi ông iện thân xe 61 Chư n CH Y ĐỘ Í H Ố CỦA LẬP ĐỆ RÌ H R K MƠ PHỎ LC C Ộ Đ KH .69 4.1 Tính tốn lập tr nh vi sai iện t Keil C Cube MX 69 4.1.1.Sơ thuật toán 69 4.1.2.Tính tốn EDS 70 4.1.2.1.Cấu hình chân phần m m Cube MX 70 iv 4.1.2.2.Thuật t án i u n xe 71 4.1.3.Thực nghiệm PID .72 4.1.4.Thi t k phần m m hi n thị thông tin 4.2 Mô i u n chuy n iện tho i Android 73 ng xe carsim 74 4.2.1.Xây dựng thi t lập s liệu mô CARSIM 74 4.2.1.1.Thi t lập kí h thước mơ xe gi ng với thực t 74 4.2.1.2.Chọn thông s k thuật h trước 78 ầu ầu vào 79 4.2.1.3.Chọn thông s 4.2.2.Giao ti p CarSim Matlab/Simulink .81 4.2.3.Mô ánh giá 81 Chư n KH Á RÌ H H CH Y ĐỘ CỦA H ỆM ĐÁ H Á CHƯƠ RÌ H Đ Đ Ệ 90 5.1 K t nghiệm thu phần khí 90 5.2 Th nghiệm xe ch y thẳng 91 5.3 Th nghiệm quay vòng 92 5.4 K t giao diện app qua Bluetooth 95 Chư n K L Ậ R 96 tài 96 6.3 Hướng phát tri n A H MỤC PHÁ t ược 96 6.1 Những k t 6.2 H n ch ĐỊ H HƯỚ LỆ tài 96 HAM KHẢO 97 PHỤ LỤC 98 1.Giới thiệu……………………………………………………………………… 98 1.1 Giới thiệu v Keil C STM32 Cube MX 98 1.2 Giới thiệu v board m ch ARM STM32f103 99 1.3 Giới thiệu v CATIA 102 2.Hướng dẫn ài ặt phần m m 103 Hướng dẫn k t n i USB UART CP2102 105 v DANH MỤC CÁC CHỮ VI T T T VÀ KÝ HIỆU ECU: Electronic Control Unit (B i u n iện t ) EPS: Electric Power Steering (Hệ th ng trợ lự lái iện) TP.HCM: Thành Ph Hồ Chí Minh LDC: rushl ss DC M t r ( ng m t chi u không chổi than) ĐCĐMC: Đ ng iện m t chi u IM: In u ti n M rt r ( ng không ồng b ) SynRM: Synchronous Reluctance Motor – SynRM ( SRM: Swit h R lu tan M t r( ng từ trở ồng b ) ng từ trở thay ổi) IPM: Int ri r P rman nt Magn t M t r ( ng ồng b nam hâm vĩnh u) EDS: Electronic Diferenttial System CAN: Controller area network GPS: Global Positioning System MCU: Module Control Unit PCM: Powertrain Control Module ABS: Anti-lock Braking System ESC: Electronic stability control CAN_H: CAN High CAN_L: CAN Low ID: IDENTIFIER IDE: Integrated Development Environment vi DANH MỤC CÁC HÌNH H nh 1.1 C n ường phát tri n H nh 1.2 X iện iện Robert Anderson H nh Mô h nh iện phát minh R rt Davi s n năm 18 Hình 1.4 Pin Plante Hình 1.5 Xe El tr at ược phát minh Hình 1.6 Chi iện ầu tiên ch y với t Hình 1.7 Chi ua T rp Hình 1.8 Chi 100 Km/h lai ầu tiên Hình 1.9 Logo xe Tesla Hình 1.10 Chi c xe model S Tesla Hình 1.11 Model Tesla H nh 1.12 Xu hướng phát tri n ô tô iện 11 H nh 1.1 Mô h nh vi sai iện t 12 Hình 2.1 Hai d ng sức phản iện H nh 2.2 R t r ng BLDC 18 ng LDC 19 H nh 2.4 S sánh ặc tính làm việc H nh 2.5 Sơ lo i H nh 2.6 R t ng iện 22 ng ó th s d ng h ô tô iện 22 ng LDC 23 H nh 2.7 Đ ng LDC trang ị cho iện 24 Hình 2.8 Mơ cấu trúc xoay vòng 25 H nh 2.9 Sơ thuật toán PID 27 H nh 2.10 Đồ thị b i u n PID 27 H nh 2.11 Sơ kh i b i u n có P 28 H nh 2.12 Sơ kh i i u n hỉ ó I 29 H nh 2.1 Sơ kh i i u n hỉ ó D 29 Hình 2.14 Hệ th ng m ng CAN xe 31 Hình 2.16 Dây cáp n i m ng CAN 33 Hình 2.17 Các nút m ng CAN 33 