Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bộ điều khiển vi sai điện tử dành cho xe điện đồ án tốt nghiệp ngành công nghệ kỹ thuật ô tô

MỤC LỤC LỜ CẢM Ơ i M ii Chư n A Đ TÀI 1.1 Tình hình nghiên cứu tr ng ng ài nước 1.2 Tính cấp thi t 1.3 M c tiêu tài tài 1.4 Phương pháp ph m vi nghiên cứu 1.5 Lịch s hình thành phát tri n ô tô iện 1.5.1 Trên th giới 1.5.2 Ở Việt Nam .10 1.6 Giới thiệu v vi sai iện t 11 Chư n H C LÝ H Y 2.1 Giới thiệu s sánh ng 2.2 Giới thiệu v 2.2.1.Ưu nhượ 14 ng iện 14 LDC 15 i m BLDC 16 2.2.2.Cấu t o BLDC 17 2.2.3.Phần ứng yên Stator .17 2.2.4.Phần quay Rotor .18 2.2.5.Cảm bi n vị trí Hall 19 2.3 Nghiên cứu lựa chọn .1.Ưu i m 2.3.2.Chọn lo i ng 20 ng iện .20 ng 21 .Đ ng In-Wheel 23 2.4 Nghiên cứu lý thuy t i u n 24 2.4.1.Nghiên cứu thuật t án i u n b vi sai iện t 24 2.4.2.Thuật t án i u n PID .26 2.5 Giới thiệu v m ng CAN 30 2.5.1.Sự phát tri n m ng giao ti p CAN ô tô 30 2.5.2.T truy n tải ữ liệu tr ng C N .31 2.5.3.Cấu trúc m ng CAN 32 iii 2.5.4.Cấu trúc m t nút .34 2.5.5.Tín hiệu bus CAN .35 2.5.6.Cơ h gia ti p 36 2.5.7.Truy nhập bus 39 Chư n H K ĐỆ R CA A H CÔ Đ Ệ 41 iện phần m m CATIA 41 3.1 Thi t k 3.1.1.Thi t k tổng quan 41 3.1.2.Thi t k khung chịu lực 42 3.2 Thi ông iện 44 3.2.1.Thi công tổng quan 44 3.2.2.Làm s ch b mặt .46 .Sơn 47 .1 Sơn h ng rỉ (sơn lót) 47 .2 Sơn màu n 49 3.2.4.Thi công hệ th ng lái 50 3.2.5.Thi công sàn xe 51 3.2.6.Thi công hệ th ng treo .51 3.2.7.Thi công phanh 53 àn 3.2.8.Thi t k p ga 55 3.2.9.Thi t k s lùi 56 3.2.10 Thi t k cảm bi n góc lái .57 3.2.11 Thi công công tắc li hợp 59 3.2.12 Thi t k lắp ặt nơi acquy 59 3.2.13 Thi công IMU 60 3.2.14 Thi ông iện thân xe 61 Chư n CH Y ĐỘ Í H Ố CỦA LẬP ĐỆ RÌ H R K MÔ PHỎ LC C Ộ Đ KH .69 4.1 Tính tốn lập tr nh vi sai iện t Keil C Cube MX 69 4.1.1.Sơ thuật toán 69 4.1.2.Tính tốn EDS 70 4.1.2.1.Cấu hình chân phần m m Cube MX 70 iv 4.1.2.2.Thuật t án i u n xe 71 4.1.3.Thực nghiệm PID .72 4.1.4.Thi t k phần m m hi n thị thông tin 4.2 Mô i u n chuy n iện tho i Android 73 ng xe carsim 74 4.2.1.Xây dựng thi t lập s liệu mô CARSIM 74 4.2.1.1.Thi t lập kí h thước mơ xe gi ng với thực t 74 4.2.1.2.Chọn thông s k thuật h trước 78 ầu ầu vào 79 4.2.1.3.Chọn thông s 4.2.2.Giao ti p CarSim Matlab/Simulink .81 4.2.3.Mô ánh giá 81 Chư n KH Á RÌ H H CH Y ĐỘ CỦA H ỆM ĐÁ H Á CHƯƠ RÌ H Đ Đ Ệ 90 5.1 K t nghiệm thu phần khí 90 5.2 Th nghiệm xe ch y thẳng 91 5.3 Th nghiệm quay vòng 92 5.4 K t giao diện