(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot leo tường, trần nhà

(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot leo tường, trần nhà(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot leo tường, trần nhà(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot leo tường, trần nhà(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot leo tường, trần nhà(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot leo tường, trần nhà(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot leo tường, trần nhà(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot leo tường, trần nhà(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot leo tường, trần nhà(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot leo tường, trần nhà(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot leo tường, trần nhà(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot leo tường, trần nhà(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot leo tường, trần nhà(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot leo tường, trần nhà(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot leo tường, trần nhà(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot leo tường, trần nhà(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot leo tường, trần nhà(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot leo tường, trần nhà(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot leo tường, trần nhà

Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà TÓM TẮT LUẬN VĂN Trong nghiên cứu thiết kế chế tạo robot di động có khả leo bám tường, trần nhà thách thức lớn đặt robot phải bám gặp tường có vết nứt khe hở nhỏ, khơng làm bẩn bề mặt tường, bám loại bề mặt khác Với thách thức phương pháp thường hay sử dụng như: giác hút chân không, dùng keo chất dính kết để bám, mơ sinh học từ loài động vật leo trèo, dùng kỹ thuật từ tính … khơng thể đáp ứng Vì mục tiêu đề tài nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường sử dụng phương pháp hút khơng tiếp xúc Nội dung phương pháp lấy nguồn khí cấp từ máy nén khí, qua cấu hút thiết kế để đẩy vận tốc dịng khí lên cao từ tạo vùng áp suất thấp có khả hút tường Phương pháp giải khó khăn thách thức nêu GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng iv HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà ABSTRACT In design research and manufacture of mobile robot with capable walls climbing and ceilings is the biggest challenge is set robot must be able to cling with the wall for cracks or small gaps, not make dirty walls, can stick on multiple type of the different surfaces With these challenges is the commonly used methods such as vacuum aspiration, using glue or other adhesive to stick, simulating biological from climbing animals, using techniques of magnet can not respond So the main objective of the project is to research the design and manufacture of wall climbing robots using non-contact suction method The main contents of this method using air source is supplied from the compressor, run through the