Hình 2.18 M ch CAN bus 35 vii Hình 2.19 Mức tín hiệu ường dây CAN 36 H nh 2.20 Cơ h giao ti p m ng CAN 38 Hình 2.21 Khung liệu m ng CAN 39 Hình 2.22 Cách truy cập m ng CAN 40 Hình 3.1 Thi t k Hình 3.2 Thi t k iện phần m m CATIA nhóm trước 41 iện phần m m CATIA 42 Hình 3.3 Khung chiu lực thi t k phần m m Catia 43 Hình 3.4 Thi t k cầu trước phần m m CATIA 44 Hình 3.6 Xe sau ráp l i 46 Hình 3.7 Chà matit cho xe 47 H nh Sơn lót khung 48 Hình 3.9 Sơn lót ầu sau xe 48 H nh 10 Khung sau sơn màu n nhám 49 Hình 3.11 Hệ th ng lái sau lắp ặt 50 Hình 3.12 Sàn xe sau thi cơng xong 51 Hình 3.13 Hệ th ng treo cầu trước 52 Hình 3.14 Hệ th ng treo cầu sau 52 Hình 3.15 Hệ th ng phanh phía trước 53 Hình 3.16 Hệ th ng phanh phía sau 54 Hình 3.17 Phanh tay sau lắp ặt 55 H nh 18 àn p phanh sau lắp ặt 55 H nh 19 àn p ga sau lắp ặt 56 Hình 3.20 Công tắc s lùi sau lắp 57 Hình 3.21 Bi n trở công nghiệp 58 Hình 3.22 Bi n trở sau lắp ặt 58 H nh àn p li hợp 59 Hình 3.24 Acquy sau lắp ặt 60 Hình 3.25 H p ựng IMU 61 H nh 26 Sơ tổng quát xe 62 H nh 27 Sơ m h iện h p iện phía trước 63 H nh 28 Sơ m h iện h p iện phía sau 64 viii Hình 3.29 Cơng tắc cấp nguồn trực ti p cho m ch 65 Hình 3.30 Cơng tắc xoay ấn công nghiệp 65 Hình 3.31 H p iện phía trướ ược lắp ặt xe 66 Hình 3.32 M h iện bên h p iện phía trước 67 H nh Div r i u n bánh xe bên h p iện phía sau 67 Hình 3.34 M h iện i u n bánh sau 68 H nh 4.1 Sơ thuật t án i u n xe 69 Hình 4.2 Cấu hình chân chung cho MCU 70 H nh Sơ thuật toán 71 Hình 4.4 Phần m m Bluetooth Electric 73 Hình 4.5 Giao diện hi n thị hình 74 H nh 4.6 Chọn thơng s kí h thước dựa mơ hình thực t 75 H nh 4.7 Khung ượ thay ồi từ phần m m CATIA 76 Hình 4.8 L p ượ thay ổi từ phần m m CATIA 76 H nh 4.9 ánh ượ thay ổi từ phần m m CATIA 77 Hình 4.10 Lo i bỏ m t s chi ti t không cần thi t 77 Hình 4.11 Mơ iện tr ng C RSIM sau thay ổi 78 Hình 4.12 Thi t lập thông s k thuật h trước 79 Hình 4.13 Thơng s ầu xe 80 Hình 4.14 Thơng s ầu vào xe 80 H nh 4.15 Chương tr nh gia ti p Carsim Simulink 81 Hình 4.16 Bi u gó ánh lái Hình 4.17 Bi u qu (φ=0.85) 81 (φ=0.85) 82 Hình 4.18 Bi u th Yaw rate Hình 4.19 Bi u ổ vận t c Hình 4.20 Bi u th (φ=0.85) 82 (φ=0.85) 83 trượt dọc ánh Hình 4.21 Bi u th vận t ánh (φ=0.85) 83 (φ=0.85) 84 Hình 4.22 Bi u th gia t c ngang ngang Hình 4.23 Bi u th gia t c dọc dọc Hình 4.24 Bi u ổ góc lái Hình 4.25 Bi u th qu (φ=0.85) 84 (φ=0.85) 85 (φ=0.5) 85 o (φ=0.5) 86 ix Hình 5.5 Góc ánh lái ên phải Hình 5.6 Tốc ộ góc quay vòng phải Đồ thi H nh 5.6 h ta thấy ên ng ài vòng ua nên t ầu quay vòng phải, ánh trái tăng lên ồng thời ánh tr ng vịng ua ( án kính quay nhỏ ánh trái) nên t giúp huy n ng ổn ịnh ánh trái quay phải quay ên bánh phải giảm xu ng V ua 93 Hình 5.7 Gia tốc ngang quay vịng Đồ thi h nh 5.7 cho ta thấy tương và vòng ua th giá tri gia t ngang i nhỏ, thay ổi V xe vịng ua khơng ó tượng trượt ánh huy n ng ổn ịnh vòng ua K t l ận: Khi