app qua Bluetooth 95 Chư n K L Ậ R 96 tài 96 6.3 Hướng phát tri n A H MỤC PHÁ t ược 96 6.1 Những k t 6.2 H n ch ĐỊ H HƯỚ LỆ tài 96 HAM KHẢO 97 PHỤ LỤC 98 1.Giới thiệu……………………………………………………………………… 98 1.1 Giới thiệu v Keil C STM32 Cube MX 98 1.2 Giới thiệu v board m ch ARM STM32f103 99 1.3 Giới thiệu v CATIA 102 2.Hướng dẫn ài ặt phần m m 103 Hướng dẫn k t n i USB UART CP2102 105 v DANH MỤC CÁC CHỮ VI T T T VÀ KÝ HIỆU ECU: Electronic Control Unit (B i u n iện t ) EPS: Electric Power Steering (Hệ th ng trợ lự lái iện) TP.HCM: Thành Ph Hồ Chí Minh LDC: rushl ss DC M t r ( ng m t chi u không chổi than) ĐCĐMC: Đ ng iện m t chi u IM: In u ti n M rt r ( ng không ồng b ) SynRM: Synchronous Reluctance Motor – SynRM ( SRM: Swit h R lu tan M t r( ng từ trở ồng b ) ng từ trở thay ổi) IPM: Int ri r P rman nt Magn t M t r ( ng ồng b nam hâm vĩnh u) EDS: Electronic Diferenttial System CAN: Controller area network GPS: Global Positioning System MCU: Module Control Unit PCM: Powertrain Control Module ABS: Anti-lock Braking System ESC: Electronic stability control CAN_H: CAN High CAN_L: CAN Low ID: IDENTIFIER IDE: Integrated Development Environment vi DANH MỤC CÁC HÌNH H nh 1.1 C n ường phát tri n H nh 1.2 X iện iện Robert Anderson H nh Mô h nh iện phát minh R rt Davi s n năm 18 Hình 1.4 Pin Plante Hình 1.5 Xe El tr at ược phát minh Hình 1.6 Chi iện ầu tiên ch y với t Hình 1.7 Chi ua T rp Hình 1.8 Chi 100 Km/h lai ầu tiên Hình 1.9 Logo xe Tesla Hình 1.10 Chi c xe model S Tesla Hình 1.11 Model Tesla H nh 1.12 Xu hướng phát tri n ô tô iện 11 H nh 1.1 Mô h nh vi sai iện t 12 Hình 2.1 Hai d ng sức phản iện H nh 2.2 R t r ng BLDC 18 ng LDC 19 H nh 2.4 S sánh ặc tính làm việc H nh 2.5 Sơ lo i H nh 2.6 R t ng iện 22 ng ó th s d ng h ô tô iện 22 ng LDC 23 H nh 2.7 Đ ng LDC trang ị cho iện 24 Hình 2.8 Mơ cấu trúc xoay vịng 25 H nh 2.9 Sơ thuật toán PID 27 H nh 2.10 Đồ thị b i u n PID 27 H nh 2.11 Sơ kh i b i u n có P 28 H nh 2.12 Sơ kh i i u n hỉ ó I 29 H nh 2.1 Sơ kh i i u n hỉ ó D 29 Hình 2.14 Hệ th ng m ng CAN xe 31 Hình 2.16 Dây cáp n i m ng CAN 33 Hình 2.17 Các nút m ng CAN 33 Hình 2.18 M ch CAN bus 35 vii Hình 2.19 Mức tín hiệu ường dây CAN 36 H nh 2.20 Cơ h giao ti p m ng CAN 38 Hình 2.21 Khung liệu m ng CAN 39 Hình 2.22 Cách truy cập m ng CAN 40 Hình 3.1 Thi t k Hình 3.2 Thi t k iện phần m m CATIA nhóm trước 41 iện phần m m CATIA 42 Hình 3.3 Khung chiu lực thi t k phần m m Catia 43 Hình 3.4 Thi t k cầu