MÔ TẢ KỸ THUẬT 1 Mô tả nhiệm vụ công nghệ Hệ thống có khả năng Điều khiển tốc độ động cơ điện 1 chiều bằng núm xoay Đo tốc độ động cơ bằng cảm biến tiệm cận Hiển thị tốc độ theo thời gian thực trên mà.
MƠ TẢ KỸ THUẬT Mơ tả nhiệm vụ cơng nghệ - Hệ thống có khả năng: Điều khiển tốc độ động điện chiều núm xoay Đo tốc độ động cảm biến tiệm cận Hiển thị tốc độ theo thời gian thực hình LCD Có chức lựa chọn giới hạn mức tốc độ để đưa cảnh báo giá trị mức vượt khoảng cho phép Cấu trúc thiết bị Thiết bị Loại sử dụng Cảm biến Tiệm cận Bộ điều khiển Vi điều khiển Hiện thị tốc độ LCD Đặc tính kỹ thuật Thơng số Giá trị Giới hạn đo 0-1500v/p Sai số đo 5% Độ phân giải >=6 xung/vịng Cơng suất động >10W Điện áp động 12VDC MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU Ngày phát triển giới mặt khoa học cơng nghệ nói chung lĩnh vực điện - điện tử nói riêng lên mạnh mẽ phát triển vượt bậc làm cho giới ngày văn minh đại với đời cảm biến, vai trị quan trọng ,nó sử dụng thiết bị cảm nhận phát đặc biệt chúng thể vai trị vơ đặc biệt kỹ thuật cơng nghiệp đo lường ,kiểm tra điều khiển tự động Với ứng dụng quan trọng nhóm chọn đề tài sử dụng cảm biến tiệm cận nhằm mục đích tìm hiểu nghiên cứu nguyên lý hoạt động cảm biến ứng dụng vào đo tốc độ động Nhóm em xin chân thành cảm ơn đến thầy, cô môn Cơ Điện Tử Trường Đại học Công Nghiệp Hà Nội giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi cung cấp tài liệu để hồn thành đề tài nghiên cứu Đồng thời, nhóm em muốn gửi lời cảm ơn sâu sắc đến giảng viên hướng dẫn thầy Nhữ Quý Thơ, thầy tận tình hướng dẫn, tạo điều kiện thuận lợi giúp đỡ nhóm suốt q trình thực đồ án mơn Nhóm xin gửi lời cảm ơn đến bạn bè hỗ trợ chia kinh nghiệm cho nhóm thời gian qua Cuối nhóm em xin chúc thầy tồn thể bạn lớp nhiều sức khỏe thành công công việc Chúng em xin chân thành cảm ơn! CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG 1.1 Giới thiệu chung Ngày nay, có nhiều phương pháp đo tốc độ động phổ biến hai phương pháp: sử dụng encoder sử dụng cảm biến tiệm cận Phương pháp đo tốc độ động thông dụng dùng cảm biến quang hay gọi encoder Tín hiệu encoder tạo dạng xung vng có tần số thay đổi vào tốc độ động Do xung vng đưa vào vi xử lý để đếm số xung khoảng thời gian cho phép từ ta tính giá trị vận tốc động Đây phương pháp mà người ta sử dụng để ổn định tốc độ động hay điều khiển nhanh chậm Cảm biến tiệm cận bao gồm tất loại cảm biến phát vật thể không cần tiếp xúc cơng tắc hành trình mà dựa mối quan hệ vật lý cảm biện vật thể cần phát Cảm biến tiệm cận chuyển đổi tín hiệu chuyển động xuất vật thể thành tín hiệu điện Nhiệm vụ nhóm “Xây dựng hệ thống đo tốc độ động điện chiều cảm biến tiệm cận” Nhóm sử dụng cảm biến tiệm cận để đo tốc độ động chiều hiển thị tốc độ lên led LCD Hệ thống có khả cảnh báo tốc độ điều chỉnh tốc độ động 1.2 Các yêu cầu Để giải đề tài, nhóm cần giải số vấn đề sau: -Về phần hệ thống đo cảm biến: cảm biến tiệm tiếp nhận chuyển đổi thông tin thành tín hiệu Cảm biến phải thuộc tần số quét phù hợp với tốc