tăng t với gó lái ằng khơng ta thấy t quay vòng phải ta thấy t t hai ánh ánh trái tăng lên, t tăng u Lúc ánh phải giảm u ng Giá trị tăng ánh ằng giá trị giảm ánh V giúp h quay vòng ượ t t Việ s ng thuật t án PID giúp h t hai ánh ằng t ượ giá trị m ng mu n Tr ng tr nh th nghiệm, nhóm ã gặp phải khó khăn sau: Tín hiệu ảm i n từ ảm i n hall ị nhiễu Tín hiệu i u n ị nhiễu từ m t r Đ khắ ph ng h p nhựa nhượ h nhiễu h m t rs ng nam hâm ên tr ng i m nhóm ã ti n hành thay th ây ẫn, s riv r 94 5.4 K t giao diện app qua Bluetooth Hình 5.8 K t giao di n sau hồn thành Nhóm ã truy n ược liệu tr ng thái ang h t ng lên iện tho i thông qua mô- un lu t th HC-05 95 Chư n K 6.1 Nhữn L Ậ ĐỊ H HƯỚ PHÁ R t q ả đạt - Nắm ượ m t s hàm ản tr ng keilc cube ó th gia ti p lập tr nh board STM32F103 - Nắm ượ sở lý thuy t s - H àn thành phần khí ấu lái, phanh, àn - Vi sai iện t với p ga, gh ngồi, sàn - M ng C N h t - Nghiên ứu v l i ng C TI h t ng phận như: khung sườn, ánh , ng m t hi vi sai khí thông thường nh thường ng ài thự t ng LDC, v nguyên lý h t ng ũng h i u n ng - Ứng - S ng thự t ng LDC mô h nh ô tô iện ng phần m m keilc cube lập tr nh i u n h - Thu thập ữ liệu ar STM32F103 g i v máy tính thơng qua m ul - Thi t k h àn hỉnh vi sai iện t s ng PID RT, Bluetooth i u n 6.2 Hạn ch củ đề tài - Chưa h àn thành vỏ - Thuật t án mô keilc cube òn hưa t i ưu - Việ - Cá i u n hưa ượ t i ưu hóa ảm i n thu thập ữ liệu òn i nhiễu nhi u - Năng lượng s ng ịn h n h , khơng ủ áp ứng tr ng thời gian ài - Đi u kiện thời ti t không ảm ả (tháng hay ảy mưa) 6.3 Hướn phát tri n đề tài - S ng thuật t án ải thiện i u n vi sai iện t h t ng t t - Lập tr nh i u n - Thi t k hệ th ng - Thông qua m thu thập ữ liệu - S ul trợ lự lái iện ph v hệ th ng tự lái S, EC, TCS, EPS, … RT thi t k i u n từ a thông qua m ul wifi ng ấu lái iện, ảm i n, am ra, … phát tri n tự hành 96 A H MỤC LỆ HAM KHẢO [1] https://automation.net.vn/Cong-nghe-Ung-dung/Tong-quan-tinh-hinh-nghien-cuu-oto-dien-tren-the-gioi-va-tai-Viet-Nam.html [2]https://vi.wikipedia.org/wiki/B%E1%BB%99_%C4%91i%E1%BB%81u_khi%E1%B B%83n_PID [3] http://arduino.vn/bai-viet/1058-dong-co-mot-chieu-khong-choi-brushless-dc-motor [4] https://123doc.org//document/952223-nghien-cuu-phan-mem-carsim-trong-mophong-kiem-nghiem-o-to.htm [5] https://text.123doc.org/document/3093903-mo-phong-dong-luc-hoc-tren-o-to-bangcac-phan-mem-may-tinh.htm 97 PHỤ LỤC iới thiệ 1.1 Giới thiệu Keil C STM32 Cube MX Keil C uVision phần m m hỗ trợ h người dùng việc lập tr nh vi i u n dòng khác nhau, Keil C uVision giúp b n so n thảo biên dị h hương tr nh C, ASM thành ngơn ngữ máy tính n p vi i u n t o tương tá vi i u n người lập trình Phần m m Keil C uVision cho ki n trú vi i u n hỗ trợ cấp nhà phát tri n phần m m từ k sư ứng d ng chuyên nghiệp học v phát tri n phần m m nhúng Tiện í h ược thi t k phực t p mà nhà phát tri n phần m m nhúng phải n sinh viên giải quy t