trước phần m m CATIA 44 Hình 3.6 Xe sau ráp l i 46 Hình 3.7 Chà matit cho xe 47 H nh Sơn lót khung 48 Hình 3.9 Sơn lót ầu sau xe 48 H nh 10 Khung sau sơn màu n nhám 49 Hình 3.11 Hệ th ng lái sau lắp ặt 50 Hình 3.12 Sàn xe sau thi công xong 51 Hình 3.13 Hệ th ng treo cầu trước 52 Hình 3.14 Hệ th ng treo cầu sau 52 Hình 3.15 Hệ th ng phanh phía trước 53 Hình 3.16 Hệ th ng phanh phía sau 54 Hình 3.17 Phanh tay sau lắp ặt 55 H nh 18 àn p phanh sau lắp ặt 55 H nh 19 àn p ga sau lắp ặt 56 Hình 3.20 Cơng tắc s lùi sau lắp 57 Hình 3.21 Bi n trở cơng nghiệp 58 Hình 3.22 Bi n trở sau lắp ặt 58 H nh àn p li hợp 59 Hình 3.24 Acquy sau lắp ặt 60 Hình 3.25 H p ựng IMU 61 H nh 26 Sơ tổng quát xe 62 H nh 27 Sơ m h iện h p iện phía trước 63 H nh 28 Sơ m h iện h p iện phía sau 64 viii Hình 3.29 Công tắc cấp nguồn trực ti p cho m ch 65 Hình 3.30 Công tắc xoay ấn công nghiệp 65 Hình 3.31 H p iện phía trướ ược lắp ặt xe 66 Hình 3.32 M h iện bên h p iện phía trước 67 H nh Div r i u n bánh xe bên h p iện phía sau 67 Hình 3.34 M h iện i u n bánh sau 68 H nh 4.1 Sơ thuật t án i u n xe 69 Hình 4.2 Cấu hình chân chung cho MCU 70 H nh Sơ thuật toán 71 Hình 4.4 Phần m m Bluetooth Electric 73 Hình 4.5 Giao diện hi n thị hình 74 H nh 4.6 Chọn thông s kí h thước dựa mơ hình thực t 75 H nh 4.7 Khung ượ thay ồi từ phần m m CATIA 76 Hình 4.8 L p ượ thay ổi từ phần m m CATIA 76 H nh 4.9 ánh ượ thay ổi từ phần m m CATIA 77 Hình 4.10 Lo i bỏ m t s chi ti t không cần thi t 77 Hình 4.11 Mô iện tr ng C RSIM sau thay ổi 78 Hình 4.12 Thi t lập thông s k thuật h trước 79 Hình 4.13 Thơng s ầu xe 80 Hình 4.14 Thơng s ầu vào xe 80 H nh 4.15 Chương tr nh gia ti p Carsim Simulink 81 Hình 4.16 Bi u gó ánh lái Hình 4.17 Bi u qu (φ=0.85) 81 (φ=0.85) 82 Hình 4.18 Bi u th Yaw rate Hình 4.19 Bi u ổ vận t c Hình 4.20 Bi u th (φ=0.85) 82 (φ=0.85) 83 trượt dọc ánh Hình 4.21 Bi u th vận t ánh (φ=0.85) 83 (φ=0.85) 84 Hình 4.22 Bi u th gia t c ngang ngang Hình 4.23 Bi u th gia t c dọc dọc Hình 4.24 Bi u ổ góc lái Hình 4.25 Bi u th qu (φ=0.85) 84 (φ=0.85) 85 (φ=0.5) 85 o (φ=0.5) 86 ix Hình 4.26 Bi u th Yaw rate Hình 4.27 Bi u th t Hình 4.28 Bi u th (φ=0.5) 87 trượt dọc ánh Hình 4.29 Bi u th t Hình 4.30 Bi u th (φ=0.5) 86 ánh (φ=0.5) 87 (φ=0.5) 88 trượt bên xe (φ=0.5) 88 Hình 4.31 Bi u th gia t c ngang Hình 4.32 Bi u th gia t c dọc (φ=0.5) 89 (φ=0.5) 89 Hình 5.1 Chi c xe sau hoàn thành 90 gó i thẳng 91 Hình 5.2 T H nh Dòng iện bánh bên phải bánh