suction mechanism is designed to speed up the air flow velocity is very high and thus will create low pressure areas can adhesion the wall This method can solve the problems and challenges mentioned GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng v HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà MỤC LỤC Trang tựa Quyết định giao đề tài Lý lịch cá nhân Lời cam đoan Lời cảm ơn Tóm tắt Mục lục Danh sách bảng Danh sách hình Danh sách đồ thị TRANG i ii iii iv vi ix x xiii TÓM TẮT LUẬN VĂN .iv Chương .1 TỔNG QUAN 1.1 TỔNG QUAN VỀ LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU, CÁC CƠNG TRÌNH NGHIÊN CỨU TRONG VÀ NGỒI NƯỚC ĐÃ CÔNG BỐ 1.1.1 Tổng quan chung lĩnh vực nghiên cứu 1.1.2 Các kết nghiên cứu ngồi nước cơng bố 1.1.2.1 Kết nghiên cứu nước 1.1.2.2 Kết nghiên cứu nước 1.2 MỤC ĐÍCH CỦA ĐỀ TÀI .7 1.3 NHIỆM VỤ CỦA ĐỀ TÀI VÀ GIỚI HẠN ĐỀ TÀI .7 1.3.1 Nhiệm vụ đề tài 1.3.2 Giới hạn đề tài 1.4 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU Chương .9 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 LÝ THUYẾT VÀ ỨNG DỤNG PHƯƠNG TRÌNH BERNOULLI 2.1.1 Phương trình Bernoulli 2.1.2 Thiết kế thử nghiệm ứng dụng phương trình Bernoulli 11 2.2 CƠ SỞ CHỌN PHẦN MỀM MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ MÔ PHỎNG CHO THIẾT KẾ THỬ NGHIỆM 11 2.2.1 Giới thiệu phần mềm Ansys 12.0 .11 2.2.2 Kết mô cho thiết kế thử nghiệm 12 Chương .14 GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng vi HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà THIẾT KẾ CƠ CẤU HÚT 14 3.1 CHỌN VẬT LIỆU 14 3.2 THIẾT KẾ CƠ CẤU HÚT 14 3.3 MÔ PHỎNG THIẾT KẾ Ở MỤC 3.2 VỚI PHẦN MỀM ANSYS 16 3.3.1 Mơ hình hóa phân tích kiện toán 16 3.3.2 Các bước tiến hành mô với phần mềm Ansys [5], [6] .17 3.4 CẢI TIẾN THIẾT KẾ CHO CƠ CẤU HÚT 21 3.4.1 Phân tích cải tiến tính cơng nghệ 21 3.4.2 Cải tiến kết cấu, hình dáng cho cấu hút .25 3.4.2.1 Phương án 1: thay đổi vị trí đặt miệng vịi theo phương đứng vị trí .25 3.4.2.2 Phương án 2: thay đổi vị trí đặt miệng vịi theo phương ngang vị trí 27 3.4.2.3 Phương án 3: thay đổi hình dáng miệng vịi 29 3.4.2.4 Nhận xét, phân tích kết luận 30 Chương .33 THIẾT KẾ ROBOT LEO TƯỜNG .33 4.1 CHỌN HỆ THỐNG BÁNH DẪN GIÚP ROBOT DI CHUYỂN 33 4.1.1 Bánh xe tiêu chuẩn (Standard Wheels) .33 4.1.2 Bánh xe đa hướng (Omnidirectional Wheels) 34 4.1.3 Một số ký hiệu loại bánh xe 34 4.1.4 Những phương án bố trí hệ thống bánh dẫn ứng dụng thực tế 35 4.1.5 Phân tích chọn hệ thống bánh dẫn cho robot leo tường 38 Vậy ta chọn đai có ký hiệu100-S3M-363, với thơng số sau: 40 4.2 CHỌN BỘ TRUYỀN ĐỘNG CHO TRỤC BÁNH XE .40 4.3 PHƯƠNG ÁN LẮP ĐẶT CƠ CẤU HÚT VÀO THÂN ROBOT 42 4.4 CHỌN ĐỘNG CƠ TRUYỀN ĐỘNG CHO TRỤC BÁNH XE 43 4.4.1 Tính cơng suất động : 43 4.4.2 Tính số vịng quay mơ men xoắn cho động 46 4.5 THIẾT KẾ CƠ CẤU QUÉT TƯỜNG .47 4.5.1 Thiết kế hình dáng, kết cấu 47 4.5.2 Tính chọn động dẫn động cấu chổi quét 48 Chương .50 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT 50 5.1 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT 50 5.2 SỰ TRƯỢT CỦA BÁNH ĐAI (XÍCH) KHI ROBOT