đồ án
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT HƯNG YÊN ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN XILANH HOẠT ĐỘNG THEO CHU TRÌNH GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN: SINH VIÊN THỰC HIỆN : LỚP : Hưng Yên, 2022 MỤC LỤC MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH .3 DANH MỤC BẢNG BIỂU LỜI NÓI ĐẦU .5 PHẦN MỞ ĐẦU: PHÂN TÍCH ĐỀ TÀI Lí chọn đề tài Nhiệm vụ nghiên cứu Phạm vi nghiên cứu .7 Phương pháp nghiên cứu Mục tiêu .8 Kết cần đạt CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT .9 CHƯƠNG II: TỔNG QUAN VỀ PLC S7-1200 25 2.1 PLC S7-1200 25 2.1.1 Định nghĩa PLC tổng quan 25 Định nghĩa 25 CHƯƠNG III: CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 32 3.1 Yêu cầu công nghệ 32 3.2 Lưu đồ thuật toán 33 3.3 Chương trình điều khiển cho PLC 34 3.3.1 Sơ đồ kết nối PLC .34 3.3.2 Bảng symbol .35 3.3.3 Chương trình điều khiển 35 CHƯƠNG IV: TỔNG KẾT 38 4.1 Đánh giá kết .38 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1: Sơ đồ khí nén 13 Hình 2: Xilanh tác động kép 15 Hình 3: Cấu tạo van tiết lưu……………… 16 Hình 4: Kí hiệu hình ảnh van tiết lưu…… …… .16 Hình 5: Aptomat 17 Hình 6: Bộ nguồn tổ ong 24VDC 18 Hình 7: Nút nhấn kí hiệu 19 Hình 8: Relay 20 Hình 9: Cảm biến CMS - 020 21 Hình 10: Cầu đấu UK……………………… 22 Hình 11: Van điện từ .23 Hình 12: Kí hiệu van điện từ… .23 Hình 13: Cấu trúc bên ngồi PLC S7-1200 26 Hình 14: Module tín hiệu 27 Hình 15: Module truyền thơng 27 Hình 16: Một số kiểu truyền thơng qua Profinet 29 Hình 17: Giản đồ trạng thái………………………… 30 Hình 18: Lưu đồ thuật tốn 31 Hình 19: Sơ đồ kết nối PLC 32 Hình 20: Bảng symbol 32 DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1: Bảng lựa chọn phần tử khí nén……… 13 Bảng 2: Một số loại xilanh kí hiệu…………… 14 Bảng 3: Bảng thông số kĩ thuật relay trung gian .20 LỜI NÓI ĐẦU Hiện nay, giới ứng dụng tự động hóa vào cơng nghiệp hay đời sống sinh hoạt ngày phát triển Các máy móc tự động dần thay sức lao động người giúp người tránh khỏi rủi ro khơng đáng có sản xuất, làm tăng suất lao động Tiêu biểu cánh tay robot ứng dụng lắp ráp, hàn linh kiện điện tử vào vi mạch với độ xác cao hay thiết bị rị mìn có tính nguy hiểm cao… Ở Việt Nam cơng nghiệp hóa đại hố đất nước, khái niệm tự động hóa khơng cịn mẻ trước, u cầu ứng dụng tự động hoá ngày cao vào đời sống sinh hoạt, sản xuất (yêu cầu điều khiển tự động, linh hoạt, tiện lợi, gọn nhẹ…) Mặt khác, nhờ công nghệ thông tin, công nghệ điện tử phát triển nhanh chóng, khơng ngừng nghiên cứu, sáng tạo để đem đến sản phẩm tiện ích phục vụ lao động sản xuất Xuất phát từ lí em chọn đề tài “Điều khiển xilanh hoạt động theo chu trình 1A+2A+2A-1A- sử dụng PLC S7-1200” Trong thời gian thực đề tài em cố gắng vận dụng kiến thức học trường, thực tế Cùng với giúp đỡ cô TRỊNH THANH NGA hoàn thành yêu cầu đề tài Đó nghiên cứu, thiết kế thực thi hệ thống hoạt động ổn định Em xin chân thành cảm ơn TRỊNH THANH NGA tận tình bảo giúp đỡ em hoàn thành đồ án Do kiến thức cịn hạn chế q trình thực đồ án chúng