vấn i mặt Keil C uVision mơ xác thi t bị ngo i vi chip thi t bị Nó giúp người dùng hi u cấu hình phần cứng tránh lãng phí thời gian cho vấn thi t lập Ngồi ra, với mơ phỏng, b n có th vi t ki m tra ứng d ng phần cứng ã ó sẵn Keil C uVision có th ược thêm lúc vào MDK-C r cập nhật phần m m trung gian hỗ trợ thi t bị c lập với chuỗi công c Chúng hỗ trợ nhi u thi t bị, thư viện, phần m m trung gian, mẫu mã dự án c th Hình 7.1 Phần m m Keil C uVision Phần m m STM32CubeMX m t phần m m hỗ trợ việc cấu hình chức cho dịng vi i u n STM32 thơng qua giao diện họa t o code từ cấu hình ó Keil C IDE m t mơi trường phát tri n tích hợp giúp có th vi t code, compile, debugs, n p hương trình xu ng vi i u n 98 Hình 7.2 Phần m m STM32 CubeMX 1.2 Giới thiệu board mạch ARM STM32f103 Board m ch STM32F103 m t lo i kit thu c họ vi i u n ARM, m t dòng chip phổ bi n ST với nhi u họ thông d ng 0, 1, 2, , 4… STM32F103 thu c họ F1 với lõi dòng ARM Cortex-M3 m t b x lí th hệ ưa m t ki n trúc chuẩn cho nhu cầu a ng v cơng nghệ Nó ược ứng d ng vào nhi u thị trường khác bao gồm ứng d ng doanh nghiệp, m ng gia nh, ng nghệ m ng không dây hệ th ng ô tơ Board m h ó vi i u n hính STM32F103RCT6 microcontroller tích hợp với hip 2-bit ARM Cortex-M3, 256 Kb nhớ flash, 48 Kb RAM, t t i a 72Mhz Giá thành ũng rẻ s với l i vi i u n ó tương tự M h n p ũng ông lập tr nh a Phần m m ùng Em ng ễ s lập tr nh: ó nhi u tr nh iên ị h h STM I R W rk n h, K il C… Ở ây nhóm s nhi u l i thư viện lập tr nh STM 2Cu h ng K il C Thư viện lập tr nh: ó STM như: STM 2snipp ts, STM 2Cu H L, Stan ar P riph ral Li rari s, M khuy t i m riêng, ây nhóm s thơng ng ng STM 2Cu r Mỗi thư viện LL, u ó ưu H L v ời lâu ng, hỗ trợ nhi u ng i vi ũng ễ hi u rõ ản hất lập tr nh M h n p: ó nhi u l i m h n p như: STLINK… ây m nh s LINK, J-LINK, CMSIS-DAP, ng STLINK v giá thành rả ug lỗi ũng t t 99 M t s ứng ng hính: ùng h riv r i u n ứng ng, i u n ứng ng thông thường, thi t ị ầm tay thu , máy tính thi t ị ng i vi gam , GPS ản, ứng ng tr ng ông nghiệp, thi t ị lập tr nh PLC, i n tần, máy in, máy quét, hệ th ng ảnh , thi t ị liên l n i … Hình 7.3 Bo rd i u n rên i n Hình 7.4 Board thu thập tín hi u cảm bi n 100 Hình 7.5 Bo rd i u n bánh xe ar óm ts ặ i m ậ sau: Chip STM32F103RCT6 Chip 32-bit ARM Cortex-M3 256 Kb nhớ lash 48 Kb RAM T t i a 72Mhz IC CAN SN65HVD230 Tương thí h với tiêu huẩn ISO-11898 T a lên n 1M it/s Tương thí h với thi t ị V 5V Ít 110 nút ượ k t n i m ng Phát iện từ thấp nút không ấp nguồn không làm ảnh hướng n n us Cá h nhiệt t t Ch ng ngắn m h n ắ quy GND 101 Bluetooth HC-05 Đ nh y -80 m i n h nh Công suất truy n R lên tới + H t m ng 1.8V ông suất thấp, I / O 1.8 C ntr l Ki m s át PIO Int rfa Gia n 6V iện RT với t truy n ó th lập trình Với ant n tí h hợp Cảm i n ịng CS756 Kí h thướ gói nhỏ, ó khả lắp ễ àng Nguồn ung ấp: n 5.0 V Đ nh y ầu 20 h ặ 40 mV / Điện áp ầu tỷ lệ thuận với òng iện C h ặ DC