CHUYỂN HƯỚNG .54 Chương .56 GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng vii HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN .56 6.1 CHỌN PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN VÀ XÁC ĐỊNH CHỨC NĂNG CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN .56 6.2 THIẾT KẾ MẠCH 60 6.2.1 IC SM6136 60 6.2.2 IC SM 6135 .61 6.2.3 Cách kiểm tra IC Phát mã lệnh (SM6136) IC chấp hành (SM6135) 62 6.2.4 Mạch phát sóng vơ tuyến điều khiển năm chức 63 6.2.5 Mạch thu sóng vơ tuyến điều khiển năm chức 64 6.2.6 Hoạt động cầu khuếch đại dùng để cấp dòng cho motor DC .66 6.3 LẮP MẠCH VÀ KIỂM TRA 68 Chương .69 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 69 7.1 KẾT LUẬN 69 7.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO 71 PHỤ LỤC 73 PHỤ LỤC 74 PHỤ LỤC 75 PHỤ LỤC 76 PHỤ LỤC 77 GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng viii HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà DANH SÁCH CÁC BẢNG BẢNG TRANG Bảng 1.1 Các thông số đặc trưng robot City-Climber 14 Bảng 2.1: Kết mô đĩa hút 25 Bảng 3.1: Kết mô cấu hút 32 GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng ix HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 1.1 Người giúp việc lau cửa kính tịa nhà Hình 1.2 Cơng nhân sơn tường cho tịa nhà Hình 1.3 Robot lau kính nhà cao tầng Hình 1.4 Các kiểu kế Robot City-Climber Hình 1.5 Robot stickybot Hình 1.6 Robot Rise Hình 1.7 Robot ROCR Hình 1.8: Bốn kiểu robot Amir Shapiro thiết kế Hình 2.1: Khơng khí chuyển động ống dẫn Hình 2.2: Hình dáng, kích thước đĩa hút 11 Hình 3.1: Cơ cấu hút cấp khí vào từ mặt bên 16 Hình 3.2: Mơ hình hóa thể kết cấu bên cấu hút 17 Hình 3.3: Mơ hình hóa lưu chất bên cấu hút 18 Hình 3.4: Cửa sổ workbench cho phép chọn mơ đun làm việc 18 Hình 3.5: Chia lưới cho khối lưu chất bên cấu hút 19 Hình 3.6: Cửa sổ khai báo thuộc tính chất lưu 19 Hình 3.7: Cửa sổ khai báo áp suất ngõ vào, cường độ rối đường kính thủy lực 20 Hình 3.8: Cửa sổ khai báo áp suất ngõ ra, cường độ rối đường kính thủy lực 20 Hình 3.9: Cửa sổ khai báo số bước lặp giải toán 20 Hình 3.10: Trường phân bố áp suất mặt đối xứng 21 Hình 3.11: Trường phân bố vận tốc mặt đối xứng 21 Hình 3.12: Sản phẩm cấu hút sau gia cơng 22 Hình 3.13: Thử nghiệm cấu hút 22 Hình 3.14: Cấu tạo cấu hút 23 Hình 3.15: Cấu tạo cấu hút cải tiến 24 GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng x HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà Hình 3.16: Phân bố áp suất mặt đối xứng 25 Hình 3.17: Phân bố véc tơ vận tốc mặt đối xứng 26 Hình 3.18: Phương án thay đổi vị trí đặt chốt điều chỉnh theo phương đứng 28 Hình 3.19: Phương án thay đổi vị trí đặt miệng vịi theo phương ngang 29 Hình 3.20: Phương án thay đổi hình dáng miệng vịi 31 Hình 3.21: Cơ cấu hút sử dụng cho robot leo tường 33 Hình 4.1: kiểu bánh xe tiêu chuẩn 35 Hình 4.2: biểu diễn kiểu bánh xe đa hướng 36 Hình 4.3: giả định hệ thống bánh dẫn cho robot 37 Hình 4.4: Phân tích lực robot leo tường 40 Hình 4.5: Phân tích lực robot leo tường 42 Hình 4.6: Minh họa truyền trục vít – bánh vít 43 