(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển định hướng từ thông Rotor (RFOC) động cơ không đồng bộ ba pha

(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển định hướng từ thông Rotor (RFOC) động cơ không đồng bộ ba pha(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển định hướng từ thông Rotor (RFOC) động cơ không đồng bộ ba pha(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển định hướng từ thông Rotor (RFOC) động cơ không đồng bộ ba pha(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển định hướng từ thông Rotor (RFOC) động cơ không đồng bộ ba pha(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển định hướng từ thông Rotor (RFOC) động cơ không đồng bộ ba pha(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển định hướng từ thông Rotor (RFOC) động cơ không đồng bộ ba pha(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển định hướng từ thông Rotor (RFOC) động cơ không đồng bộ ba pha(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển định hướng từ thông Rotor (RFOC) động cơ không đồng bộ ba pha(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển định hướng từ thông Rotor (RFOC) động cơ không đồng bộ ba pha(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển định hướng từ thông Rotor (RFOC) động cơ không đồng bộ ba pha(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển định hướng từ thông Rotor (RFOC) động cơ không đồng bộ ba pha(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển định hướng từ thông Rotor (RFOC) động cơ không đồng bộ ba pha(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển định hướng từ thông Rotor (RFOC) động cơ không đồng bộ ba pha(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển định hướng từ thông Rotor (RFOC) động cơ không đồng bộ ba pha(Luận văn thạc sĩ) Điều khiển định hướng từ thông Rotor (RFOC) động cơ không đồng bộ ba pha

Luận văn tốt nghiệp LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan cơng trình nghiên cứu tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chƣa đƣợc công bố cơng trình khác TP Hồ Chí Minh, ngày tháng 11 năm 2012 Ngƣời viết Nguyễn Ngọc Sơn ii Luận văn tốt nghiệp LỜI CẢM ƠN Sau hai năm học tập nghiên cứu Trƣờng Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh, tơi hồn thành luận văn tốt nghiệp cao học Để có đƣợc thành này, tơi nhận đƣợc nhiều hỗ trợ giúp đỡ tận tình từ Thầy Cơ, gia đình, quan bạn bè Đầu tiên , xin gửi lời cảm ơn chân thành sâu sắc đến Thầy TS Nguyễn Minh Tâm, ngƣời tận tình hƣớng dẫn trực tiếp tơi hồn thành luận văn Tôi xin chân thành gửi lời cảm ơn đến tất quý Thầy Cô giảng dạy cho suốt thời gian qua Tôi xin gƣ̉i lời cảm ơn đến Ban lãnh đạo Trƣờng Cao đẳng nghề Lilama đã ta ̣o mo ̣i điề u kiê ̣n thuận lợi giúp tơi hồn thành khóa học Cuối cùng, tơi xin cảm ơn gia đình, bạn bè động