Sai s 0.8% 250C 1.3 Giới thiệu CATIA Thuật ngữ C TI ượ vi t tắ Interactive Application , nghĩa máy tính, m t m từ Computer Aided Three Dimensional lý tương tá tr ng khơng gian a hi u ó hỗ trợ phần m m thương m i phứ hợp C D/C M/C E ượ Dassault Syst m s (m t ông ty Pháp) phát tri n I M phân ph i t àn th giới Catia V5 phổ i n ượ vi t ằng ngôn ngữ lập tr nh C++ Catia viên n n tảng ầu tiên phần m m quản lý t àn hu tr nh sản phẩm Dassault Syst ms (PLM) Hình 7.6 Phần m m thi t k CATIA V5-R21 Phần m m thi t k C TI h phép kĩ sư thi t k ự trữ không gian, t i ưu hóa 3D chung; phân tí h phân ổ, nhà máy thi t ị h ặ ng ặt 102 tr ng ó CATI t i u kiện h k thuật hợp tá nhi u lĩnh vự tảng DEXPERIENCE m nh, a gồm thi t k mặt h nh ung quanh n n ng, thi t k hệ th ng iện t & hất lỏng, khí k thuật hệ th ng Với ặ trưng ật ùng sở ữ liệu nên việ huy n ổi ữ liệu mơi trường nhanh hóng thuận tiện ó nhi u m ul ph í hs ng nên C TI v h nhi u m tiêu huẩn th giới giải quy t hàng l t lớn tr ng nhi u lĩnh vự như: ây ựng, khí, tự ài t án ng hóa, ơng nghiệp tơ, tàu thủy a ơng nghiệp hàng khơng Nó giải quy t ơng việ m t h triệt , từ khâu thi t k mô h nh C D (C mput r sở C M (C mput r i i D sign), n khâu sản uất ựa Manufa turing, khả phân tí h tính t án, t i ưu hóa lời giải ựa C E (C mput r i Engin ring) phần m m Hướn ẫn cài đặt phần mềm 2.1 Cài java Nhấn Install cho trình ti p theo hờ q trình cài ặt hồn tất Hình 7.7 Cài ặt phần m m Java 2.2 Cài Cube Nhấn Next cho trình ti p theo hờ q trình cài ặt hồn tất Sau q trình hồn tất, nhấn Done k t thúc việ cài ặt 103 Hình 7.8 Cài ặt phần m m CubeMX 2.3 Cài Keil C Nhấn Next cho trình ti p theo hờ trình cài ặt hồn tất Sau q trình hồn tất, nhấn Finish k t thúc Hình 7.9 Cài ặt phần m m Keil C Tr ng h p th i Pa k Install r, n install òng hip n ang s ng Ở ây STM 10 104 Hình 7.10 Cài ặ hư vi n cho Keil C Hướn ẫn t nối AR CP2102 Đ có th thu thập liệu ược từ thực t hi n thị hình máy tính ta s d ng mơ un RT CP2102 Hình 7.5 cho bi t k t n i b truy n liệu n i ti p (Tx) máy phát với chân liệu nhận ược (Rx) máy thu g i nhận liệu Máy phát máy thu phải ược n i mát với Thông qua mô un uart ta ó th truy n nhận liệu từ phần cứng hi n thị máy tính Hình 7.11 K t nối UART với máy tính 105 Hình 7.12 K t nối Bluetooth với i n thoại board STM32F103RCT6 106 S K L 0 ... hợp cho iện Ngồi cịn có m t s cơng nghệ khác ki m soát iện cho phép ổn ịnh ường cong Trong ngành k thuật ô tô, vi sai iện t m t d ng vi sai cung cấp Mômen yêu cầu cho bánh lái cho phép t bánh xe. .. suất cho ánh ánh ược cung cấp với mô-men xoắn mà họ cần 11 Hình 1.13 Mơ hình vi Với vi? ??c s d ng ng In-wh ll i i nt s d ng tr ng iện thi t k b vi sai iện t Nên s lượng mơ hình nghiên cứu v vi sai. .. t tr ng nước Các nghiên cứu vi sai iện t tr ng nước nghiên cứu b i u n vi sai khí ành h iện Các mơ hình nghiên cứu vi sai iện t tiêu bi u th giới : X ô thị AUTO 21EV lo i nghiên cứu phát tri