Hình 4.7: Hình dáng thân Robot 43 Hình 4.8: Mặt thân Robot 43 Hình 4.9: Cơ cấu hút tường 44 Hình 4.10: Thanh kẹp cấu 45 Hình 4.11: Thân robot lắp cấu hút 45 Hình 4.12: Sơ đồ hệ dẫn động cho robot 45 Hình 4.13: Sơ đồ phân tích lực robot leo tường 46 Hình 4.14: Cơ cấu quét tường lắp vào thân robot 50 Hình 4.15: Sơ đồ hệ dẫn động cho cấu quét tường 50 Hình 5.1: Phân tích động học Robot 54 Hình 5.2: Vận tốc bên trái bên phải 55 Hình 5.3: Phương chiều vận tốc trượt đai (xích) 58 Hình 6.1: Remote điều khiển từ xa tia hồng ngoại 60 Hình 6.2: Điều khiển từ xa sóng RF tắt/mở 12 thiết bị 62 Hình 6.3: Sơ đồ khối chức IC SM6136 mã hóa chức 63 Hình 6.4: Sơ đồ khối chức IC SM6135 giải mã chức 64 Hình 6.5: Cách kiểm tra IC thu phát chức 65 Hình 6.6: Mạch phát sóng vơ tuyến điều khiển chức 66 Hình 6.7: Mạch thu sóng vơ tuyến điều khiển chức 68 GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng xi HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà Hình 6.8: Mạch khuyếch đại cấp dòng điều khiển motor quay qua trái 70 Hình 6.9: Mạch khuyếch đại cấp dịng điều khiển motor quay qua phải 71 Hình 6.10: Hình dáng kết cấu Robot leo tường 72 Hình 6.11: Robot leo tường lần chạy thử 72 Hình 6.12: Robot chạy mặt bàn lần chạy thử 72 Hình PL5.1: Biểu diễn q trình máy nén khí bơm lên đạt áp suất kgf/ cm3 82 Hình PL5.2: Biểu diễn q trình xả khí qua cấu hút để áp suất tuột xuống 4kg/ cm3 82 GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng xii HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà DANH SÁCH CÁC ĐỒ THỊ ĐỒ THỊ TRANG Đồ thị 2.1: Phân bố áp suất bề mặt đĩa 13 Đồ thị 3.1: Lưu lượng lực hút sinh cấu hút với thiết kế ban đầu sau cải tiến tính cơng nghệ kết cấu 27 Đồ thị 3.2: Lưu lượng lực hút sinh cấu hút với phương án thay đổi vị trí đặt chốt điều chỉnh theo phương đứng 28 Đồ thị 3.3: Kết mô lực hút kiểu đặt vòi theo phương ngang 30 Đồ thị 3.4: Kết mơ lưu lượng kiểu đặt vịi theo phương ngang.30 Đồ thị 3.5: Lưu lượng lực hút sinh cấu hút với phương án thay đổi hình dáng miệng vịi 32 Đồ thị 3.6: Giá trị lực hút khoảng hở tường khác 33 Đồ thị 3.7: Giá trị lực hút khoảng hở tường khác 34 GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng xiii HVTH: Hồ Minh Phương Ø70 76 38 14 28 Họ Tên Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hồng TS Huỳnh Nguyễn Hồng Tr.Nhiệm HVTH H.Dẫn Duyệt TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhơm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ Tỉ lệ 1:1 29/09/12 Ngaøy Phụ lục 1: vẽ chi tiết võ cấu hút (thiết kế lần 1) Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà PHỤ LỤC BẢN VẼ CHI TIẾT VÀ BẢN VẼ LẮP CƠ CẤU HÚT (CẢI TIẾN LẦN 1) GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng 74 HVTH: Hồ Minh Phương b A 0,05 A R1 R1.25 Ø58.06 Ø44.54 Ø70 Ø49.5 Ø41.21 Ø20+0,02 R0.75 2.5 2.88 A 4.85 A 37.02 18.01 Hoï Tên Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hồng TS Huỳnh Nguyễn Hồng Tr.Nhiệm HVTH H.Dẫn Duyệt TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhôm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ Tỉ lệ 1:1 