độ động cần đo Các tín hiệu truyền đến thiết bị điều khiển xử lý để hiển thị giá trị cần đo chương trình riêng biệt -Về phần điều khiển: hệ thống xuất đèn cảnh báo tốc độ động vượt ngưỡng giá trị đặt trước phục vụ cho việc kiểm soát tốc độ Có khả thay đổi tốc độ biến trở 4 -Thiết bị chấp hành: động cần lắp thêm vịng bánh trục xoay có điểm mấu chốt để cảm biến bắt tín hiệu Động dễ thay thế, bảo trì, bảo dưỡng -Về phầm mềm lập trình: am hiểu kĩ lập trình, đặc biệt arduino ide Vì arduino ide phần mềm lập trình xác, phổ biến, dễ dàng cho người tiếp cận - Mơ hình hóa mơ phỏng: Phần mềm Proteus Professional cho phép mô hoạt mạch điện tử bao gồm phần thiết kế mạch viết chương trình điều khiển cho họ vi điều kiển PIC,AVR,ARUINO, 1.3 Phương pháp nghiên cứu - Dựa vào kiến thức học môn học như: Cở sở hệ thống tự động, Cảm biến hệ thống đo, kỹ thuật vi xử lý, tìm hiểu Internet, sách - Áp dụng phương pháp thiết kế, viết chương trình tính tốn, phân tích, xử lý số liệu để xây dựng mơ hình phù hợp với đề tài - Nắm rõ nguyên lý hoạt động cảm biến tiệm cận, đặt vấn đề cần giải từ xây dựng hệ thống - Sử dụng kiến thức học mô phỏng, thiết kế mạch điện phần mềm Proteus - Xây dựng, thiết kế lập trình điều kiển phần mềm arduino ide theo yêu cầu toán đặt 1.4 Phạm vi nghiên cứu - Giới hạn đo khoảng 0-1500 vòng/phút Sai số đo ± 5% Độ phân giải >= xung/vịng Cơng suất động >10W Điện áp động 12VDC 1.5 Ý nghĩa thực tiễn Hệ thống đo tốc độ cảm biến tiệm cận điều khiển tốc độ đề tài mang tính thiết thực, mức cần thiết cao phát triển khoa học, công nghệ Mục đích cho việc ứng dụng vào máy móc thiết bị công nghiệp thiết bị công nghệ đời sống hiệu tạo tính an tồn cho người lao độ, 5 động lực để nhóm em tìm hiểu có thêm nhiều hiểu biết cách điều khiển, thiết kế chế tạo hệ thống tối ưu đáp ứng đủ yêu cầu đưa Đề tài có ứng dụng thực tiễn công nghiệp dây truyền tự động hóa sản xuất đời sống Áp dụng việc kiểm soát tốc độ dùng các thiết bị tự động hóa sản xuất, đo lường tốc kế,… CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG 2.1 Thiết kế sơ đồ khối hệ thống 2.1.1 Tổng quan hệ thống Hệ thống bao gồm cụm chi tiết : - Cụm 1: Cảm biến - Cụm 2: Điều khiển xử lý tín hiệu + Biến trở + Bàn phím + Vi xử lý - Cụm 3: Chấp hành + Motor + Màn hình LCD + Đèn led báo hiệu 2.1.2 Nguyên lý làm việc Khi hệ thống hoạt động, bánh xe quay Trên bánh xe có điểm để cảm biến tiệm cận bắt tín hiệu Tín hiệu đưa xử lý tín hiệu thực tính tốn đưa tốc độ cảnh báo lên LED hình LCD Từ điều chỉnh biến trở để đưa tốc độ vào mức cho phép đặt trước 6 2.1.3 Thiết kế sơ đồ khối Hình Sơ đồ khối 2.1.4 Chức khối Khối trung tâm khối xử lí tín hiệu nhận từ khối cảm biến từ xử lý đem hiển thị ,gửi lên máy tính điều khiển, khối trung tâm sử dụng vi xử lý vi điều khiển Khối hiển thị đảm nhận chức hiển thị thông số tốc độ cảnh báo tốc độ từ khối trung tâm gửi lên để người dùng dễ dàng kiểm soát 7 Khối cảm biến khối có chức cảm biến tiệm cận có đầu dạng điện áp analog digital đọc khối trung tâm Khối chấp hành nơi làm