Tính tóan thiết kế mô hình robot ứng dụng gia công phay rãnh

Lời mở đầu Có thể nói Robot mang tới cho sống người sống mới, cách trải nghiệm sống đơi cịn người bạn Những hãng Robot(RB) từ nước tiếng giới từ Đức, Nhật bản, Nga, Mỹ ngày khẳng định diện RB phần không thiếu sống tương lai phía trước Nó xuất tất lĩnh vực từ khoa học vĩ mô vi mô ngày đa dạng Trong khuôn khổ môn học Tính tốn thiết kế Robot với đề tài tài Tính tốn thiết kế mơ hình robot ứng dụng gia cơng phay rãnh , nhóm tin tưởng với kết có từ việc tìm hiểu tính tốn tiểu luận bước đệm quan trọng cho việc phát triển nhiều ý tưởng tương lai tính tốn thiết kế loại Robot công nghiệp Bài tập lớn có chương Trong chương có bước tính tốn, phân tích việc mơ để kiểm chứng tính đắn q trình thiết kế Điều cung cấp q trình để xác định cách sản phẩm Robot đưa vào ứng dụng sống Nhóm xin gửi lời cảm ơn tới PGS TS Phan Bùi Khơi, cảm ơn thầy đóng góp qua giảng hướng dẫn trình trao đổi buổi học Những góp ý, sửa chữa thầy phần giúp nhóm tự tin cách thức tiếp cận với công nghiệp có chuẩn bị nhóm kiến thức nhóm mang đến tiểu luận sai sót chưa Nhóm mong có bổ sung, sửa chữa đó, chúng em chân thành cảm ơn chúc Thầy sức khoẻ ! Hà Nội, ngày 11 tháng năm 2019 Nhóm sinh viên Bảng phân công nhiệm vụ STT Tên Nguyễn Đức Thinh Mssv 20153594 Nhiệm vụ - Trần Văn Huy - Nguyễn Đăng Quang - Vương Sĩ Cương - Phân tích, lựa chọn cấu trúc Thiết kế mơ hình 3D Tính động học thuận Mơ quỹ đạo Thiết kế hệ thống điều khiển Tổng hợp, hoàn thành thuyết minh Phân tích, lựa chọn cấu trúc Phân tích trạng thái tĩnh Thiết kế hệ dẫn động Thiết kế 3D kiểm bền Phân tích lựa chọn cấu trúc Tính tốn động học ngược Tính tốn động lực học Tổng hợp thuyết minh slide báo cáo Phân tích lựa chọn cấu trúc Thiết kế quỹ đạo chuyển động Thiết kế hệ dẫn động Tính chọn động khớp nối Đánh giá 100% 100% 100% 100% Mụ c lụ c Lời mở đầu Bảng phân công nhiệm vụ Chương Phân tích lựa chọn cấu trúc 1.1 Phân tích mục đích ứng dụng Robot 1.2 Phân tích yêu cầu kĩ thuật thao tác a) Đối tượng thao tác dạng thao tác b) Phân tích yêu cầu vị trí c) Yêu cầu hướng khâu thao tác d) Yêu cầu vận tốc , gia tốc thao tác e) Yêu cầu không gian thao tác 1.3 Xác định đặc trưng kĩ thuật a) Số bậc tự cần thiết b) Vùng làm việc với tới robot 1.4 Phân tích lựa chọn cấu trúc 1.5 Thông số kĩ thuật 10 Chương Thiết kế 3D mơ hình robot 11 2.1 Thiết kế 3D 11 2.2 Lập vẽ 2D 11 2.3 Xác định thơng số đặc trưng hình học-khối lượng 13 Chương Thiết kế quỹ đạo chuyển động 14 3.1 Khảo sát động học thuận, khảo sát động học ngược 14 a) Khảo sát động học thuận 14 b) Khảo sát động học ngược 20 3.2 Thiết kế quỹ đạo chuyển động robot : 21 a) Thiết kế quỹ đạo 21 b) Tính tốn mơ quỹ đạo chuyển động robot 24 Chương Phân tích trạng thái tĩnh 36 4.1 Cơ sở lý thuyết 36 4.2 Tính tốn tĩnh học cho khâu 36 Chương Tính tốn động lực học 41 5.1 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động robot 41 5.2 Tính động học ngược 45 Chương Thiết kế hệ thống dẫn động 46 6.1 Thiết kế hệ dẫn động 46 a) Tính tốn lực dọc trục 47 b) Tính tốn tải trọng động Ca 48 c) Chiều dài trục vít-me 