trái 91 H nh 5.4 Sơ quảng ường ch y th 92 H nh 5.5 Gó Hình 5.6 T ánh lái ên phải 93 góc quay vịng phải 93 Hình 5.7 Gia t c ngang quay vòng 94 Hình 5.8 K t giao diện sau hoàn thành 95 Hình 7.1 Phần m m Keil C uVision 98 Hình 7.2 Phần m m STM32 CubeMX 99 H nh ar i u n iện 100 Hình 7.4 Board thu thập tín hiệu cảm bi n 100 H nh 7.5 ar i u n bánh xe 101 Hình 7.6 Phần m m thi t k CATIA V5-R21 102 H nh 7.7 Cài ặt phần m m Java .103 H nh 7.8 Cài ặt phần m m CubeMX .104 H nh 7.9 Cài ặt phần m m Keil C 104 H nh 7.10 Cài ặt thư viện cho Keil C 105 Hình 7.11 K t n i UART với máy tính 105 Hình 7.12 K t n i Bluetooth với iện tho i board STM32F103RCT6 106 x DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 2.1 So sánh ng LDC ng thường 14 Bảng Kí h thướ iện 41 Bảng 4.1 Giá trị Kp, Ki, Kd cho bánh xe 73 xi Chư n 1.1 Tình hình nghiên c ron nước: X tron A Đ TÀI n oài nước iện ang u hướng phát tri n doanh nghiệp ũng công ty lớn v ô tô Vin ast ầu tư phát tri n m nh áp ứng với nhu cầu ngày cao người s d ng, ũng ảo vệ môi trường, l i cứu dùng lý thuy t N tw rk… tài nghiên i u n khác là: PID, Fuzzy, LQR, Neural i u n hệ th ng thông minh xe ô tô ứng d ng vào iện, m t tr ng ó hệ th ng vi sai iện t Thông qua i u n t ng LDC, vi sai iện t ũng ặt nhi u vấn n ũng thi t bị i u n chúng M t s khó khăn i với lý thuy t i u tài dừng l i việc lập trình Mathla /Simulink ( ơn kéo kh i), mà không s d ng ngơn ngữ C ồi nước: Có nhi u cơng trình nghiên cứu v hệ th ng i u n tự chủ y u thi t k hoàn chỉnh m t m ul ng i u n từ phần x lý tín hiệu, x lý tính tốn trung tâm, cơng suất, … Ng ài ũng ó tài nghiên cứu vi sai iện t dừng l i việc lập tr nh Mathla /Simulink, ũng khơng s d ng ngơn ngữ C  nh mục c n trình liên q n  Nghiên ứu Trần Lê Thanh Minh, Lê Minh Phú (Đ i họ Sư ph m kĩ thuật -thành ph Hồ Chí Minh) với iện ph v nghiên ứu v tài Nghiên ứu thi t k h t i u n huy n mô h nh ng  Nghiên ứu M rv Yil irim, Eyyüp Öksüzt p , Burak Tanyeri, and Hasan Kürüm (D pt f El tri al an El tr ni s Eng., irat niv rsity, Turk y) với tài El tr ni Diff r ntial System for an Electric Vehicle with In-Wh l M t r 1.2 Tính cấp thi t củ đề tài Môn học ứng d ng i u n tự viên năm ng ô tô môn họ ược áp d ng cho sinh ngành ông nghệ k thuật ô tô trường Đ i họ Sư ph m K thuật TPHCM Môn học trang bị cho sinh viên ki n thức v hệ th ng i u n tự ng Tuy nhiên, mơn học thi u ví d minh họa, thi t bị thực nghiệm giảng d y, ặc biệt hệ th ng Trong thực t , x