em khơng tránh khỏi sai xót kính mong q thầy hội đồng bảo vệ dẫn, bỏ qua giúp đỡ Chúng em mong đóng góp thầy bạn để nội dung đề tài ngày hoàn thiện Sinh viên thực PHẦN MỞ ĐẦU: PHÂN TÍCH ĐỀ TÀI Lí chọn đề tài Trong thời kỳ hội nhập cơng nghiệp hóa – đại hóa máy móc thiết bị ngày đại phức tạp giải phóng sức lao động người Hiện nay, ngành kỹ thuật ứng dụng vào máy móc thiết bị ngày nâng cao phát triển Kỹ thuật khí nén kỹ thuật then chốt quan trọng Truyền động khí nén u cầu khơng gian lắp ráp nhỏ, dễ dàng điều chỉnh nhanh chóng xác, xy lanh khí nén có kết cấu đơn giản hiệu kinh tế cao so với truyền động khí khác Sự kết hợp ưu điểm mở phạm vi ứng dụng rộng rãi cho khí nén ngành khí chế tạo máy, khí động lực ngành hàng khơng Với cách mạng khoa học công nghệ truyền động khí nén phát triển với cơng nghệ cao điều khiển tự động hệ thống khí nén cho máy cơng nghiệp ứng dụng sản xuất Tính tự động hóa hệ thống dây chuyền máy móc ngày gia tăng địi hỏi việc ngừng máy khơng có kế hoạch ngày giảm xuống, thiết bị ln đảm bảo tính ổn định, nâng cao hiệu suất làm việc máy móc thiết bị Để đảm bảo điều ta cần xác định tượng, nguyên nhân hư hỏng khắc phục chúng trước xảy cố ngừng máy đột ngột Trong cách mạng công nghiệp lần thứ 4.0 diễn mạnh mẽ tất lĩnh vực tất khu vực giới Vì PLC thiết bị khơng thể thiếu để góp phần tự động hóa cơng đoạn quy trình sản xuất phức tạp khó địi hỏi độ xác cao PLC sử dụng phổ biến rộng rãi cơng nghiệp, có vai trị vơ quan trọng phần kết nối người vận hành thiết bị máy móc.Như PLC ứng dụng hầu hết công đoạn sản xuất lĩnh vực như: Dầu khí, Điện tử, Sản xuất thép, Dệt may, Nghành điện, Nghành nước, Ô tô, xe máy…… Em thấy tầm quan trọng, xu hướng phát triển ứng dụng khí nén ứng dụng PLC nên em muốn tiếp cận, nghiên cứu lĩnh vực để phát triển lực kỹ thuật thân Em chọn đề tài: Điều khiển xilanh hoạt động theo chu trình 1A+2A+2A-1A- sử dụng PLC S7-1200” Quá trình học tập lớp rèn luyện trình thực tập xưởng, em học kiến thức khí nén, điều khiển lập trình, giám sát, vốn kiến thức - hiểu biết định Để nâng cao lực kỹ thuật hệ thống điều khiển tự động dùng khí nén việc nghiên cứu đề tài có tính cấp thiết cho nhu cầu thân phục vụ cho công việc sau trường công tác thực tế cơng ty, nhà máy có ứng dụng khí nén để sản xuất Nhiệm vụ nghiên cứu - Tìm hiểu thiết bị hệ thống - Tìm hiểu rõ ứng dụng PLC S7-1200 - Thi công lắp đặt hệ thống Phạm vi nghiên cứu Do kiến thức thời gian có hạn, chúng em thực đề tài giới hạn điểm sau: - Tìm hiểu kiến thức liên quan - Thiết kế – tính tóan - Thi công Phương pháp nghiên cứu - Thu nhập tài liệu, nghiên cứu, tìm hiều, tham khảo sách báo, đọc tài liệu tra cứu mạng internet - Tham khảo ý kiến giáo viên hướng dẫn - Thực đồ án theo hướng dẫn giáo viên hướng dẫn Do hạn chế thời gian, kinh nghiệm thực tế, vừa tìm hiểu, vừa học hỏi q trình nghiên cứu kiến thức cịn hạn chế nên đồ án chắn không tránh khỏi sai sót Vì vậy, chúng em mong nhận đánh giá, đóng góp ý kiến thầy góp ý chân thành bạn sinh viên để đề tài hoàn thiện Mục tiêu - Mở