viên, giúp đỡ cho tơi có niềm tin nỗ lực cố gắng suốt trình học tập Xin chân thành cảm ơn ! Học viên thực Nguyễn Ngọc Sơn iii Luận văn tốt nghiệp TÓM TẮT Động không đồng ba pha thiết bị chủ lực truyền động điện x oay chiề u ƣu điểm nhƣ : cấu tạo đơn giản , chắn, vận hành tin cậy , bảo trì , sữa chữa, giá thành hạ , hiê ̣u suấ t cao ,… so với đô ̣ng mô ̣t chiề u Tuy nhiên, việc điều khiển động khơng đồng vấn đề khó khăn, phức tạp động khơng đồng hệ phi tuyến và cầ n mô ̣t thuâ ̣t toán điề u khiể n hế t sƣ́c chă ̣t chẽ Phƣơng pháp điề u khiể n đinh ̣ hƣớng từ thông rotor (Rotor Flux Oriented Control – RFOC) đƣơ ̣c sƣ̉ du ̣ng phổ biế n để điề u khiể n đô ̣ng Phƣơng pháp RFOC có khả điề u khiể n đô ̣c lâ ̣p tƣ̀ thông và tốc độ động Để việc điều khiển đƣợc xác địi hỏi phải có tín hiệu hồi tiếp từ thơng tốc độ Trên hệ thực, việc sử dụng cảm biến từ thông cảm biến tốc độ sẽ làm tăng chi phí làm giảm độ tin cậy hệ thống Một phƣơng pháp đƣợc đề xuất sử dụng ƣớc lƣợng tƣ̀ thông t ốc độ động kết hợp với phƣơng pháp RFOC để điều khiển động Với mu ̣c đić h cải tiế n phƣơng pháp RFOC việc ƣớc lƣợng từ thông tốc độ, nội dung luận văn sẽ tập trung vào xây dựng mơ hình điều khiển động khơng đồng phƣơng pháp RFOC để ƣớc lƣợng tƣ̀ thông tốc độ động Các kết mô (tƣ̀ thơng, tớ c ̣, moment, dịng điện ba pha ) Simulink / Matlab phƣơng pháp sẽ đƣợc so sánh với với phƣơng pháp FOC truy ền thống Viê ̣c so sánh đƣơ ̣c thƣ̣c hiê ̣n đ ảo chiều quay động cơ, thay đổ i tải ở trục động nhƣ thay đ ổi tốc độ Từ đánh giá thấ y hiê ̣u quả của phƣơng pháp đề xuấ t iv Luận văn tốt nghiệp ABTRACT Induction motors, are known with their ruggedness and reliability, due to their simple construction, much lower cost, lack of commutating elements, better power to mass ratio compared to the DC motors, which make them an attractive alternative in these applications However, the advantages above mentioned come with the very complicated, coupled nonlinear dynamics, which requires putting in place sophisticated control algorithms in order to obtain good controlling Rotor Flux Oriented Control (RFOC) method is being used popularly to control induction motor The RFOC provides independent control of speed and flux It is necessary to have feedback signals of speed and flux for the accuracy control With the real system, the using of encoder and flux sensor will increase cost and decrease reliability of system A proposed method is to use estimate speed and flux combined with RFOC method for controlling three - phase induction motor With an aim of improving the Rotor Flux Oriented Control (RFOC), the main content of this thesis will concentrate to establish the model of control induction motor by combining RFOC for estimating speed and flux Simulation results (flux, speed, torque, three - phase current) by