49 e) Chọn series 51 e) Tính chọn ổ bi đỡ 52 6.2 Kiểm nghiệm bền cho hệ dẫn động 53 a) Kiểm nghiệm trục vít 53 b) Kiểm nghiệm ổ bi đỡ 54 6.3 Chọn động khớp nối 56 a) Chọn động 56 b) Chọn khớp nối 58 6.4 Thiết kế 3D kiểm nghiệm bền khâu robot 59 Chương Thiết kế hệ thống điều khiển 66 7.1 Cơ sở lý thuyết 66 7.2 Mô matlab 69 Tài liệu tham khảo 78 Thiết kế robot ứng dụng gia công phay rãnh GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi Chương Phân tích lựa chọn cấu trúc 1.1 Phân tích mục đích ứng dụng Robot Rãnh kết cấu phổ biến, dùng nhiều sản phẩm khí Đặc biết, ta thấy nhiều ngành công nghiệp giá trị cao ô tô, máy bay, tàu thủy,… Trong ngành công nghiệp, người ta ngày muốn đưa tự động hóa vào sản suất để nâng cao suất chất lượng sản phẩm Vì vậy, nhóm em muốn thiết kế robot với mục đích thay việc phay rãnh máy phay truyền thống Robot sử dụng khâu trình tự động hóa sản suất sản phầm, giúp tiến trình sản suất diễn liên tục, tiết kiệm thời gian, tăng suất cho nhà máy, đảm bảo chất lượng sản phẩm 1.2 Phân tích yêu cầu kĩ thuật thao tác a) Đối tượng thao tác dạng thao tác - Đối tượng thao tác chi tiết cần gia cơng rãnh có kích thước phù hợp:rãnh then trục, rãnh chữ vuông, rãnh chữ T, rãnh mang cá, Hình ảnh số loại rãnh thực tế: Hình 1.1 Một số loại rãnh Ở chúng em chọn phay rãnh vuông mặt phẳng Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Trang GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi Thiết kế robot ứng dụng gia công phay rãnh -Dạng thao tác:dao phay ln vng góc với mặt phẳng phơi Hình ảnh cụ thể đối tượng thao tác: Hình 1.2 Đối tượng thao tác - Kích thước phơi 300x400x50 (mm), rãnh gia công rãnh rông b=12mm sâu h=15mm, dài l=400mm (hết chiều dài phơi) b) Phân tích u cầu vị trí - Vị trí phơi phải nằm vùng hoạt động robot c) Yêu cầu hướng khâu thao tác - Dao phay có hướng thẳng đứng, vng góc với bàn máy mặt phẳng phơi d) Yêu cầu vận tốc , gia tốc thao tác - Chuyển động dao phay có vận tốc không đổi, gia tốc không Vận tốc gia tốc cụ thể phụ thuộc vào vật liệu phôi, loại dao cắt hình dạng rãnh gia cơng e) Yêu cầu không gian thao tác - Không gian thao tác robot 80x50x30(cm^3) yêu cầu đặt 1.3 Xác định đặc trưng kĩ thuật a) Số bậc tự cần thiết - Để thực tốn phay rãnh khơng gian, robot cần tối thiểu bậc tự để thực Nhưng đó, robot bàn máy phải có vị trí tương quan xác để có rãnh phay mong muốn - Để tăng tính linh hoạt cho robot, phay rãnh có biên dạng khơng phải thay đổi vị trí tương đối robot bàn máy lần phay Ta chọn robot có bận tự Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Trang Thiết kế robot ứng dụng gia công phay rãnh GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khơi b) Vùng làm việc với tới robot - Đảm bảo robot làm việc khơng gian 80x50x50(cm^3) Hình 1.3 Khơng gian làm việc 1.4 Phân tích lựa chọn cấu trúc • Các phương án thiết kế Để tạo rãnh cắt có hình dạng bất kì, ta cần robot có hai bậc tự bao quát điểm mặt phẳng, khâu cuối chứa dao cho dao ln vng góc với bàn máy Để tạo rãnh có chiều sâu cắt thay đổi, ta cần thêm bậc tự giúp dao chuyển động lên xuống Vì vậy, ta