rộng kiến thức lập trình PLC - Hiểu thêm hệ thống tự động hóa - So sánh lý thuyết thực tế, nâng cao khả tính tốn, thiết kế kĩ thực hành Kết cần đạt - Hệ thống hoạt động ổn định - Có thể xử lý lỗi hệ thống CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 1.1 Đặt vấn đề 1.1.1 Vai trị ý nghĩa tự động hóa q trình sản xuất Tự động hóa q trình sản xuất cho phép giảm giá thành nâng cao suất lao động Trong thời đại, trình sản xuất điều khiển theo qui luật kinh tế Có thể nói giá thành yếu tố quan trọng xác định nhu cầu phát triển tự động hóa Khơng sản phẩm cạnh tranh giá thành sản phẩm cao sản phẩm loại, có tính tương đương với hãng khác Trong bối cảnh kinh tế phải đối phó với tượng lạm phát, chi phí cho vật tư, lao động, quảng cáo bán hàng ngày tăng buộc công nghiệp chế tạo phải tìm kiếm phương pháp sản xuất tối ưu để giảm giá thành sản phẩm Mặt khác nhu cầu nâng cao chất lượng sản phẩm làm tăng mức độ phức tạp q trình gia cơng Khối lượng công việc đơn giản cho phép trả lương thấp giảm nhiều Chi phí cho đào tạo công nhân đội ngũ phục vụ, giá thành thiết bị tăng theo Đây động lực mạnh kích thích phát triển tự động hóa Tự động hóa q trình sản xuất cho phép cải thiện điều kiện sản xuất Các trình sản xuất sử dụng nhiều lao động sống dễ ổn định giấc, chất lượng gia công suất lao động, gây khó khăn cho việc điều hành quản lý sản xuất Các trình sản xuất tự động cho phép loại bỏ nhược điểm Đồng thời tự động hóa thay đổi tính chất lao động, cải thiện điều kiện làm việc công nhân, khâu độc hại, nặng nhọc, có tính lặp lặp lại nhàm chán, khắc phục dần khác lao động trí óc lao động chân tay Tự động hóa trình sản xuất cho phép đáp ứng cường độ lao động sản xuất đại Với loại sản phẩm có số lượng lớn (hàng tỉ năm) đinh, bóng đèn điện, khóa kéo v v.thì khơng thể sử dụng q trình sản xuất thủ công để đáp ứng sản lượng yêu cầu với giá thành nhỏ Tự động hóa q trình sản xuất cho phép thực chun mơn hóa hốn đổi sản xuất Chỉ có số sản phẩm phức tạp chế tạọ hoàn toàn nhà sản xuất Thông thường hãng sử dụng nhiều nhà thầu để cung cấp phận riêng lẻ cho mình, sau tiến hành liên kết, lắp ráp thành sản phẩm tổng thể Các sản phẩm phức tạp ôtô, máy bay.v…v chế tạo theo phương thức có nhiều ưu điểm Các nhà thầu chuyên sâu với sản phẩm Việc nghiên cứu, cải tiến phải thực vùng chun mơn hẹp, có chất lượng cao hơn, tiến độ nhanh Sản xuất nhà thầu có điều kiện chuyển thành sản xuất hàng khối Do nhà thầu tham gia vào trình sản xuất sản phẩm phức tạp đóng vai trị nhà cung cấp cho nhiều hãng khác nhau, nên khả tiêu chuẩn hóa sản phẩm cao Điều cho phép ứng dụng nguyên tắc hoán đổi điều kiện dẫn tới hình thành dạng sản xuất hàng khối chế tạo sản phẩm phức tạp, số lượng Tuy nhiên, không nên đề cao tầm quan trọng tiêu chuẩn hố Khơng có tiêu chuẩn hóa sản xuất gây cản trở cho việc hốn chuyển mức độ định, làm tăng tiêu tốn thời gian cho trình sản xuất sản phẩm phức tạp làm cho trình khơng thể thực Có thể nói tự động hóa giữ vai trị quan trọng việc thực tiêu chuẩn hóa có sản xuất tự động hóa cho