Matlab / Simulink of proposed method are compared with the traditional method The methods are compared in terms of their ability to handle loads on the motor shaft, their speed tracking capability and their sensitivity to operating condition variations Since then, we evaluate effectiveness of the proposed method v Luận văn tốt nghiệp MỤC LỤC Trang tựa TRANG Quyết định giao đề tài Lý lịch cá nhân i Lời cam đoan ii Cảm tạ iii Tóm tắt iv Mục lục vi Danh sách chữ viết tắt ix Danh sách hình x Danh sách bảng xvi Chƣơng TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu đề tài 1.3 Phạm vi nghiên cứu 1.4 Trình tƣ̣ bƣớc tiế n hành 1.5 Ý nghĩa đề tài Chƣơng MƠ HÌNH ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ BA PHA 2.1 Đa ̣i cƣơng về đô ̣ng không đồ ng bô ̣ ba pha 2.1.1 Cấu tạo 2.1.2 Nguyên lý hoạt động động không đồng ba pha 10 2.2 Vectơ không gian của đa ̣i lƣơ ̣ng ba pha 12 2.3 Hệ trục toạ độ quay 15 2.4 Mơ hình trạng thái ̣ng khơng đờ ng bô ̣ ba pha 17 2.4.1 Lý xây dựng mơ hình 17 2.4.2 Hệ phƣơng trình động không đồng ba pha 19 vi Luận văn tốt nghiệp 2.4.3 Mơ hình trạng thái động không đồng hệ tọa độ αβ 20 2.4.4 Mơ hình trạng thái động không đồng hệ tọa độ dq 22 Chƣơng CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA 25 3.1 Các phƣơng pháp điều khiển động không đồng ba pha 25 3.2 Điều khiển động cách thay đổi tần số nguồn áp (V/f) 25 3.3 Phƣơng pháp điều khiển moment trực tiếp động 28 Chƣơng HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA BẰNG ĐỊNH HƢỚNG TRƢỜNG 30 4.1 Đại cƣơng FOC 30 4.2 Phƣơng pháp điều khiển định hƣớng từ thông rotor trực tiếp (DRFOC) 34 4.3 Phƣơng pháp điều khiển định hƣớng từ thông rotor gián tiếp (IRFOC) 38 4.4 Thuật toán điều khiển RFOC 39 4.5 Thiết kế PID 40 Chƣơng ƢỚC LƢỢNG TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ TRONG 43 5.1 Đặt vấn đề 43 5.2 Ƣớc lƣợng vecter từ thông rotor 44 5.2.1 Mơ hình áp 44 5.2.2 Mô hình dịng 45 5.3 Ƣớc lƣợng tốc độ động 46 5.3.1 Phƣơng pháp tổng hợp trực tiếp từ phƣơng trình trạng thái 46 5.3.2 Phƣơng pháp tính tốn trƣợt (Slip calculation) 48 5.3.3 Phƣơng pháp hệ thống tham khảo thích ứng (MRAC) 48 5.4 Mơ hình mơ điều khiển động khơng đồng theo phƣơng pháp RFOC có sử dụng cảm biến tốc độ 50 5.4.1 Khối chuyển hệ tọa độ: dq −  51 5.4.2 Khối chuyển hệ tọa độ:  - abc 51 vii Luận văn tốt nghiệp 5.4.3 Khối nghịch lƣu 52 5.4.4 Khối mơ hình động cơ: Induction motor 53 5.4.5 Khối ƣớc lƣợng tốc độ rotor 55 5.4.6 Khối ƣớc lƣợng từ thông rotor 57 5.4.7 Khối chuyển hệ toạ độ: abc – dq 58 5.5 Mơ hình mơ điều khiển động không đồng theo phƣơng pháp RFOC không dùng cảm biến tốc độ 59 Chƣơng KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 60 6.1 Mô phƣơng pháp RFOC có dùng cảm biến tốc độ 60 6.1.1 Chế độ không tải: TL = Nm 61 6.1.2 Động hoạt động có tải 63 6.1.3 Động