29/09/12 Ngày Phụ lục 2: vẽ chi tiết vỏ cấu hút (cải tiến lần 1) Dung sai kích thước (khơng ghi dung sai) ±0,1 Các bề mặt trụ bên phải đồng tâm (gia cơng lần gá đặt) YÊU CẦU KỸ THUẬT R4 75 Ø12 12.14 1/8 R3 120° Ø45.07 Ø35 A 10 M20x1 4.8 Dung sai kích thước (khơng ghi dung sai) ±0,1 Các bề mặt trụ ngồi phải đồng tâm (gia cơng lần gá đặt) YÊU CẦU KỸ THUẬT b 0,005 A 44.39 14 11.5 Ø45 4.3 0.3 R0 R1 Họ Tên Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hồng TS Huỳnh Nguyễn Hồng HVTH H.Dẫn Duyệt TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhôm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ Tỉ lệ 2:1 29/09/12 Ngày Phụ lục 2: vẽ chi tiết chốt điều chỉnh (cải tiến lần 1) Tr.Nhieäm 5.8 46 Ø70 Họ Tên Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hồng TS Huỳnh Nguyễn Hồng Tr.Nhiệm HVTH H.Dẫn Duyệt TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhơm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ Tỉ lệ 2:1 29/09/12 Ngaøy Ph ụ lục 2: vẽ lắp cấu hút (cải tiến lần 1) Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà PHỤ LỤC BẢN VẼ CHI VÀ BẢN VẼ LẮP CƠ CẤU HÚT (CẢI TIẾN LẦN CUỐI) GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng 75 HVTH: Hồ Minh Phương 34 R1.5 Ø41 15 Ø20 R2 Ø49 A-A A A YÊU CẦU KỸ THUẬT Dung sai kích thước (khơng ghi dung sai) ±0,1 Các bề mặt trụ bên phải đồng tâm (gia công lần gá đặt) Phụ lục 3: vẽ chi tiết vỏ cấu hút (cải tiến lần cuối) Tr.Nhiệm Họ Tên Ngày HVTH Hồ Minh Phương 29/09/12 H.Dẫn TS Huỳnh Nguyễn Hồng Tỉ lệ 2:1 Duyệt TS Huỳnh Nguyễn Hoàng TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhôm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ R4 b 75 R0 1/8 Ø12 12.14 R3 120° Ø45.07 Ø35 A M20x1 10 Dung sai kích thước (khơng ghi dung sai) ±0,1 Các bề mặt trụ phải đồng tâm (gia công lần gá đặt) 0,05 A YÊU CẦU KỸ THUẬT 44.39 14 11.5 Ø45 4.3 0.3 R1 TS Huỳnh Nguyễn Hoàng TS Huỳnh Nguyễn Hồng Duyệt Hồ Minh Phương HVTH H.Dẫn Họ Tên TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhơm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ Tỉ lệ 1:1 29/09/12 Ngày Phụ lục 3: vẽ chi tiết chốt điều chỉnh (cải tiến lần cuối) Tr.Nhieäm 5.8 4.8 Ø56 Dung sai kích thước (khơng ghi dung sai) ±0,1 Các bề mặt trụ ngồi phải đồng tâm (gia cơng lần gá đặt) YÊU CẦU KỸ THUẬT Ø70 Ø46 Ø43 Ø58 R1 R2 R2 10 R0.2 R1 R3 R1 Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hồng TS Huỳnh Nguyễn Hồng H.Dẫn Duyệt Họ Tên HVTH Tr.Nhiệm Vật Liệu: Nhựa PE Tỉ lệ 1,375 29/09/12 Ngaøy ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Phụ lục 3: vẽ chi tiết vịng chắn (cải tiến lần cuối) Ø49 46.88 Ø70 Họ Tên Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hồng TS Huỳnh Nguyễn Hồng Tr.Nhiệm HVTH H.Dẫn Duyệt Vật Liệu: Nhơm + nhựa PE Tỉ lệ 2:1 29/09/12 Ngày ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Phụ lục 3: vẽ lắp cấu hút (cải tiến lần cuối) Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà PHỤ LỤC BẢN VẼ LẮP ROBOT LEO TƯỜNG (HOÀN CHỈNH) GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng 76 HVTH: Hồ Minh Phương CO-CAU-HUT BANH-DAI-BI-DONG