việc hệ thống, nơi nhận tín hiệu từ khối điều khiển tạo tín hiệu cho khối cảm biến Khối điều khiển thay đổi tốc độ động cơ, đưa khối trung tâm xử lý hiển thị lên led cảnh báo Khối nhập liệu sử dụng nút bấm, hình chạm để thay đổi giá trị tốc độ so sánh động Đưa thơng tin khối trung tâm sau tác động lên khối hiển thị Khối nguồn: cấp nguồn cho hệ thống hoạt động 2.2 Phân tích lựa chọn cảm biến 2.2.1 Phân tích - Khái niệm: Cảm biến tiệm cận hay gọi là cảm biến phát vật cản Phần lớn cảm biến, khoảng cách từ 1mm đến 10mm sử dụng để phát vị trí chi tiết máy Cảm biến tiệm cận hoạt động môi trường khác nghiệt Cảm biến tiệm cận biến đổi tín hiệu chuyển động lặp lại thành tín hiệu điện Nhờ cảm biến tiệm cận biết hành trình chuyển động van khí nén hay chuyển động piston, trục cam … Cảm biến tiệm cận phát vật chuyển động khoảng cách định Khi dùng cảm biến tiệm cận để đo chuyển động bánh kết hợp với chuyển đổi Z111 đo tốc độ quay động - Đặc điểm cảm biến tiện cận: Phát vật thể không cần tiếp xúc, không tác động lên vật, khoảng cách xa tới 30mm Hoạt động ổn định, chống rung động chống shock tốt – Tốc độ đáp ứng nhanh, tuổi thọ cao so với công tắc giới hạn Đầu sensor nhỏ lắp nhiều nơi Có thể sử dụng mơi trường khắc nghiệt - Phân loại cảm biến tiệm cận: a, Cảm biến tiệm cận Loại Cảm Ứng Từ 8 Hình 2 Cảm biến tiệm cận cảm ứng từ - Nguyên lý hoạt động: Cảm biến từ tiệm cận bao gồm cuộn dây quanh lõi từ đầu cảm ứng Sóng cao tần qua lõi dây tạo trường điện từ dao động quanh Trường điện từ mạch bên kiểm soát Khi vật kim loại di chuyển phía trường này, tạo dịng điện (dịng điện xốy) vật Những dịng điện gây tác động máy biến thế, lượng cuộn phát giảm dao động giảm xuống; độ mạnh từ trường giảm -Đặc điểm: + Chỉ phát vật thể kim loại + Khoảng cách đo ngắn so với loại điện dung + Ít bị nhiễu mơi trường xung quanh b, Cảm biến tiệm cận Loại Cảm Ứng Điện Dung Hình Cảm biến tiệm cận điện dung - Nguyên lý hoạt động: 9 Phát theo nguyên tắc tĩnh điện (sự thay đổi điện dung vật cảm biến đầu sensor), phát tất vật thể Cảm ứng tiệm cận loại cảm ứng điện dung phát tất vật thể 2.2.2 Lựa chọn cảm biến Sau thời gian tìm hiểu nghiên cứu, nhóm định dụng cảm biến tiệm cận Autonics PR12-2DN (NPN) Đây cảm biến thuộc dòng cảm biến tiệm cận cảm ứng điện dung Hình Cảm biến Tiệm Cận PR12-2DN (NPN) Cảm biến điện dung cảm biến dùng để phát vật thể gần cỡ mm dùng cho mục đích giám sát điều khiển Cảm Biến Tiệm Cận PR12-2DN (NPN) 12-24VDC 12mm thuộc loại cảm biến CR Series Dễ dàng điều chỉnh khoảng cách phát với biến trở điều chỉnh độ nhạy bên có mạch bảo vệ nối ngược cực nguồn, áp Giá thành rẻ dễ dàng thay 10 10 Module PR12 - 2DN Tần số đáp ứng 1.5kHz Ngõ NPN Khoảng cách phát 2mm Loại dây lõi Hình Sơ đồ kết nối dây 2.3 Phân tích lựa chọn điều khiển 2.3.1 Bộ vi xử lý Hiện thị trường có nhiều điều khiển kết nối tốt với cảm biến PR12-2DN như: PLC, Arduino, STM32F0x, … Dựa vào điều kiện thực tế khả thân nhóm lựa chọn Arduino để hoàn thành đồ án Arduino tảng mã nguồn mở sử dụng để xây dựng dự án