truyen dong dien chuong 5 dieu khien vecto dong co khong dong bo cuuduongthancong com

.c om ng Chương cu u du o ng th an co ĐiỀU KHIỂN VECTOR ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt .c om Vector không gian – Hệ tọa độ abc  Trục pha B co C ng A th an B cu ng u du o B’ Trục pha A C’ A’ Trục pha C Hệ trục tọa độ abc hệ trục tọa độ  CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt B C du o ng th an co ng A c om Vector không gian – Hệ tọa độ abc  u 50 cu 100 150 200 250 300 350 Sức từ động pha CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt .c om Vector không gian – Hệ tọa độ abc  Trục pha B Các vector sức từ động trường hợp:  o Trục pha A co Fas  t  ng Fcs an Fbs Fcs Fbs cu Fas u Trục pha B du o ng th Trục pha C Trục pha A Các vector sức từ động trường hợp:    t  60 o Trục pha C CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt .c om Vector không gian – Hệ tọa độ abc  Vector sức từ động tổng S S F s o  Fbs e j1 o  Fcs e định nghĩa là: j 240 o an co Fs  Fas e j0 ng FSs s Fs th  s  t du o ng FSs cu u Vector sức từ động tổng CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt B C du o ng th an co ng A c om Vector không gian – Hệ tọa độ abc  u 50 100 150 200 250 300 350 cu Sức từ động pha hình sin cân Tín hiệu hệ trục tọa độ abc CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt .c om Vector không gian – Hệ tọa độ abc  co ng FSS cu u du o ng th an  s  t Trong trường hợp dòng xoay chiều ba pha cân hình sin, vector F ss có biên độ khơng đổi quay với vận tốc  tương ứng với tần số nguồn cung cấp CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt FSs c om Vector không gian – Hệ tọa độ abc  cu u du o ng th an co ng FSs 50 100 150 200 250 300 350 Sức từ động hệ trục  Tín hiệu hệ trục  CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt .c om Vector không gian – Hệ tọa độ abc  Fbs Fcs u 50 100 150 200 250 300 350 cu du o ng th an co ng Fas Sức từ động pha hình sin + sóng hài bậc (5%) Tín hiệu hệ trục tọa độ abc CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt .c om Vector không gian – Hệ tọa độ abc  co ng FSS cu u du o ng th an  s  t Trong trường hợp khác, ví dụ có hài bậc (cỡ 5%) sóng dịng điện, vector F ss có biên độ vận tốc quay thay đổi 10 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt .c om Nguyên lý điều khiển vector ĐC KĐB co ng r an PLm 3Lr x ng + du o r p th Lm Sơ đồ khối ĐC KĐB M e qs i u i  edr cu e ds -  e qr  38 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Hơn nữa, điều khiển cho: e dr  const ng  c om Nguyên lý điều khiển vector ĐC KĐB co  Động KĐB điều khiển tương tự động DC với chế độ cu u du o ng th an từ thông không đổi 39 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Nguyên lý điều khiển vector ĐC KĐB r   e dr điều khiển thơng qua thành phần dịng Ta có: e qs i an rp 1 M  edr th id s Lm ng e  du o dr PLm 3Lr G(p) u e  x cu G ( p)  ng e id s e co stator  c om Từ thông rotor e ds i 40 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt  e dr  const , động KĐB ng Tóm lại, điều khiển cho: c om Nguyên lý điều khiển vector ĐC KĐB e e an i dr qs th M  k co điều khiển động DC với phương trình momen: ng Trong đó:  Từ thơng  Momen động điều khiển thơng qua thành phần dịng stator u dr điều khiển thơng qua thành phần dịng stator du o e cu  e id s , e iq s 41 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt .c om Nguyên lý điều khiển vector ĐC KĐB Hai phương pháp kinh điển thường dùng điều khiển vector (điều ng khiển định hướng trường) động KĐB: Điều khiển trực tiếp: dùng cảm biến đo trực tiếp từ thông động cơ,  Điều khiển gián tiếp: suy từ thông động qua cảm biến đo vị trí th an co  cu u du o ng rotor 42 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp c om Ngun lý:  Đo từ thơng khe hở khơng khí động (dùng cảm biến),  Tính vector từ thơng rotor  Góc   r  r co r ng e