thiết kế robot có bậc tự đảm bảo yêu cầu Phương án 1: Hình 1.4 Cấu trúc robot RRR Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Trang Thiết kế robot ứng dụng gia công phay rãnh GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khơi Robot có bậc tự gồm bậc quay Khâu quay quanh trục z, khâu quay quanh trục x, khâu quay quanh trục z Khâu đảm bảo dao vng góc với bàn máy, khâu đảm bảo bao quát mặt phẳng, khâu giúp dao lên xuống ❖ ❖ - Ưu điểm: Robot chiếm diện tích nhỏ Khả linh hoạt cao Nhược điểm: Khơng đảm bảo tính liên tục phay (*) Không tận dụng tối đa không gian làm việc robot (**) Độ cứng vững tay máy thấp Độ xác, sai số vị trí phụ thuộc nhiều vào tay với cánh tay robot Phương án 2: Hình 1.5 Cấu trúc robot TRR Robot bậc tự gồm có bậc tịnh tiến bậc quay Khâu tịnh tiến theo trục z, khâu quay quanh trục z Khâu đảm bảo dao ln vng góc với bàn máy Khâu đảm bảo bao quát điểm mặt phẳng Khâu tịnh tiến theo trục z giúp dao lên xuống ❖ ❖ - Ưu điểm: Dễ dàng thực với đối tượng nằm mặt phẳng Kết cấu đơn giản, linh hoạt Nhược điểm: Khơng đảm bảo tính liên tục phay (*) Không tận dụng tối đa khơng gian làm việc robot (**) Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Trang Thiết kế robot ứng dụng gia công phay rãnh GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khơi Phương án 3: Hình 1.7 Cấu trúc robot TTT Robot bậc tự gồm bậc tịnh tiến bậc tịnh tiến theo phương x,y,z khâu tịnh tiến theo phương x y, đảm bảo bao quát mặt phẳng Khâu mang dao, đảm bảo dao vng góc với bàn máy Khâu tịnh tiến theo trục z đam bảo dao di chuyển lên xuống ❖ ❖ - Ưu điểm: Kết cấu đơn giản, tay máy có độ cứng vững cao Độ xác đảm bảo đồng tồn khơng gian làm việc Đảm bảo tính liên tục phay Tận dụng tối đa không gian làm việc robot Nhược điểm: Diện tích chiếm dụng bề mặt robot lớn (*) Khơng đảm bảo tính liên tục phay: Giả sử ta muốn phay rãnh thẳng AC, rãnh AC nằm vùng hoạt động robot Tại điểm A robot có cấu hình 1.8: Hình 1.8 Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Trang Thiết kế robot ứng dụng gia công phay rãnh GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khơi Khi đó, phay từ A đến B, cấu hình robot có dạng giống cầu hình Nhưng phay từ B đến C, cấu hình robot lại giống cấu hình Có nghĩa dao đến điểm B → nhấc dao khỏi mặt phẳng phôi → di chuyển cánh tay robot cấu hình → đưa dao xuống chiều sâu cũ tiếp tục phay từ B đến C Nếu không làm mà chuyển trực tiếp từ cấu hình sang 2, tạo đường rãnh khơng mong muốn Vì điều này, khiến robot khó kiểm sốt, khó điều khiển để tạo đường rãnh mong muốn (**) Không tận dụng tối đa khơng gian làm việc robot: Phơi thường có dạng hình hộp chữ nhật, vậy, khơng gian làm việc có dạng cong, ta khơng tận dụng kết khơng gian Hình 1.9 1.5 Thơng số kĩ thuật - Robot phay rãnh bậc tự Nguồn động lực: động điện Hành trình: + khâu 1: tịnh tiến 800 mm + khâu 2: tịnh tiến 300 mm + khâu 3: tịnh tiến 500 mm - Phay rãnh vng Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Trang 10 GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khơi - Stress - Displacement - Strain Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Thiết kế robot ứng dụng gia cơng phay rãnh Trang 64 GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khơi Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Thiết kế robot ứng dụng gia công phay rãnh Trang 65 GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi Thiết kế robot ứng dụng gia công phay rãnh Chương Thiết kế hệ thống điều khiển 7.1 Cơ sở lý thuyết Ở phần trước nhóm tính tốn, xác định uy luật biến thiên biến khớp theo thời gian, tương ứng với quỹ đạo công tác robot theo yêu cầu Phần trình bày việc điều khiển robot cho chúng thực chuyển động mong muốn Phương pháp điều khiển tuyến tính thích hợp với hệ điều khiển mơ hình hóa phương trình vi phân tuyến tính Tuy nhiên phần Động lực học robot nhận thấy, hệ phương trình động lực phương trình vi phân phi tuyến, biện pháp xấp xỉ sử dụng để phù hợp với u cầu tốn điều khiển tuyến tính Xuất phát trực tiếp từ hệ phương trình vi phân chuyển động nghiên cứu phần Động lực học hệ robot Phương pháp điều khiển áp dụng phương pháp điều khiển lực (mô men) thường sử dụng để điều khiển cho mơ hình nhóm Mục tiêu toán điều khiển cho robot bám theo quỹ đạo thiết kế Các phần tử dẫn động làm việc theo cách nhận lệnh điều khiển sinh lực (mô men) Lực đầu sử dụng để tính tốn Lực mong muốn Vấn đề cốt lõi việc thiết kế điều khiển robot làm để bảo đảm điều khiển thiết kế đáp ứng tốt yêu cầu làm việc cho trước Tiêu chí quan trọng hệ phải đảm bảo ổn định Nghĩa đảm bảo thời gian độ, độ điều chỉnh sai số quỹ đạo đủ nhỏ theo yêu cầu đặt cho dù hệ có phải chịu tác động số nhiễu suốt q trình làm việc Trước hết ta có mơ hình tốn học hệ thống xây dựng từ phần trước hệ phương trình vi phân động học: M (q)q + C(q, q)q + G(q) =  Trong vế trái phương trình mơ hình với tham số robot, vế phải lực mà khiển tác động lên robot Lực sinh từ điều khiển với giá trị thỏa mãn yêu cầu nêu Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Trang 66 Thiết kế robot ứng dụng gia công phay rãnh GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi Chúng ta phải xét xem cấu trúc điều khiển đáp ứng mục tiêu thiết kế trược hết chia điều khiển thành hai phần: phần dựa mơ hình phần dựa phản hồi  =   +  Trong α, β hàm chọn lựa cho τ với tư cách đầu vào hệ, hệ trở thành hệ khối lượng đơn vị Với cấu trúc luật điều khiển, phương trình hệ trở thành: 𝑀(𝑞)𝑞̈ + 𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐺(𝑞) = 𝛼𝜏 ′ + 𝛽 Với mục tiêu biến hệ thành hệ khối lượng đơn vị với τ thành phần đầu vào α, β chọn:  = M (q )     = C ( q, q ) q + G ( q ) Sau chọn α, β phương trình lại là: q =  Chúng ta lại tham số cuối cần chọn để thu hệ khối lượng đơn vị   = qd + Kv(qd − q) + Kp(qd − q) Trong giá trị đầu vào quy luật vị trí, quy luật vận tốc, quy luật gia tốc mong muốn tính tốn phần thiết kế quỹ đạo:  q d (t )   q d (t )  q (t )  d Và hệ số Kv, Kp ma trận đường chéo vuông cấp n (n số tham số động học mơ hình robot), phần sau xem xét chi tiết việc chọn hệ số Kv, Kp theo điều kiện ràng buộc mục tiêu toán Ta tìm biểu thức đặc trưng cho hệ điều khiển vịng kín robot: E + KvE + KpE = Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Trang 67 Thiết kế robot ứng dụng gia công phay rãnh GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi Với:  E = qd − q   E = qd − q E = q − q d  Hệ phương trình bao gồm phương trình độc lập, ma trận Kv, Kp ma trận đường chéo, phương trình viết riêng cho khớp: ei +k v ei + k p ei = i i Theo lí thuyết dao động kĩ thuật, nhìn vào phương trình ta nhận xét phương trình dao động tự có cản, ứng xử hệ thống phụ thuộc vào hệ số kvi kpi Trong mục tiêu đưa đáp ứng hệ sát với giá trị mong muốn tốt, khoảng thời gian đạt đáp ứng nhanh tốt Do đó, giá trị nghiệm hướng tới trường hợp nghiệm kép, giá trị thực, trường hợp gọi trường hợp tới hạn kd = kP Từ nội dung ta xây dựng sơ đồ khối mơ hình hệ thống sau: Mơ hình điều khiển robot PD+Force: 𝑀(𝑞)𝑞̈ + 𝐶 (𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐺 (𝑞) + 𝑄(𝑞) = 𝑈 Từ sơ đồ nhận thấy điều khiển hệ thống khơng gian khớp theo thời gian Tín hiệu đặt tín hiệu phản hồi tương ứng với khớp (vị trí, vận tốc,gia tốc) Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Trang 68 GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi Thiết kế robot ứng dụng gia công phay rãnh 7.2 Mơ matlab Hình 7.1 Sơ đồ mô Matlab - Chạy file quydao.m ta có ma trận ‘s’ Code khối dong_hoc_nguoc function t = fcn(u) %#codegen x=u(1); y=u(2); z=u(3); vx=u(4); vy=u(5); vz=u(6); ax=u(7); ay=u(8); az=u(9) d1=60; d2=360; d3=620; a3=110; %vi tri t1=z-d1; t2=-x+d2-a3; t3=-y-d3; %van toc t1_dot=vz; t2_dot=-vx; t3_dot=-vy; %gia toc t1_2dot=az; t2_2dot=-ax; t3_2dot=-ay; t=[t1 t2 t3 t1_dot t2_dot t3_dot t1_2dot t2_2dot t3_2dot] Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Trang 69 Thiết kế robot ứng dụng gia công phay rãnh GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khơi Hình 7.2 Bên khối Control_PID Hình 7.3 Bên khối F - Code khối MATLAB Function khối F function F = InverseModel(t) m1 = 25.24; m2 = 44.4; m3 = 2.5; g = 9.81; Fx=22; Fy=2; Fz=10; % vector toa suy rong (toa khop) q = t(1:3); % vector dao ham cac toa suy rong (toa khop) dq = t(4:6); % vector luc suy rong ung voi cac toa suy rong (toa khop) u = t(7:9).'; % Ma tran khoi luong m11=m1+m2+m3; m12 = 0; m13=0; m21 = m12; m22 = m3+m2; m23 =0; m31=m13; m32=m23; Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Trang 70 GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi Thiết kế robot ứng dụng gia công phay rãnh m33=m3; M = [m11,m12,m13;m21,m22,m23;m31,m32,m33]; % Luc qun tinh coriolis va qun tinh li tam Psi=[0;0;0]; % Luc suy rong cua cac luc co the G = [0;g*(m2+m3); 0]; % Luc suy rong cua cac luc khong the Q=[Fz;Fx;-Fy]; % Luc dan dong tai cac khop F = M*[u(1);u(2);u(3)]+Psi+G+Q; ➢ Tính lực dẫn động khớp Hình 7.4 Bên khối Robot TTT - Code khối Dynamic Funtion : function ddq = RobotDynamic(t) % cac tham so dong hoc, dong luc hoc m1 = 25.24; m2 = 44.4; m3 = 2.5; g = 9.81; Fx=; Fy=; Fz=10; % vector toa suy rong (toa khop) q = t(1:3); % vector dao ham cac toa suy rong (toa khop) dq = t(4:6); % vector luc suy rong ung voi cac toa suy rong (toa khop) U = t(7:9).'; % Ma tran khoi