(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ Ball Plate bằng phương pháp Backstepping

(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ Ball Plate bằng phương pháp Backstepping(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ Ball Plate bằng phương pháp Backstepping(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ Ball Plate bằng phương pháp Backstepping(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ Ball Plate bằng phương pháp Backstepping(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ Ball Plate bằng phương pháp Backstepping(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ Ball Plate bằng phương pháp Backstepping(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ Ball Plate bằng phương pháp Backstepping(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ Ball Plate bằng phương pháp Backstepping(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ Ball Plate bằng phương pháp Backstepping(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ Ball Plate bằng phương pháp Backstepping(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ Ball Plate bằng phương pháp Backstepping(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ Ball Plate bằng phương pháp Backstepping(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ Ball Plate bằng phương pháp Backstepping(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ Ball Plate bằng phương pháp Backstepping(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ Ball Plate bằng phương pháp Backstepping(Luận văn thạc sĩ) Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ Ball Plate bằng phương pháp Backstepping

Ờ Tôi cam đoan công tr nh nghiên cứu c a Các số iệu, kết nêu uận văn trung th c v chưa công ố ất kỳ công tr nh n o khác Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng 10 năm 2014 III Ờ ác giả xin gửi lời tri ân chân thành đến: - Ban Giám Hiệu, Khoa Điện – Điện t , h ng an iên quan thuộc Trường Đ i học Sư ph m K thuật Th nh phố Hồ Chí Minh t o u kiện học tập v nghiên cứu tốt cho to n thể Học viên - To n thể Cán ộ giảng d y truy n đ t kiến thức trang ị cho Học viên nhi u k m việc qu giá - Ban Giám Hiệu, Khoa Điện-Điện t Trường Cao Đẳng gh Ti n Giang t o u kiện tốt gi p ản thân ho n th nh khóa học - Tiến sĩ Đ i học Công guyễn hanh Phƣơng –Trưởng khoa C - Điện - Điện t Trường ghệ - HUTECH Th nh phố Hồ Chí Minh tận tâm tr nh truy n đ t hướng dẫn sâu rộng nhiệt t nh, đầy trách nhiệm suốt thời gian th c thi uận văn tốt nghiệp - Tất người thân yêu Gia đ nh, c ng thân hữu gần xa động viên tinh thần, gi p đỡ v m t suốt hai năm học tập v nghiên cứu - Tất n Học viên c ng khóa có nhi u kiến đóng góp đ ng c, kịp thời gi p uận văn ho n th nh Trân trọng Th nh phố Hồ Chí Minh, tháng 10/2014 Học viên Ho ng h c IV Ó Ă uận văn nghiên cứu việc mơ h nh hóa v mơ ph ng hệ thống động c phi tuyến óng dĩa ằng ngôn ngữ Mat a Bộ u khiển chiếu s dụng u khiển cấu tr c v ng p phản hồi với mục đích kiểm sốt tính phi tuyến c a hệ thống óng dĩa Kiểm chứng việc thiết kế thuật tốn u khiển Backstepping giống mơ h nh phi tuyến c a hệ thống th c với khối chức c a môi trường Simu ink Tr nh t ước thiết kế c a ộ u khiển Backstepping tr nh y c ng với mơ ph ng c a Kết mô ph ng thu c a ộ u khiển Backstepping cho thấy hệ thống óng dĩa cân ằng đ ng thuyết uận văn ao gồm th nghiệm, thiết kế thuật toán u khiển ID hệ thống óng v dĩa th c tế S dụng card DS TMS320C28335 để giao tiếp với máy tính ằng chức thời gian th c Một hệ thống óng dĩa ao gồm cảm ứng điện trở có nhiệm vụ g i tọa độ c a óng v ộ u khiển trung tâm xung WM từ card DS card DS để x , hai động c DC nhận tín hiệu để u khiển góc nghiêng c a m t phẳng để kiểm sốt qu đ o c a óng theo muốn Tác giả Ho ng h c V ABSTRACT  The thesis studied on modelling and control of nonlinear dynamical system Ball & Plate in language Matlab/Simulink Backstepping controller is used in closed loop feedback control structure for the purpose to control the nonlinear of system Ball and Plate The verification of designed Backstepping control algorithms, the same as nonlinear model of dynamical system, is performed with functional blocks of Simulink environment The design process of this controller is presented together with its simulation This thesis includes testing of designed PID control algorithms on real model Ball & Plate using card DSP TMS32028335, which communicates with PC by the functions of Real Time Toolbox Visualization of the simulation results is realized by MATLAB The Ball and Plate system includes resistive touch panels used to send the ball coordinate of the center contro ‟s DS card to hand ing Two DC motors received signa from the DSP card to control the plane of the orbit Author Ly Hoang Phuc VI Ụ Ụ Ự I Ý K Ọ II Ờ III Ờ IV Ữ VIII H IX G XIII ƢƠ Ổ ƢƠ Ơ Ở Ý ƢƠ Ệ Ó 16 Ô Ê Ủ 37 Ặ P ẲNG 37 ƢƠ ƢƠ K ÔP Ỏ ƢƠ K Ƣ Ệ Ự K K Ự P 50 Ệ 60 84 85 P Ụ Ụ 88 VII Ữ Ủ STT PWM Pulse with modulation ESP Electronic Stability Program PID A proportional integral derivative controller 10 11 12 VIII D Hình Tên hình Trang Cấu tr c hệ óng Hình 1.2 Hệ óng dĩa Hình 1.3 Đi u khiển n định hóa Hình 1.4 Đi u khiển ám theo qu đ o Hình 1.5 Đi u khiển điểm đến v hướng c a óng on ine Hình 1.6 Mơ h nh Ba p ate d ng động c Hình 1.7 Mơ h nh Ba p ate d ng 2động c Hình 1.8 Động c DC Servo 10 Hình 1.9 Động c C servo 10 Hình 1.10 Động c ước 10 Hình 1.11 S đồ khối c a đ t i 13 Hình 2.1 S đồ khối v ng ID 15 Hình 2.2 Khâu ão h a ng 17 Hình 2.3 Khâu ão h a ng v o 18 Hình 2.4 Cấu t o động c DC 19 13 Hình 1.1 Hình 2.5 guyên ho t động c a động c DC 19 Hình 2.6 Mối quan hệ momen v động c DC 20 Hình 2.7 S đồ m ch điện động c DC 20 Hình 2.8 Mơ h nh khớp nối động c v hộp số 20 Hình 2.9 S đồ khối động c DC 22 Hình 2.10 M ch cầu H u khiển động c DC 22 Hình 2.11 Cơng t c m ch cầu H u khiển động c DC 23 Hình 2.12 Đi u khiển động c ch y thuận 23 Hình 2.13 Đi u khiển động c ch y nghịch 24 IX Hình 2.14 Đi u chế độ rộng xung u khiển động c DC 24 Hình 2.15 H nh d ng