hoạt động có tải thay đổi 65 6.1.4 Đảo chiều động 67 6.1.5 Thay đổi tốc độ 68 6.2 Mô phƣơng pháp RFOC không dùng cảm biến tốc độ 70 6.2.1 Chế độ không tải: TL = Nm 71 6.2.2 Động hoạt động có tải 72 6.2.3 Động hoạt động có tải thay đổi 75 6.2.4 Đảo chiều động 77 6.2.5 Thay đổi tốc độ 79 6.3 Kết luận 80 Chƣơng KẾT LUẬN 81 7.1 Kế t luâ ̣n 81 7.2 Hƣớng phát triể n của đề tài 81 Tài liệu tham khảo 82 Phụ lục 84 viii Luận văn tốt nghiệp DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT KĐB: không đồ ng bô ̣ FOC - Field Oriented Control: điề u khiể n tƣ̣a trƣờng RFOC - Rotor Flux Oriented Control: điề u khiể n định hƣớng từ thông rotor DTC - Direct Torque Control: điề u khiể n trƣ̣c tiế p moment ANN - Artificial Neural Network: mạng nơron MRAS - Model Referencing Adaptive System: hệ thống thích nghi quy chiếu mẫu Lm: hỗ cảm rotor stator Lσs: điện cảm tiêu tán phía cuộn dây stator Lσr: điện cảm tiêu tán phía cuộn dây rotor (đã quy đổi stator) Ls = Lm + Lσs: điện cảm stator Lr = Lm + Lσr: điện cảm rotor Ts = Ls : số thời gian stator Rs Tr = Lr : số thời gian rotor Rr   1 L2m : hệ số tiêu tán tổng Ls Lr P (Power): công suấ t động Pc (Pole couple): số đôi cƣ̣c Rs: điện trở stator Rr: điện trở rotor J: momen quán tính TL (Torque Load): moment tải ψ: tƣ̀ thông ω: tố c đô ̣ Te (Torque electromagnetic): moment điê ̣n tƣ̀ I ,V, f: dòng điện, điê ̣n áp, tầ n số ix Luận văn tốt nghiệp DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 1.1 Các phƣơng pháp điều khiển thay đổi tần số Hình 2.1 Lõi thép stator (a); thép (b); rãnh chứa dây quấn (c) Hình 2.2 Rãnh ở mặt stator Hình 2.3 Sơ đồ bố trí ba cuộn dây stator, dây quấn ba pha đặt rãnh Hình 2.4 Vỏ máy phụ kiện Hình 2.5 Lõi thép rotor Hình 2.6 Rotor lồng sóc Hình 2.7 Rotor dây quấn (a), hệ thống vành trƣợt (b) Hình 2.8 Mặt cắt dọc động khơng đồng pha rotor lồng sóc 10 Hình 2.9 Từ trƣờng quay stator hình thành cực từ 11 Hình 2.10 Nguyên lý làm việc động không đồng ba pha 12 Hình 2.11 Sơ đồ cuộn dây dịng stator động khơng đồng pha 13 Hình 2.12 Thiết lập vector không gian từ đại lƣợng ba pha 14  Hình 2.13 Vector khơng gian điện áp u s hai hệ trục tọa độ αβ abc 14  Hình 2.14 Vector khơng gian điện áp u s hai hệ trục tọa độ αβ dq 16 Hình 2.15 Mơ hình động không đồng ba pha 17 Hình 2.16 Sơ đồ mơ hình động không đồng hệ toạ độ αβ 20 Hình 2.17 Sơ đồ mơ hình động không đồng hệ toạ độ dq 23 Hình 3.1 Quan hệ moment điện áp theo tần số 28 Hình 3.2 Sơ đồ nguyên lý điều khiển trực tiếp moment DTC 28 Hình 4.1 Sơ đồ tổng quát hệ thống điều khiển định hƣớng trƣờng 31 Hình 4.2 Quan hệ trục 32 Hình 4.3 Hệ toạ độ từ thơng rotor dq 34 Hình 4.4 Sơ đồ điều khiển điều khiển định hƣớng từ thơng rotor trực tiếp 35 Hình 5.1 Mơ hình tổng qt phƣơng pháp FOC khơng dùng cảm biến 43 x Luận văn tốt nghiệp Hình 5.2 Ƣớc lƣợng từ thơng theo