iện iện ược trang bị hệ th ng i u n tự ng Đồ thị hình 5.3 cho ta thấy: xe ch y thẳng iện áp bánh tiêu th gần i u t c Do nhóm s d ng hai b iện tiêu th iện bánh phải bánh trái có phần chênh lệ h Nhưng nh n sai lệch tương 5.3 p iện không gi ng nhau, nên lượng i h n hiệm hi q y ịn  Giả thuy t th nghiệm: Nhóm quy t ịnh th nghiệm l i ường nhựa, ung quanh khuôn viên trường Đ n ường th nghiệm h h y thẳng 10m sau ó quay vịng phải, h y thẳng thêm vài mét Đ n ường th nghiệm nhỏ, có mấp mơ ó tín hiệu góc lái có sai lệch nhỏ Hình 5.4 Sơ quảng ường chạy th 92 Hình 5.5 Góc ánh lái ên phải Hình 5.6 Tốc ộ góc quay vịng phải Đồ thi H nh 5.6 h ta thấy ên ng ài vòng ua nên t ầu quay vòng phải, ánh trái tăng lên ồng thời ánh tr ng vòng ua ( án kính quay nhỏ ánh trái) nên t giúp huy n ng ổn ịnh ánh trái quay phải quay ên bánh phải giảm xu ng V ua 93 Hình 5.7 Gia tốc ngang quay vòng Đồ thi h nh 5.7 cho ta thấy tương và vòng ua th giá tri gia t ngang i nhỏ, thay ổi V xe vịng ua khơng ó tượng trượt ánh huy n ng ổn ịnh vòng ua K t l ận: Khi tăng t với gó lái ằng khơng ta thấy t quay vịng phải ta thấy t t hai ánh ánh trái tăng lên, t tăng u Lúc ánh phải giảm u ng Giá trị tăng ánh ằng giá trị giảm ánh V giúp h quay vòng ượ t t Việ s ng thuật t án PID giúp h t hai ánh ằng t ượ giá trị m ng mu n  Tr ng tr nh th nghiệm, nhóm ã gặp phải khó khăn sau:  Tín hiệu ảm i n từ ảm i n hall ị nhiễu  Tín hiệu i u n ị nhiễu từ m t r  Đ khắ ph ng h p nhựa nhượ h nhiễu h m t rs ng nam hâm ên tr ng i m nhóm ã ti n hành thay th ây ẫn, s riv r 94 5.4 K t giao diện app qua Bluetooth Hình 5.8 K t giao di n sau hoàn thành Nhóm ã truy n ược liệu tr ng thái ang h t ng lên iện tho i thông qua mô- un lu t th HC-05 95 Chư n K 6.1 Nhữn L Ậ ĐỊ H HƯỚ PHÁ R t q ả đạt - Nắm ượ m t s hàm ản tr ng keilc cube ó th gia ti p lập tr nh board STM32F103 - Nắm ượ sở lý thuy t s - H àn thành phần khí ấu lái, phanh, àn - Vi sai iện t với p ga, gh ngồi, sàn - M ng C N h t - Nghiên ứu v l i ng C TI h t ng phận như: khung sườn, ánh , ng m t hi vi sai khí thơng thường nh thường ng ài thự t ng LDC, v nguyên lý h t ng ũng h i u n ng - Ứng - S ng thự t ng LDC mô h nh ô tô iện ng phần m m keilc cube lập tr nh i u n h - Thu thập ữ liệu ar STM32F103 g i v máy tính thơng qua m ul - Thi t k h àn hỉnh vi sai iện t s ng PID RT, Bluetooth i u n 6.2 Hạn ch củ đề tài - Chưa h àn thành vỏ - Thuật t án mơ keilc cube ịn hưa t i ưu - Việ - Cá i u n hưa ượ t i ưu hóa ảm i n