số encoder th c tế 25 Hình 2.16 Đĩa v nguồn sáng c a encoder 26 Hình 2.17 Giản đồ xung pha A, B c a encoder 26 Hình 2.18 Giản đồ xung ng A, B vi sai 27 Hình 2.19 Bộ truy n động tăng số xung/v ng 28 Hình 2.20 H nh d ng th c tế m n h nh cảm ứng điện trở 28 Hình 2.21 Cấu t o m n h nh cảm ứng điện trở 29 Hình 2.22 S đồ kết nối điện m n h nh cảm ứng 30 Hình 2.23 M ch điện phát ch m c a m n h nh cảm ứng 31 Hình 2.24 M ch điện c a m n h nh cảm ứng điện trở dây 32 uá tr nh xác định tọa độ c a m n h nh cảm ứng điện trở Hình 2.25 33 dây Hình 2.26 CAD DSP TMS320C28335 34 Hình 2.27 S đồ kết nối mica v động c 34 Ho t động c a hệ óng dĩa chiếu ên hai trục x Hình 2.28 v y 34 Hình 3.1 Mơ h nh hệ óng m t phẳng 35 Hình 3.2 Mơ h nh h m truy n hệ thống óng đĩa 41 Hình 3.3 S đồ hộp giảm tốc động c 44 Hình 3.4 Xây d ng mơ h nh hệ óng dĩa ằng Mat a 45 Đồ thị vị trí óng theo hai trục x, y v hai góc nghiêng Hình 3.5 c a dĩa khơng có nhiễu v ngo i c tác động 46 Đồ thị vị trí óng theo hai trục x, y v hai góc nghiêng Hình 3.6 c a dĩa góc nghiêng ngo i 0.01 rad khơng có nhiễu v 47 c tác động Đồ thị vị trí óng theo hai trục x, y v hai góc nghiêng Hình 3.7 c a dĩa có ngo i c tác động X 48 Hình 4.1 Mơ h nh c khí c a hệ thống 49 Hình 4.2 S đồ khối ộ ID nhi u v ng 49 Hình 4.3 Mơ h nh tốn hệ óng m t phẳng 58 Hình 4.4 Mơ h nh hệ óng m t phẳng th c tế 58 Hình 5.1 Mơ h nh hệ óng v dĩa xây d ng ằng simu ink 60 Mô h nh óng v dĩa với c cấu chấp h nh động c Hình 5.2 hộp số 61 Hình 5.3 Khối hệ óng v dĩa 62 Hình 5.4 Bộ u khiển ID vị trí 62 Hình 5.5 Bộ u khiển ackstepping 63 Hình 5.6a Khối u khiển Backstepping cho trục X 63 Hình 5.6b Khối u khiển Backstepping cho trục Y 64 Hình 5.7 Bộ u khiển Backstepping u khiển hệ óng v dĩa 64 Hình 5.8 Đi u khiển n định hóa quanh điểm cân ằng 65 Hình 5.9 Tín hiệu đ t trục x, y 66 Hình 5.10 Tín hiệu ng v vị trí góc nghiêng 66 Hình 5.11 Đi u khiển điểm tới điểm 67 Hình 5.12 Tín hiệu đ t trục x, y 67 Hình 5.13 Tín hiệu ng v vị trí góc nghiêng 68 Hình 5.14 Đi u khiển theo qu đ o đường tr n 68 Hình 5.15 Tín hiệu đ t trục x, y 69 Hình 5.16 Tín hiệu ng v vị trí góc nghiêng 69 Hình 5.17 Đáp ứng ng ộ u khiển n định t i tâm theo trục x 70 Đáp ứng góc nghiêng theo trục x c a ộ u khiển n Hình 5.18 Hình 5.19 70 định t i tâm Đáp ứng ng ộ u khiển điểm tới điểm hệ óng dĩa trục X XI 71 Hình 5.20 Hình 5.21 Đáp ứng góc nghiêng theo trục X c a ộ u khiển điểm tới điểm Đáp ứng ng ộ u khiển theo h nh vuông c a hệ óng dĩa trục X 71 72 Hình 5.22 Đáp ứng góc nghiêng theo trục X c a ộ u khiển theo hình vng 72 Hình 5.23 Đáp ứng ng ộ u khiển theo h nh tr n c a hệ óng dĩa trục X 73 Hình 5.24 Đáp ứng góc nghiêng theo trục X c a ộ u khiển theo h nh tròn 73 Hình 5.25 S đồ t ng quan phần điện c a đ t i 74 Hình 5.26 Thư viện h trợ Target Support ackage 75 a chọn System Target Fi e để Em edded IDE ink Hình 5.27 iên dịch chư ng tr nh từ Simu ink sang ngơn ngữ C 76 Hình 5.28 S đồ khối ộ u khiển Backstepping 77 Hình 5.29 S đồ khối ộ u khiển ID 77 Hình 5.30 