điện tử Arduino bao gồm bảng mạch lập trình (thường gọi vi điều khiển) phần mềm IDE (Môi trường phát triển tích hợp) chạy máy tính, sử dụng để viết tải mã máy tính lên bo mạch Việc lựa chọn arduino để làm điều khiển cho hệ thống dựa phương diện: - Dễ dàng sử dụng, sử dụng Arduino hoàn chỉnh nguồn, ổ ghi, dao động, vi điều khiển, truyền thông nối tiếp, LED - giắc cắm Nhiều thư viện mẫu có sẵn Dễ dàng lập trình thay đổi code nạp vào Arduino Cộng đồng sử dụng lớn, dễ dàng tìm kiếm thơng tin Arduino Trong thực tế có nhiều loại arduino: arduino uno r3, arduino mega, arduino nano… Nhưng hệ thống arduino uno r3 lựa chọn tối ưu Arduino uno r3 có 14 chân đầu vào / đầu kỹ thuật số (trong chân sử dụng làm đầu PWM), đầu vào analog, kết nối USB, giắc cắm nguồn, nút đặt lại Nó chứa thứ cần thiết để hỗ trợ vi điều khiển; cần kết nối với máy tính cáp USB cấp nguồn cho chuyển đổi AC-DC pin để bắt đầu Số chân đảm bảo cho việc kết nối hệ thống so với arduino nano giá thành tốt arduino mega 12 12 Vi điều khiển ATmega328 họ 8bit Điện áp hoạt động 5V DC Tần số hoạt động 16 MHz Dòng tiêu thụ khoảng 30mA Điện áp vào khuyên dùng 7-12V DC Điện áp vào giới hạn 6-20V DC Số chân Digital I/O 14 (6 chân hardware PWM) Số chân Analog (độ phân giải 10bit) Dòng tối đa chân I/O 30 mA Dòng tối đa (5V) 500 mA Dòng tối đa (3.3V) 50 mA Bộ nhớ flash 32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bootloader SRAM KB (ATmega328) EEPROM KB (ATmega328) Hình thơng số arduino uno r3 13 13 Hình Arduino uno R3 2.4 Thiết kế mạch đo xử lý tín hiệu 2.4.1 Thiết kế mạch đo Phần mạch điện hệ thống xây dựng phần mềm Proteus - Đối với LCD việc kết nối thông thường với vi xử lý arduino gặp số khó khăn số dây cần nối tới arduino lớn để dễ dàng cho việc thiết kế kết nối arduino LCD ta sử dụng giao tiếp I2C cho trình kết nối 14 14 Hình Mạch điện LCD + SDA (Serial Data) - đường truyền cho master slave để gửi nhận liệu + SCL (Serial Clock) - đường mang tín hiệu xung nhịp + Hai chân SDA SCL truyền dẫn tín hiệu analog nối với chân A4 A5 arduino - Về cảm biến tiệm cận có dây, dây màu nâu xanh nối với VCC GND arduino nguồn mass bên ngồi Hình Mạch điện cảm biến 2.4.2 Xử lý tín hiệu + Cảm biến tiệm cận có đầu dạng xung + Trong nhóm chúng em sử dụng ngắt ngồi để đo số xung cảm biến tiệm cận + INT0: có cạnh xuống tín hiệu cảm biến biến xung tăng lên 1, biến lưu xung cảm biến + Gọi số xung xuất từ chân out 1s là: n + Vì có 10 điểm bắt tín hiệu đĩa gắn động nên 10 xung cảm biến nhận vòng + Tốc độ động cơ: V = n*60/10 (vòng/phút) 15 15 + Vậy để đo tốc độ động cơ, bạn cần đếm số xung xuất từ chân out cảm biến giây hay nói cách khác tần số xung cảm biến tiệm cận CHƯƠNG 3: MƠ HÌNH HĨA VÀ MƠ PHỎNG HỆ THỐNG 3.1 Mơ hình hóa mơ hệ khí 3.1.1 Phần mềm mơ Để mơ hình hóa mơ hệ thống đo tốc độ động chiều cảm biến tiệm cận, nhóm em sử dụng phần mềm Solidworks Solidworks phần mềm phát triển hãng Dassault Systemes Solidworks Corp, cơng ty Dassault Solidworks có đặc điểm: - Thiết kế mơ hình 3d chi tiết - Thiết kế lắp