BANH-VIT BAT-KEP-DONG-CO BU-LONG-3LY-1 BU-LONG-4LY-3 BU-LONG-4LY-4 BULONG-DIEUCHINHCOCAUQUET CANG-NANG-CO-CAU-QUET-LEFT CANG-NANG-CO-CAU-QUET-RIGHT CHOT CHOT-3LY-CANGNANG CHOT-6LY CO-CAU-QUET DAY-DAI DE-DONG-CO DONG-CO GIA-DIEU-CHINH-COCAUQUET GIA-DO-TRUC-BI-DONG GIA-DO-TRUC-CHU-DONG-LEFT GIA-DO-TRUC-CHU-DONG-RIGHT GIA-KEP-CO-CAU-HUT GIA-TREO-COCAUQUET MAT-BIT MAT-PHANG-TUA NHUA OC-3LY OC-4LY OC-6LY TRU-DO-BANH-DAI-BI-DONG TRUC-BANH-BI-DAN TRUC-VIT TÊN CHI TIẾT Họ Tên Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hồng TS Huỳnh Nguyễn Hồng Tr.Nhiệm HVTH H.Dẫn Duyệt TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY 2 2 22 1 1 2 1 1 1 2 13 2 SL ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhơm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ Tỉ lệ 29/09/12 Ngày Phụ lục 4: vẽ lắp robot (hồn chỉnh) 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 STT Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà PHỤ LỤC Thực tính tốn lưu lượng khí cấp cho cấu hút Trước tiên ta cho máy nén khí bơm lên đến áp suất [kgf/cm2], sau mở van để cấp khí cho cấu hút đồng thời ta quan sát đồng hồ áp suất áp suất tuột xuống cịn [kgf/cm2] khóa van lại Ngay lúc ta ghi nhận lại khoảng thời gian tuột áp suất từ [kgf/cm2] xuống [kgf/cm2] 36 giây Ghi nhận lại thơng số máy nén khí sau: Thơng số máy nén khí Minh họa Model: PK200300 Công suất (HP-KW): 20-15 Áp suất làm việc: (kg/cm2) Số xi lanh đầu nén: Dung tích bình : 300 (l) Lưu lượng: 3000 (l/ph) Tính lưu lượng: Theo định luật Boyle-Mariotte (khi nhiệt độ khơng đổi) Ta có: P.V = const Áp suất p Áp suất p Thể tích Thể tích Dựa vào định luật Boyle-Mariotte với hình minh họa bên trên, ta biểu diễn lại cho toán thực nghiệm ta sau: GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng 77 HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà Thể tích xi lanh thể tích khí máy bơm tạo khoảng thời gian t0 để kim đồng hồ áp suất từ vạch lên đến vạch kg/cm3, gọi V0 V0 = Qmáy_bơm x t0 V1 = Vbình = 300 lít P1 = kgf/cm2 Hình PL5.1: Biểu diễn trình máy nén khí bơm lên đạt áp suất kgf/ cm3 V1 = Vbình = 300 lít P1 = kgf/cm3 V: Thể tích khí ngồi qua cấu hút V2 = ? P2 = kgf/cm3 Hình PL5.2: Biểu diễn q trình xả khí qua cấu hút để áp suất tuột xuống 4kg/ cm3 Tính V2: V2  P1.V1 7.300   525 [l ] P2 Tính V (thể tích khí ngồi qua cấu hút): V  V Vbinh  525  300  225 [l ] Tính Q (lưu lượng khí ngồi qua cấu hút) Q V 60 225.60   375 [l/ph]  0.0062500000125 [m / s] 36 36 GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng 78 HVTH: Hồ Minh Phương S K L 0 ... Trường ĐHDL Lạc Hồng nghiên cứu chế tạo GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà 1.1.2.2 Kết nghiên cứu nước  Robot City-Climber Jizhong... là: thiết kế chế tạo robot leo tường, bám trần nhà để thực công việc quét ván nhện lau chùi trần nhà 1.3 NHIỆM VỤ CỦA ĐỀ TÀI VÀ GIỚI HẠN ĐỀ TÀI 1.3.1 Nhiệm vụ đề tài  Thiết kế, chế tạo Robot leo. .. Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà THIẾT KẾ CƠ CẤU HÚT 14 3.1 CHỌN VẬT LIỆU 14 3.2 THIẾT KẾ CƠ CẤU HÚT 14 3.3 MÔ PHỎNG THIẾT KẾ Ở MỤC