thu thập ữ liệu òn i nhiễu nhi u - Năng lượng s ng òn h n h , không ủ áp ứng tr ng thời gian ài - Đi u kiện thời ti t không ảm ả (tháng hay ảy mưa) 6.3 Hướn phát tri n đề tài - S ng thuật t án ải thiện i u n vi sai iện t h t ng t t - Lập tr nh i u n - Thi t k hệ th ng - Thông qua m thu thập ữ liệu - S ul trợ lự lái iện ph v hệ th ng tự lái S, EC, TCS, EPS, … RT thi t k i u n từ a thông qua m ul wifi ng ấu lái iện, ảm i n, am ra, … phát tri n tự hành 96 A H MỤC LỆ HAM KHẢO [1] https://automation.net.vn/Cong-nghe-Ung-dung/Tong-quan-tinh-hinh-nghien-cuu-oto-dien-tren-the-gioi-va-tai-Viet-Nam.html [2]https://vi.wikipedia.org/wiki/B%E1%BB%99_%C4%91i%E1%BB%81u_khi%E1%B B%83n_PID [3] http://arduino.vn/bai-viet/1058-dong-co-mot-chieu-khong-choi-brushless-dc-motor [4] https://123doc.org//document/952223-nghien-cuu-phan-mem-carsim-trong-mophong-kiem-nghiem-o-to.htm [5] https://text.123doc.org/document/3093903-mo-phong-dong-luc-hoc-tren-o-to-bangcac-phan-mem-may-tinh.htm 97 PHỤ LỤC iới thiệ 1.1 Giới thiệu Keil C STM32 Cube MX Keil C uVision phần m m hỗ trợ h người dùng việc lập tr nh vi i u n dòng khác nhau, Keil C uVision giúp b n so n thảo biên dị h hương tr nh C, ASM thành ngôn ngữ máy tính n p vi i u n t o tương tá vi i u n người lập trình Phần m m Keil C uVision cho ki n trú vi i u n hỗ trợ cấp nhà phát tri n phần m m từ k sư ứng d ng chuyên nghiệp học v phát tri n phần m m nhúng Tiện í h ược thi t k phực t p mà nhà phát tri n phần m m nhúng phải n sinh viên giải quy t vấn i mặt Keil C uVision mơ xác thi t bị ngo i vi chip thi t bị Nó giúp người dùng hi u cấu hình phần cứng tránh lãng phí thời gian cho vấn thi t lập Ngồi ra, với mơ phỏng, b n có th vi t ki m tra ứng d ng phần cứng ã ó sẵn Keil C uVision có th ược thêm lúc vào MDK-C r cập nhật phần m m trung gian hỗ trợ thi t bị c lập với chuỗi công c Chúng hỗ trợ nhi u thi t bị, thư viện, phần m m trung gian, mẫu mã dự án c th Hình 7.1 Phần m m Keil C uVision Phần m m STM32CubeMX m t phần m m hỗ trợ việc cấu hình chức cho dòng vi i u n STM32 thông qua giao diện họa t o code từ cấu hình ó Keil C IDE m t mơi trường phát tri n tích hợp giúp có th vi t code, compile, debugs, n p hương trình xu ng vi i u n 98 Hình 7.2 Phần m m STM32 CubeMX 1.2 Giới thiệu board mạch ARM STM32f103 Board m ch STM32F103 m t lo i kit thu c họ vi i u n ARM, m t dòng chip phổ bi n ST với nhi u họ thông d ng 0, 1, 2, , 4… STM32F103 thu c họ F1 với lõi dòng ARM Cortex-M3 