mơ hình dịng 46 Hình 5.3 Ƣớc lƣợng tốc độ cách tổng hợp trực tiếp từ phƣơng trình trạng thái 47 Hình 5.4 Ƣớc lƣợng tốc độ MRAC 49 Hình 5.5 Mơ hình mơ RFOC sử dụng cảm biến tốc độ 50 Hình 5.6 Sơ đồ chuyển hệ trục toạ độ dq -  51 Hình 5.7 Sơ đồ chuyển hệ trục toạ độ  - abc 51 Hình 5.8 Sơ đồ tổng quát khối nghịch lƣu 52 Hình 5.9 Sơ đồ chuẩn hố điện áp 52 Hình 5.10 Mơ hình mơ nghịch lƣu 52 Hình 5.11 Mơ hình mơ động IM 53 Hình 5.12 Sơ đồ chuyển hệ trục toạ độ abc -  54 Hình 5.13 Sơ đồ chuyển hệ trục toạ độ  - abc 54 Hình 5.14 Sơ đồ ƣớc lƣợng từ thơng theo mơ hình áp 55 Hình 5.15 Sơ đồ chuyển hệ trục toạ độ abc -  55 Hình 5.16 Sơ đồ ƣớc lƣợng tốc độ rotor 56 Hình 5.17 Sơ đồ ƣớc lƣợng từ thơng theo mơ hình dịng 57 Hình 5.18 Sơ đồ chuyển hệ trục toạ độ abc -  57 Hình 5.19 Sơ đồ chuyển hệ trục toạ độ abc - dq 58 Hình 5.20 Mơ hình mơ RFOC khơng sử dụng cảm biến tốc độ 59 Hình 6.1 Mơ hình mơ RFOC khơng dùng cảm biến tốc độ 61 Hình 6.1 Đáp ứng động không tải 61 Hình 6.2 Đáp ứng tốc độ ở chế độ không tải 61 Hình 6.3 Đáp ứng động có tải 63 Hình 6.4 Đáp ứng tốc độ có tải 63 Hình 6.5 Đáp ứng động thay đổi tải 65 Hình 6 Đáp ứng tốc độ thay đổi tải 65 Hình 6.7 Đáp ứng động đảo chiều động 67 Hình 6.8 Đáp ứng tốc độ đảo chiều động 67 xi Chương – Kết mô Nhận xét: Tốc độ động tăng nhanh vượt tốc độ đặt (0.3s) xác lập thời gian ngắn khoảng 0.5s Khơng có sai số tốc độ rotor tốc độ đặt Từ thông rotor từ thông ước lượng gần khơng có sai số  Trong q trình khởi động:  Moment khởi động 0.76 Nm  Tốc độ động tăng đến giá trị 168.5 rad/s  Từ thơng tăng đến 0.8 Wb  Dịng điện khởi động 1.88 A  Trong trạng thái xác lập:  Tốc độ rotor 157.2 rad/s vọt lố so với tốc độ đặt 0.128%  Tốc độ ước lượng 157 rad/s  Moment Te≈0  Giá trị từ thơng 0.8 Wb  Dịng xác lập 1.64 A 72 Chương – Kết mô 6.2.2.Động hoạt động có tải Tại thời điểm t=1s cấp cho động moment tải không đổi Te=0.48 Nm Tốc độ đặt cho động wref = 157 rad/s fi (Wb) fest fs 0.5 0 0.5 1.5 2.5 3.5 0.5 1.5 2.5 3.5 0.5 1.5 2.5 3.5 Te (Nm) 0.5 wr (rad/s) 200 100 ia ib ic iabc (A) -1 -2 0.5 1.5 t (s) 2.5 3.5 Hình 6.13 Đáp ứng động có tải 180 160 140 wref west wr w (rad/s) 120 100 80 60 40 20 0 0.5 1.5 t (s) 2.5 Hình 6.14 Đáp ứng tốc độ có tải 73 3.5 Chương – Kết mô Nhận xét :  Trong trình khởi động :  Tốc độ rotor tăng nhanh đến giá trị 168.6 rad/s, độ vọt lố 7.4%  Tốc độ ước lượng 168.45 rad/s  Dòng điện khởi động 1.84 A  Từ thông tăng đến giá trị ψs = 0.8 Wb  Moment khởi động 0.78 Nm  Thời điểm t = 1s  Moment tải tăng lên xác lập với giá trị Te=0.48 Nm  Tốc độ rotor giảm xuống đến giá trị 151.6 rad/s, độ sụt tốc 3.8%  Động hoạt động ổn định :  Vận tốc 157.3 rad/s, vọt lố so với tốc độ đặt 0.191%  Dòng điện xác lập 1.71 A  Từ thông xác lập ψs = 0.8 Wb  So sánh với trường hợp không tải :  Tốc độ vọt lố nhiều 0.191% so với 0.128%  Từ thông