ghép cụm lắp ghép - Xuất vẽ dễ dàng - Tính tab slot 3.1.2 Tổng quan thiết bị a, Động điện chiều 16 16 Hình Động điện chiều - Sử dụng lệnh extruded boss extruded cut để tạo khối Đường kính trục quay: 0.5 cm Đường kính động cơ: cm Chiều dài động cơ: 7.5 cm b, Màn hình lcd - Gán vật liệu stainless steel màu sắc cho động Chiều dài tổng: 13 cm Chiều rộng tổng: cm Kích thước hình trong: cm x cm Sử dụng lệnh extruded boss để tạo khối extruded cut để cắt khối c, Cảm biến tiệm cận Hình Cảm biến tiệm cận - Chiều dài tổng thể: 16.5 cm - Đường kính mặt trước: cm - Sử dụng lệnh extruded boss để tạo khối trụ Dùng lệnh Thread để tạo ren mặt trụ trơn Gán vật liệu ceramic porcelain màu cho cảm biến 17 17 Hình 20 Đèn led d, Đĩa quay - Đường kính ngồi : cm Đường kín : 0.4 cm Kích thước lỗ nhỏ : 0.2 cm Dùng lệnh extruded boss để tạo khối 3.2 Mơ hình hóa mô hệ điều khiển 3.2.1 Phần mềm mô Để mơ hình hóa mơ hệ thống đo tốc độ động chiều cảm biến tiệm cận, nhóm em sử dụng phần mềm Proteus Professional Phần mềm vẽ Proteus phần mềm vẽ mạch điện tử phát triển công ty Lancenter Electronics Phần mềm mơ tả hầu hết Linh Kiện Điện Tử thông dụng nay, đặc biệt hỗ trợ cho phần mềm 8051, PIC, Motorola, AVR Proteus có khả mơ hoạt động mạch điện tử bao gồm phần thiết kế mạch viết trình điều khiển cho loại vi điều khiển MCS-51, AVR, PIC… Những Đặc Điểm Nổi Bật Của Proteus: • • • Có khả mơ hầu hết trình điều khiển cho vi điều khiển Chọn đối tượng thiết lập thông số cho đối tượng dễ dàng Xuất file Netlist tương thích với chương trình làm mạch in thơng dụng 18 18 • • Xuất file thống kê linh kiện cho mạch ISIS tích hợp nhiều cơng cụ giúp cho việc quản lý mạch điện lớn, mạch điện • • lên đến hàng ngàn linh kiện phục vụ cho thiết kế mạch chuyên nghiệp Thiết kế theo cấu trúc (hierachical design) Khả tự động đánh số linh kiện 3.2.2 Q trình thiết kế mơ Do phần mềm mơ proteus hiển thị bánh xe thiết kế đặc biệt motor, cảm biến tiệm cận đồng với motor quay Do mơ Proteus, nhóm em cấp xung giả cho hệ thống Việc để đánh giá độ xác phép đo tốn lập trình cho vi điều khiển Ta nhập tên sau vào phần Keywords để lấy linh kiện Ta vào phần Virtual Instuments Mode công cụ bên trái để lấy máy phát xung máy đo sóng oscilloscope Ta cài đặt tần số máy phát 50Hz Ta vào phần Terminals Mode để lấy dây mass nguồn Hình 3 Bộ phát xung Thứ 2, ta vẽ mạch theo mạch nguyên lý Chương có số khác biệt loại bỏ khơng thể biểu diễn motor 19 19 Hình Mạch mô Ta nạp code cho chip chạy chương trình mơ 3.3 Xây dựng chương trình điều khiển 3.3.1 Phần mềm xây dựng chương trình điều khiển Nhóm em sử dụng phần mềm lập trình Arduino IDE để xây dựng hệ thống Arduino IDE phần mềm mã nguồn mở chủ yếu sử dụng để viết biên dịch mã vào module Arduino Đây phần mềm Arduino thức, giúp cho việc biên dịch mã trở nên dễ dàng mà người bình thường khơng có kiến thức kỹ thuật làm Nó có phiên cho hệ điều hành MAC, Windows, Linux chạy tảng Java kèm với chức lệnh có sẵn đóng vai trị quan trọng để gỡ lỗi, chỉnh sửa biên dịch mã mơi trường Có nhiều