phép chế tạo sản phẩm có kích cỡ đặc tính khơng thay đổi với số lượng lớn cách hiệu 10 - Lập trình PLC đơn giản, ngơn ngữ lập trình dễ học - Gọn nhẹ, dể dàng bảo quản, sửa chữa - Dung lượng nhớ lớn để chứa chương trình phức tạp - Hồn tồn tin cậy mơi trường cơng nghiệp - Giao tiếp với thiết bị thông minh khác như: máy tính, nối mạng, module mở rộng - Giá cá thể cạnh tranh Các thiết kế nhằm thay cho phần cứng role dây nối logic thời gian Tuy nhiên, bên cạnh việc địi hỏi tăng cường dung lượng nhớ tính dể dàng cho PLC mà bảo đảm tốc độ xử lý giá … Chính điều gây quan tâm sâu sắc đến việc sử dụng PLC công nghiệp Các tập lệnh nhanh chóng từ lệnh logic đơn giản đến lệnh đếm, định thời, ghi dịch … sau chức làm tốn máy lớn … Sự phát triển máy tính dẫn đến PLC có dung lượng lớn, số lượng I / O nhiều Trong PLC, phần cứng CPU chương trình đơn vị cho trình điều khiển xử lý hệ thống Chức mà điều khiển cần thực xác định chương trình Chương trình nạp sẵn vào nhớ PLC, PLC thực việc điều khiển dựa vào chương trình Như muốn thay đổi hay mở rộng chức qui trình cơng nghệ, ta cần thay đổi chương trình bên nhớ PLC Việc thay đổi hay mở rộng chức thực cách dể dàng mà không cần can thiệp vật lý so với dây nối hay rơle Cấu trúc bên PLC Tất PLC có thành phần là: Một nhớ chương trình RAM bên (có thể mở rộng thêm số nhớ EPROM ) Một vi xử lý có cổng giao tiếp dùng cho việc ghép nối với PLC, module vào /ra Bên cạnh đó, PLC hồn chỉnh cịn kèm thêm đơn vị lập trình tay hay máy tính Hầu hết đơn vị có đủ RAM để chứa đựng chương trình dạng hồn thiện hay bổ sung Nếu đơn vị lập trình đơn vị xách tay, RAM thường loại CMOS có pin dự phịng, chương trình kiểm tra sẳn sàng sử 26 dụng truyền sang nhớ PLC Đối với PLC lớn thường lập trình máy tính nhằm hổ trợ cho việc viết, đọc kiểm tra chương trình Các đơn vị lập trình nối với PLC qua cổng RS232, RS422, RS458, … Nguyên lý hoạt động PLC CPU điều khiển hoạt động bên PLC Bộ xử lý đọc kiểm tra chương trình chứa nhớ, sau thực thứ tự lệnh chương trình đóng hay ngắt đầu Các trạng thái ngõ phát tới thiết bị liên kết để thực thi Và tồn hoạt động thực thi phụ thuộc vào chương trình điều lưu nhớ Các dịng PLC thơng dụng Việt Nam: Omron (Nhật Bản), Siemens (CHLB Đức), Delta (Đài Loan), Mitsubishi (Nhật Bản), Keyence (Nhật Bản) Việt Nam tin dùng có giá thành tốt, hoạt động ổn định, ngơn ngữ lập trình dễ hiểu gần gũi với thực tế kết nối với nhiều loại thiết bị khác Trong có PLC S7-1200 hãng Siemens đáp ứng yêu cầu đặt 2.1.2 Đặc điểm trội PLC S7-1200 Năm 2009, Siemens dòng sản phẩm S7-1200 dùng để thay dần cho S7-200 So với S7-200 S7-1200 có tính trội: - S7-1200 dòng điều khiển logic lập trình (PLC) kiểm sốt nhiều ứng dụng tự động hóa Thiết kế nhỏ gọn, chi phí thấp tập lệnh mạnh làm cho có giải pháp hồn hảo cho ứng dụng sử dụng với S7-1200 - S7-1200 bao gồm microprocessor, nguồn cung cấp tích hợp sẵn, đầu vào/ra (DI/DO) - S7-1200 cung cấp cổng Profinet, hỗ trợ chuẩn Ethernet TCP/IP dễ dàng download chương trình xuống PLC - Ngồi bạn dùng module truyền thông