gần khơng thay đổi  Dịng điện xác lập lớn 1.71 A so với 1.64 A 74 Chương – Kết mô 6.2.3.Thay đổi tải : Tốc độ đặt cho động wr_ref = 157 rad/s Moment tải thay đổi: t=0÷1s : TL = N/m t=1÷2s : TL = 0.34 N/m t=2÷3s : TL = 0.48 N/m t>3s : TL=0.62 N/m fi (Wb) fest fs 0.5 0 0.5 1.5 2.5 3.5 0.5 1.5 2.5 3.5 0.5 1.5 2.5 3.5 Te (Nm) 0.5 wr (rad/s) 200 100 ia ib ic iabc (A) -1 -2 0.5 1.5 t (s) 2.5 3.5 Hình 6.15 Đáp ứng động thay đổi tải 180 160 140 wref west wr w (rad/s) 120 100 80 60 40 20 0 0.5 1.5 t (s) 2.5 Hình 6.16 Đáp ứng tốc độ động thay đổi tải 75 3.5 Chương – Kết mô Nhận xét:  Tốc độ:  t=1s: tăng moment tải từ lên 0.34 Nm, tốc độ rotor giảm xuống đến wr = 153.4 rad/s, độ sụt tốc 2.3%  t=2s: tăng moment tải từ 0.34Nm lên 0.48Nm, tốc độ rotor giảm xuống đến wr = 153 rad/s, độ sụt tốc 2.5%  t=3s: tăng moment tải từ 0.48Nm lên 0.62Nm, tốc độ rotor giảm xuống đến wr = 154.1 rad/s, độ sụt tốc 1.85%  t>3s: tốc độ rotor wr = 157.2 rad/s, độ vọt lố 0.127%  Dòng điện:  Dòng điện khởi động 1.83 A  t=0.5÷1s dịng điện 1.64 A  t=1÷2s dịng điện 1.67A  t=2÷3s dịng điện 1.69A  t>3s dịng điện 1.73A  Từ thông gần không thay đổi so với trường hợp không tải  Moment tải đáp ứng nhanh ổn định 76 Chương – Kết mô 6.2.4 Đảo chiều động cơ: Moment tải giữ không đổi TL = 0.36 Nm Tốc độ đặt cho động wref = -157 rad/s fi (Wb) fest fs 0.5 0 0.5 1.5 2.5 3.5 0.5 1.5 2.5 3.5 0.5 1.5 2.5 3.5 Te (Nm) 0.5 -0.5 -1 wr (rad/s) -100 -200 ia ib ic iabc (A) -1 -2 0.5 1.5 t (s) 2.5 3.5 Hình 6.17 Đáp ứng động đảo chiều động wref west wr -20 -40 w (rad/s) -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180 0.5 1.5 t (s) 2.5 Hình 6.18 Đáp ứng tốc độ đảo chiều động 77 3.5 Chương – Kết mô Nhận xét: Động đáp ứng tốt  Quá trình độ:  Moment giảm xuống đến -0.8 Nm  Tốc độ wr = -168.6 rad/s  Dòng điện khởi động 1.83 A không thay đổi so với chưa đảo chiều  Từ thông không thay đổi so với trường hợp không tải  Khi t=1s cấp cho động moment tải 0.36Nm, tốc độ giảm xuống – 152.6 rad/s, sau 0.2s tốc độ ổn định - 157.2 rad/s  Dòng điện 1.87A  Trạng thái xác lập:  Dòng điện xác lập 1.67 A  Tốc độ rotor động cơ: wr = -157.2rad/s, sai số 0.127%  Tốc độ ước lượng -156,9 rad/s 78 Chương – Kết mô 6.2.5 Thay đổi tốc độ Moment tải giữ không đổi TL = 0.48 Nm t=0÷1s Tốc độ đặt cho động wref = t=1÷2s Tốc độ đặt cho động wref = 50 rad/s t=2÷3s Tốc độ đặt cho động wref = 100 rad/s t>3s Tốc độ đặt cho động wref = 157 rad/s fi (Wb) fest fs 0.5 0 0.5 1.5 2.5 3.5 0.5 1.5 2.5 3.5 0.5 1.5 2.5 3.5 Te (Nm) 1.5 0.5 wr (rad/s) 200 100 ia ib ic iabc (A) -1 -2 0.5 1.5 t (s) 2.5 3.5 Hình 6.19 Đáp ứng động thay đổi tốc độ 180 160 140 wref west wr w (rad/s) 120 100 80 60 40 20 0 0.5 1.5 t (s) 2.5 Hình 6.20 Đáp ứng tốc độ thay đổi tốc độ 79 3.5 Chương – Kết mô Nhận xét:  Tại thời điểm thay đổi tốc độ moment tăng nhanh xác lập t>3s  0