module Arduino Arduino Uno, Arduino Mega, Arduino Leonardo, Arduino Micro nhiều module khác Mỗi module chứa vi điều khiển bo mạch lập trình chấp nhận thơng tin dạng mã Mã chính, cịn gọi sketch, tạo tảng IDE tạo file Hex, sau chuyển tải lên điều khiển bo 20 20 Môi trường IDE chủ yếu chứa hai phần bản: Trình chỉnh sửa Trình biên dịch, phần đầu sử dụng để viết mã yêu cầu phần sau sử dụng để biên dịch tải mã lên module Arduino Môi trường hỗ trợ ngôn ngữ C C ++ 21 21 KẾT LUẬN Với lượng kiến thức thực tiễn cịn hạn chế, tình hình dịch bệnh trở nên phức tạp, khơng có khả lên trường thực hành làm mơ hình thực tế nên nhóm gặp nhiều khó khăn q trình thiết kế, tính tốn điều khiển Từ nội dung mà nhóm tìm hiểu q trình nghiên cứu, nhóm đồ án rút số kết luận sau: - Mơ hình nhóm hồn thiện cịn số hạn chế Khi tốc độ động quay nhanh sai số cịn lớn Chưa tối ưu mơ hình 3D, chưa có độ thẩm mỹ cao Qua đồ án nhóm học nguyên lý hoạt động arduino, cảm biến tiệm cận hình LCD cách đo tốc độ, cảnh báo tốc độ động cịn tìm hiểu thêm số ngơn ngữ lập trình kết hợp lại với Đồ án môn giúp củng cố lại kiển thức môn cảm biến hệ thống đo lường kỹ thuật vi xử lý Đồng thời, tích lũy kiến thức quan trọng để phục vụ cho việc học tập học phần có liên quan, đồ án môn học đồ án tốt nghiệp sau Báo cáo đề tài cố gắng nghiên cứu thành viên nhóm em với giúp đỡ nhiệt tình thầy giáo…………., qua em nắm bắt cách tổ chức nghiên cứu nắm bắt nội dung quan trọng đề tài để viết báo cáo đầy đủ chi tiết Có thể khơng thể tránh thiếu sót nhỏ, nhóm em kính mong thầy bảo để nhóm hồn thiện tự tin trình học tập làm việc sau Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn! Tài liệu tham khảo [1] Giáo trình mơn Kỹ thuật vi xử lý, thầy Vũ Trung Kiên, nhà xuất Đại học Công Nghiệp Hà Nội [2] Trang web quantrimang.com giúp tìm hiểu cách lập trình cho ardunio [3] N T H Phạm Văn Huy, Vi điều khiển ứng dụng Arduino dành cho người tự học, NXB Bách Khoa Hà Nội 22 22 Data sheet: + Arduino uno r3: http://www.linhkientot.vn/ebook/arduino-uno-r3datasheet.pdf + Cảm biến: https://www.autonics.com/model/A1600000121 https://datasheetspdf.com/pdf-file/519148/CA/LCD-1602A/1 + https://pdf1.alldatasheet.com/datasheetpdf/view/18212/PHILIPS/PCF8574.html + LCD: PCF8574: + Bàn phím: https://www.alldatasheet.com/datasheetpdf/pdf/72484/MARKTECH/MTAN212 1-AG.html PHỤ LỤC 23 23 29 ... https://datasheetspdf.com/pdf-file/ 519 148/CA/LCD -16 02A /1 + https://pdf1.alldatasheet.com/datasheetpdf/view /18 212 /PHILIPS/PCF8574.html + LCD: PCF8574: + Bàn phím: https://www.alldatasheet.com/datasheetpdf/pdf/72484/MARKTECH/MTAN 212 1- AG.html... sheet: + Arduino uno r3: http://www.linhkientot.vn/ebook/arduino-uno-r3datasheet.pdf + Cảm biến: https://www.autonics.com/model/A160000 012 1 https://datasheetspdf.com/pdf-file/ 519 148/CA/LCD -16 02A /1. .. trở Rx Được tính theo cơng thức: 11 11 Hình Sơ đồ kết nối dây 2.3 Phân tích lựa chọn điều khiển 2.3 .1 Bộ vi xử lý Hiện thị trường có nhiều điều khiển kết nối tốt với cảm biến PR12-2DN như: PLC,