mở rộng kết nối RS485 - Phần mềm dùng để lập trình cho S7-1200 Step7 Basic Step7 Basic hỗ trợ ba ngôn ngữ lập trình FBD, LAD SCL Phần mềm tích hợp TIA Portal V14 Siemens Vậy để làm dự án với S7-1200 cần cài TIA Portal V14 phần mềm bao gồm mơi trường lập trình cho PLC thiết kế giao diện HMI 27 2.1.3 Cấu hình chi tiết Các phận kết nối dây người dùng tháo (phía sau nắp che) Khe cắm thẻ nhớ nằm cửa phía Các LED trạng thái dành cho I/O tích hợp Bộ phận kết nối PROFINET (phía CPU) Hình 13: Cấu trúc bên PLC S7-1200 28 2.1.4 Các module tín hiệu Người dùng sử dụng module tín hiệu để thêm vào CPU chức Các module tín hiệu kết nối vào phía bên phải CPU Các LED trạng thái dành cho I/O module tín hiệu Bộ phận kết nối đường dẫn Bộ phận kết nối dây người dùng tháo Hình 14: Module tín hiệu 2.1.5 Các module truyền thông Họ S7-1200 cung cấp module truyền thơng (CM) dành cho tính bổ sung vào hệ thống Có module truyền thơng: RS232 RS485 - CPU hỗ trợ tối đa modul truyền thông - Mỗi CM kết nối vào phía bên trái CPU (hay phía bên trái CM khác) Các led báo Cổng truyền thông Profibus Hình 15: Module truyền thơng 2.1.6 Cổng Profinet CPU S7-1200 có cổng Profinet tích hợp, hỗ trợ tiêu chuẩn truyền 29 thông Ethernet dựa TCP/IP Các giao thức ứng dụng sau hỗ trợ CPU S7-1200: - Giao thức điều khiển vận chuyển (Transport Control Protocol – TCP) - ISO TCP (RFC 1006) CPU S7-1200 giao tiếp với CPU S7-1200 khác, với thiết bị lập trình STEP Basic, với thiết bị HMI, với thiết bị Siemens cách sử dụng giao thức truyền thơng TCP tiêu chuẩn Có hai cách để giao tiếp sử dụng Profinet: - Kết nối trực tiếp: sử dụng kết nối trực tiếp ta sử dụng thiết bị lập trình, HMI hay CPU khác kết nối đến CPU riêng lẻ - Kết nối mạng: sử dụng truyền thông mạng ta kết nối với hai thiết bị (ví dụ CPU, HMI, thiết bị lập trình, thiết bị Siemens) 30 Kết nối trực tiếp: thiết bị lập trình kết nối đến CPU S7-1200 Kết nối trực tiếp: HMI kết nối đến CPU S7-1200 Kết nối trực tiếp: CPU S7-1200 kết nối đến CPU S7-1200 khác Hình 16: Một số kiểu truyền thơng qua cổng Profinet Vì PLC S7-1200 có cổng profinet nên ta dễ dàng kết nối với thiết bị điều khiển giám sát có cổng profinet HMI, máy tính, PLC khác … 31 CHƯƠNG III: CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 3.1 u cầu cơng nghệ - Bấm Start hệ thống hoạt động theo chu trình quy định - Nút Stop hệ thống dừng hoạt động, xilanh vị trí ban đầu - Nút Emergency stop cho phép dừng khẩn cấp toàn hệ thống sảy lỗi Nguyên lí hoạt động: Ấn nút Start xilanh 1A ra, xilanh 1A hết hành trình xilanh 2A Khi xilanh 2A hết hành trình xilanh 2A thu về, xilanh 2A thu hết hành trình xilanh 1A thu Kết thúc chu trình làm việc Chu trình làm việc dừng lại ấn nút Stop nút Emergency Giản đồ trạng thái Hình 17: Giản đồ trạng thái 32 3.2 Lưu đồ thuật tốn Hình 18: Lưu đồ thuật tốn 33 3.3 Chương trình điều khiển cho PLC 3.3.1 Sơ đồ kết nối PLC Hình 19: Sơ đồ kết nối PLC 34 3.3.2 Bảng symbol Hình 20: Bảng symbol 3.3.3 Chương trình điều khiển Network 1: Nhớ Start Network 2: Dừng hệ thống 35 