m t b x lí th hệ ưa m t ki n trúc chuẩn cho nhu cầu a ng v cơng nghệ Nó ược ứng d ng vào nhi u thị trường khác bao gồm ứng d ng doanh nghiệp, m ng gia nh, ng nghệ m ng không dây hệ th ng tơ Board m h ó vi i u n hính STM32F103RCT6 microcontroller tích hợp với hip 2-bit ARM Cortex-M3, 256 Kb nhớ flash, 48 Kb RAM, t t i a 72Mhz Giá thành ũng rẻ s với l i vi i u n ó tương tự M h n p ũng ông lập tr nh a Phần m m ùng Em ng ễ s lập tr nh: ó nhi u tr nh iên ị h h STM I R W rk n h, K il C… Ở ây nhóm s nhi u l i thư viện lập tr nh STM 2Cu h ng K il C Thư viện lập tr nh: ó STM như: STM 2snipp ts, STM 2Cu H L, Stan ar P riph ral Li rari s, M khuy t i m riêng, ây nhóm s thơng ng ng STM 2Cu r Mỗi thư viện LL, u ó ưu H L v ời lâu ng, hỗ trợ nhi u ng i vi ũng ễ hi u rõ ản hất lập tr nh M h n p: ó nhi u l i m h n p như: STLINK… ây m nh s LINK, J-LINK, CMSIS-DAP, ng STLINK v giá thành rả ug lỗi ũng t t 99 M t s ứng ng hính: ùng h riv r i u n ứng ng, i u n ứng ng thông thường, thi t ị ầm tay thu , máy tính thi t ị ng i vi gam , GPS ản, ứng ng tr ng ông nghiệp, thi t ị lập tr nh PLC, i n tần, máy in, máy quét, hệ th ng ảnh , thi t ị liên l n i … Hình 7.3 Bo rd i u n rên i n Hình 7.4 Board thu thập tín hi u cảm bi n 100 Hình 7.5 Bo rd i u n bánh xe ar óm ts ặ i m ậ sau:  Chip STM32F103RCT6  Chip 32-bit ARM Cortex-M3  256 Kb nhớ lash  48 Kb RAM  T t i a 72Mhz  IC CAN SN65HVD230  Tương thí h với tiêu huẩn ISO-11898  T a lên n 1M it/s  Tương thí h với thi t ị V 5V  Ít 110 nút ượ k t n i m ng  Phát iện từ thấp  nút không ấp nguồn không làm ảnh hướng n n us  Cá h nhiệt t t  Ch ng ngắn m h n ắ quy GND 101  Bluetooth HC-05  Đ nh y -80 m i n h nh  Công suất truy n R lên tới +  H t m ng 1.8V ông suất thấp, I / O 1.8  C ntr l Ki m s át PIO Int rfa Gia n 6V iện RT với t truy n ó th lập trình  Với ant n tí h hợp  Cảm i n ịng CS756  Kí h thướ gói nhỏ, ó khả lắp ễ àng  Nguồn ung ấp: n 5.0 V  Đ nh y ầu 20 h ặ 40 mV /  Điện áp ầu tỷ lệ thuận với òng iện C h ặ DC  Sai s 0.8% 250C 1.3 Giới thiệu CATIA Thuật ngữ C TI ượ vi t tắ Interactive Application , nghĩa máy tính, m t m từ Computer Aided Three Dimensional lý tương tá tr ng không gian a hi u ó hỗ trợ phần m m thương m i phứ hợp C D/C M/C E ượ Dassault Syst m s (m t ông ty Pháp) phát tri n I M phân ph i t àn th giới Catia V5 phổ i n ượ vi t ằng ngôn ngữ lập tr nh C++ Catia viên n n tảng ầu tiên phần m m quản lý t àn hu tr nh sản phẩm Dassault Syst ms (PLM) Hình 