dùng công thức chuyển đổi hệ trục tọa độ   dq an r Φ , vector nằm trục d hệ tọa độ dq q S Φr r d r du o e u Φ cu thông rotor ng th ngược lại Như vậy, hệ trục tọa độ xoay dq quay đồng với vector từ Hệ trục tọa độ dq Hệ trục tọa độ CuuDuongThanCong.com 43 https://fb.com/tailieudientucntt Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp Φ S r từ Φ r từ vector từ thơng khe hở khơng khí S vector dịng stator m iSS : (tính tốn hệ trục tọa độ an m s  L lr i s th Lm S ng Φ Rs Lls Llr du o r  m Rr i rS u Φ Lr S co tĩnh  ): S s is Φ ng Tính e v S S cu  Φ c om Tính vector từ thơng rotor pΦ S S pΦ S m Lm pΦ S r jΦ rS 44 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp S r ng  Lm  Lr S s  m  Lm Từ vector co Lr r  L l r i s an  r  S Φ S s m S r  L lr i  s tính được, phép chuyển hệ tọa độ vng góc sang u  S hệ trục tọa độ tĩnh : th  r S    r  j r ng  S S du o Φ Φ c om Từ đây, suy thành phần cu  hệ tọa độ cực, tính thành phần  r r Φ e r 45 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp r c om  s Khâu tính r co ng r an th e* s i abc ibs ng   ics* du o iqse* dq ias* ibs* ics u i ie*s ias cu e* ds s Hệ thống điều khiển vector 46 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt .c om Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp e* qs i - M e* s i  * as abc r  s Khâu tính r s ias i an i du o +  e* s th dq u M* i + cu *r e* ds ng - co ng r ibs* ics* ibs ics Khâu tính Momen r r Điều khiển vector động KĐB với phương pháp điều khiển trực tiếp 47 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu gián tiếp Nguyên lý: sl cần thiết Nếu gọi  * S vận tốc đồng cần thiết để trì hệ trục tọa độ xoay dq an  * tính tốn dựa vận tốc trượt ng  r c om Trong phương pháp này, góc co  th quay đồng với vector từ thơng rotor t , góc r tính tốn t   sl d t    d t  * Trong  * u   sl d t   cu  r du o t r  e ng sau: Φ góc quay rotor đo cảm biến gắn rotor  Giá trị  * sl cần thiết tính từ dịng stator thơng số động CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 48 r  Lr e dr e dr , ta có: e  Lm iS  ng   co ir  e 1r p  dr  e dr e  L m iq S du o e u  s l r  e L m id S cu  ng Từ , suy ra: an e Φ th Do c om Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu gián tiếp 49 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu gián tiếp r id S r Các tín hiệu e* id S  Rr tính từ giá trị từ thông đặt e* iq S e* iq S  Lm M k * * r r momen du o  * u rp 1  cu e* tính sau: ng đặt M* sau: id S  sl ng  , * co  e* Lm an  sl  *  th e* iq S c om Từ hệ phương trình trên, chứng minh giá trị * r 50 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt i k*r e* s i  i Cảm biến vị trí ics ng +  du o   sl* + abc * cs ibs th r p ibs* ng iqse* sl*  dq r co Lm ias an p ias* u M* r e* s cu *r idse* c om Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu gián tiếp Điều khiển vector động KĐB với phương pháp điều khiển gián tiếp 51 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt .c om Điều khiển vector ĐC KĐB kiểu gián tiếp So sánh với phương pháp điều khiển trực tiếp: Phương pháp điều khiển gián tiếp đơn giản vị trí rotor đo ng  phụ thuộc vào thông số động an * sl động du o Rr ng Thơng số biến thiên đáng kể q trình vận hành u r  Lm  th Tuy nhiên, độ trượt cần thiết cu  co cảm biến gắn 52 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt ... khiển vector ĐC KĐB kiểu trực tiếp e* qs i - M e* s i  * as abc r  s Khâu tính r s ias i an i du o +  e* s th dq u M* i + cu *r e* ds ng - co ng r ibs* ics* ibs ics Khâu tính Momen... ĐC KĐB co ng r an PLm 3Lr x ng + du o r p th Lm Sơ đồ khối ĐC KĐB M e qs i u i  edr cu e ds -  e qr  38 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Hơn nữa, điều khiển cho: e dr... is    e  )Lr   ir  : tốc độ quay rotor ng s: tốc độ đồng bộ, du o sl: tốc độ trượt = s- cu u Phương trình momen: M  P Lm  iq s id r  id s iq r e e e e   P L m Im  isir e e* 