Network 3: Điều khiển xilanh 1A Network 4: Điều khiển xilanh 2A 36 Network 5: Điều khiển xilanh 2A 37 Network 6: Điều khiển xilanh 1A CHƯƠNG IV: TỔNG KẾT 4.1 Đánh giá kết Sau hoàn thành đồ án: “ Điều khiển xilanh hoạt động theo chu trình 1A+2A+2A-1A-sử dụng PLC S7-1200” Em hồn thành nội dung sau: Lí thuyết - Hồn thành thuyết minh sở lý thuyết nguyên lý hoạt động, đưa phương pháp lập trình - Củng cố kiến thức việc thiết kế mạch điện, PLC, xử lý tình lỗi hệ thống hoạt động quan trọng hiểu biết rõ tầm quan trọng khoa học kỹ thuật việc tự động hóa q trình sản xuất ứng dụng tiện ích khoa học kỹ thuật thực tế 38 Thực hành - Đã thực nhiệm vụ để tài, tận dụng tối đa thiết bị sẵn có - Hình thành kỹ xây dựng hệ thống điều khiển tự động công nghiệp - Nâng cao kỹ thực hành lập trình PLC, áp dụng lý thuyết vào thực tế - Hình thành kỹ kiểm tra sửa lỗi hệ thống gặp trục trặc - Sử dụng phần mềm TIA POTAL V13 để lập trình Qua đồ án lần tiếp cận với thực tế, bổ xung kiến thức lý thuyết nâng cao kỹ thực hành Tác phong làm việc nhóm hội cho em học hỏi, rèn luyên tích luỹ kinh nghiệm Do kiến thức, kinh nghiệm hạn chế nên đồ án số vấn đề chưa giải triệt để đơi lúc mơ hình hoạt động chưa xác 4.2 Định hướng phát triển Qua trình thực đề tài em nhận thấy đề tài phát triển ứng dụng thực tế tốt Một số hướng phát triển đề tài: - Nghiên cứu, sử dụng hình HMI điều khiển giám sát hệ thống - Phát triển thành hệ thống cấp phôi tự động để ứng dụng vào thực tế 4.3 Kết luận Sau thời gian thực với nhiều cố gắng nỗ lực thân với tận tình dẫn thầy hướng dẫn, em hoàn thành đồ án thời gian quy định Để thực yêu cầu em nghiên cứu, tìm hiểu vấn đề liên quan đến điều khiển lập trình PLC cấu trúc phần cứng, tập lệnh… bên cạnh em nghiên cứu tài liệu liên quan đến thiết bị điện, khí nén 39 Nhưng thời gian có hạn kiến thức cịn hạn chế nên khó tránh khỏi thiếu sót Mong thầy bạn góp ý để chúng em hoàn thiện thân Trên nội dung mà em thực đồ án Một lần nữa, em xin chân thành cảm ơn tận tình bảo q thầy, cô môn Cơ Điện Tử tạo điều kiện để nhóm em nghiên cứu chế tạo thành công sản phẩm, đáp ứng yêu cầu kĩ thuật, tiến độ Kính mong q thầy, xem xét, góp ý để chúng em có kiến thức vững vàng hơn, rút kinh nghiệm vận dụng trình nghiên cứu Em xin trân thành cảm ơn! TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Danh mục website tham khảo: http://catalogdatasheet.com http://dientuvietnam.net http://diendandientu.com 40 ... trình điều khiển Network 1: Nhớ Start Network 2: Dừng hệ thống 35 Network 3: Điều khiển xilanh 1A Network 4: Điều khiển xilanh 2A 36 Network 5: Điều khiển xilanh 2A 37 Network 6: Điều khiển xilanh. .. Start xilanh 1A ra, xilanh 1A hết hành trình xilanh 2A Khi xilanh 2A hết hành trình xilanh 2A thu về, xilanh 2A thu hết hành trình xilanh 1A thu Kết thúc chu trình làm việc Chu trình làm việc dừng... Giản đồ trạng thái Hình 17: Giản đồ trạng thái 32 3.2 Lưu đồ thuật tốn Hình 18: Lưu đồ thuật tốn 33 3.3 Chương trình điều khiển cho PLC 3.3.1 Sơ đồ kết nối PLC Hình 19: Sơ đồ kết nối PLC 34