7.6 Phần m m thi t k CATIA V5-R21 Phần m m thi t k C TI h phép kĩ sư thi t k ự trữ khơng gian, t i ưu hóa 3D chung; phân tí h phân ổ, nhà máy thi t ị h ặ ng ặt 102 tr ng ó CATI t i u kiện h k thuật hợp tá nhi u lĩnh vự tảng DEXPERIENCE m nh, a gồm thi t k mặt h nh ung quanh n n ng, thi t k hệ th ng iện t & hất lỏng, khí k thuật hệ th ng Với ặ trưng ật ùng sở ữ liệu nên việ huy n ổi ữ liệu mơi trường nhanh hóng thuận tiện ó nhi u m ul ph í hs ng nên C TI v h nhi u m tiêu huẩn th giới giải quy t hàng l t lớn tr ng nhi u lĩnh vự như: ây ựng, khí, tự ài t án ng hóa, ơng nghiệp tơ, tàu thủy a ơng nghiệp hàng khơng Nó giải quy t ông việ m t h triệt , từ khâu thi t k mô h nh C D (C mput r sở C M (C mput r i i D sign), n khâu sản uất ựa Manufa turing, khả phân tí h tính t án, t i ưu hóa lời giải ựa C E (C mput r i Engin ring) phần m m Hướn ẫn cài đặt phần mềm 2.1 Cài java  Nhấn Install cho trình ti p theo hờ q trình cài ặt hồn tất Hình 7.7 Cài ặt phần m m Java 2.2 Cài Cube  Nhấn Next cho trình ti p theo hờ q trình cài ặt hồn tất  Sau q trình hồn tất, nhấn Done k t thúc việ cài ặt 103 Hình 7.8 Cài ặt phần m m CubeMX 2.3 Cài Keil C  Nhấn Next cho trình ti p theo hờ q trình cài ặt hồn tất  Sau q trình hồn tất, nhấn Finish k t thúc Hình 7.9 Cài ặt phần m m Keil C  Tr ng h p th i Pa k Install r, n install òng hip n ang s ng Ở ây STM 10 104 Hình 7.10 Cài ặ hư vi n cho Keil C Hướn ẫn t nối AR CP2102 Đ có th thu thập liệu ược từ thực t hi n thị hình máy tính ta s d ng mơ un RT CP2102 Hình 7.5 cho bi t k t n i b truy n liệu n i ti p (Tx) máy phát với chân liệu nhận ược (Rx) máy thu g i nhận liệu Máy phát máy thu phải ược n i mát với Thơng qua mơ un uart ta ó th truy n nhận liệu từ phần cứng hi n thị máy tính Hình 7.11 K t nối UART với máy tính 105 Hình 7.12 K t nối Bluetooth với i n thoại board STM32F103RCT6 106 ... tự vi? ?n năm ng ô tô môn họ ược áp d ng cho sinh ngành ông nghệ k thuật ô tô trường Đ i họ Sư ph m K thuật TPHCM Môn học trang bị cho sinh vi? ?n ki n thức v hệ th ng i u n tự ng Tuy nhiên, môn... hợp cho iện Ngồi cịn có m t s cơng nghệ khác ki m soát iện cho phép ổn ịnh ường cong Trong ngành k thuật ô tô, vi sai iện t m t d ng vi sai cung cấp Mômen yêu cầu cho bánh lái cho phép t bánh xe. .. hướng phát tri n ô ô i n 1.6 Giới thiệu i i điện t Ngày nhu cầu an t àn ô tô ường ã trở thành m t m i quan tâm lớn ũng s lượng ô tô tăng lên Những x ô tô thông thường ngày s d ng vi sai khí Đây vấn