luong m11=m1+m2+m3; m12 = 0; m13=0; m21 = m12; m22 = m3+m2; m23 =0; m31=m13; m32=m23; m33=m3; M = [m11,m12,m13;m21,m22,m23;m31,m32,m33]; % Luc qun tinh coriolis va qun tinh li tam Psi=[0;0;0]; % Luc suy rong cua cac luc co the G = [0;g*(m2+m3); 0]; % Luc suy rong cua cac luc khong the %Q1=0.2*dq(1); %Q2=0.2*dq(2); Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Trang 71 Thiết kế robot ứng dụng gia công phay rãnh GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi Q=[Fz;Fx;-Fy]; % Gia toc suy rong ddq = inv(M)*([U(1);U(2);U(3)]-Psi-G-Q); ▪ Ở có chế độ điều khiển Chế độ 1: Là điều khiển bám theo vận tốc thiết kế, đáp ứng đầu không tốt ➢ Khâu bị dao động đoạn chuyển tiếp vận tốc Chế độ 2: Để vận tốc đặt (0,0,0), ta thấy đáp ứng tốt hơn, việc không ảnh hưởng đến vận tốc đầu ra, vị trí đáp ứng tốt, vận tốc đáp ứng nên ta chọn cách để mơ Hình7 Đồ thị đáp ứng khâu Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Trang 72 GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khơi Thiết kế robot ứng dụng gia cơng phay rãnh Hình Đồ thị sai lệch khớp Hình Đồ thị đáp ứng khớp Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Trang 73 GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi Thiết kế robot ứng dụng gia công phay rãnh Hình Đồ thị sai lệch khớp Hình Đồ thị đáp ứng khớp Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Trang 74 GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi Thiết kế robot ứng dụng gia cơng phay rãnh Hình Đồ thị sai lệch khớp Hình Đồ thị đáp ứng vận tốc khớp Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Trang 75 GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khơi Thiết kế robot ứng dụng gia cơng phay rãnh Hình Đồ thị đáp ứng vận tốc khớp Hình Đồ thị đáp ứng vận tốc khớp Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Trang 76 Thiết kế robot ứng dụng gia công phay rãnh GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi KẾT LUẬN Những kết có - Dựa phần mềm đa MATLAB MAPLE xây dựng chương trình tính tốn động học ngược, động lực học ngược điều khiển trượt Robot chuyển động dựa phép tốn - Tìm mối liên hệ biến khớp vị trí toạ độ điểm cuối từ xây dựng quỹ đạo chuyển động thích hợp - Xây dựng tốn điều khiển mơ quỹ đạo chuyển động khâu thao tác đáp ứng tín hiệu đặt mong muốn với cơng cụ Simulink-SimMechanics tích hợp Matlab Định hướng phát triển tương lai - Các kết có bước đệm cho tư thiết kế Robot ý tưởng nhóm tương lai cho sản phẩm Robot hồn thiện thực tế ngồi ứng dụng vào cơng nghiệp chế tạo Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Trang 77 Thiết kế robot ứng dụng gia công phay rãnh GVHD: PGS.TS Phan Bùi Khôi Tài liệu tham khảo PGS TS Phan Bùi Khơi: Lập trình mơ hệ thống điều khiển Matlab PGS TS Nguyễn Quang Hoàng: Bài giảng robotic, 2018 TS Nguyễn Thành Hùng: Bài giảng lập trình mô robot hệ điện tử, 2018 PGS TS Trịnh Quang Vinh: Giáo trình Robot Cơng Nghiệp (NXB Khoa học kỹ thuật) - 2008 GS.TS Nguyễn Đắc Lộc : Sổ tay công nghệ chế tạo máy tập (NXB Khoa học kĩ thuật) Các video Youtube Matlab Simulink Nhóm sinh viên thực : Nhóm 21 Trang 78