Khối dọc iệu từ cảm iến 78 Hình 5.31 Khối chuyển đ i số xung th nh độ u khiển góc quay 78 Hình 5.32 S đồ khối t o xung WM v chi u u khiển 79 Hình 5.33 Khối đọc iệu từ máy tính 79 Hình 5.34 Khối x tín hiệu ng 79 Hình 5.35 Tín hiệu góc quay động c theo trục x 80 Hình 5.36 Tín hiệu góc quay động c theo trục y 80 Hình 5.37 Tín hiệu u khiển hai động c 81 XII Chương 5: Kết qu m ph ng th nghi m i u khiển theo hình tr n 23 Đ p ộ điề k iể 24 Đ p ò i ộ điề k iể ò - Tín hiệu ng cho ta thấy qu đ o óng ám theo tín hiệu đ t h nh sin an đầu Ta cộng hai án kỳ c a h nh sin i thu qu đ o c a óng di chuyển theo qu đ o h nh tr n Đ ng theo thuyết an đầu GVHD: TS Nguyễn Thanh Phương 75 HVTH: Lý Hoàng Phúc Chương 5: Kết qu m ph ng th nghi m 5.6 Kết thực nghiệm: 5.6.1 Ph n điện: Trong phần n y, ta tiến h nh xây d ng khối u khiển trung tâm, m ch cầu H cách y, nguồn điện cung cấp cho to n ộ khối đ t i Máy tính PC Tớ đợ 115200 bit/s Port xuất/nhập Led áo Modu u khiển trung tâm Kênh ng t ngo i Bộ SCI Ổn áp 5V Bộ b t giữ tín hiệu xung Bộ PWM Nguồn 12v DC Kênh 0, Kênh 0, Bộ PWM Kênh 6, M ch cầu H cách ly M ch cầu H cách ly Kênh 2, M ch cầu H cách ly Encoder Encoder M ch cầu H cách ly Động c DC Động c DC 25 đ 5.6.2 ổ p đề i ạch u khiển: Trên khối u khiển trung tâm ta s dụng DS TMS320F28335 để th c nh ng giải thuật u khiển, giao tiếp với c cấu chấp h nh, thu thập iệu từ cảm iến, trao đ i iệu với máy tính Do đó, m ch trung tâm ta có khối sau:  Vi u khiển trung tâm DS TMS320F28335  Khối nguồn n áp 3.3V,5V  Khối ộ đệm cho tín hiệu v o WM, ECA … GVHD: TS Nguyễn Thanh Phương 76 HVTH: Lý Hoàng Phúc Chương 5: Kết qu m ph ng th nghi m 5.6.3 ộ u khiển nh ng xuống đối tƣợng: uá tr nh u khiển ro ot th c vi u khiển DS TMS320F28335 với s h trợ c a thư viện Target Support ackage v ea -Time Workshop c a Mat a 2009b –h trợ cho vi u khiển họ TI C2000 Bộ u khiển thiết kế Simu ink mi n rời r c, sau ứng dụng Em edded IDE ink iên dịch sang mã ngơn ngữ C tư ng thích với thư viện h trợ ởi Code Composer, sau tiếp tục Code Composer iên dịch th nh mã máy nh ng MCU DS TMS320F28335 26 i GVHD: TS Nguyễn Thanh Phương pp 77 P k HVTH: Lý Hoàng Phúc Chương 5: Kết qu m ph ng th nghi m ình 5.27 ựa chọn ystem arget File để mbedded ink biên dịch chƣơng trình từ imulink sang ng n ngữ Khối u khiển chiếu:  Khi th c nh ng giải thuật u khiển xuống DS , ta cần thiết ập thông số sau:  Thời gian mẫu Tsamp e=0.05s,  Khai áo ng t nhận cho SCIB  Tần số WM 20KHz  Tốc độ truy n iệu ằng công UA T “115200,8, ,1” Tốc độ Baudrate  115200bit/s, Data bits, Parity N, BitStop GVHD: TS Nguyễn Thanh Phương 78 HVTH: Lý Hoàng Phúc Chương 5: Kết qu m ph ng th nghi m ình 5.28 đồ khối u khiển ackstepping Khối u khiển PID: Ta s dụng v ng u khiển:  V ng ngo i u khiển vị trí trái óng  V ng u khiển góc quay c a động c 29 đ k i ộ điề k iể PID ác khối sử dụng hai u khiển: GVHD: TS Nguyễn Thanh Phương 79 HVTH: Lý Hoàng Phúc Chương 5: Kết qu m ph ng th nghi m 30 31 i iđ i yể đổi GVHD: TS Nguyễn Thanh Phương ả i độ điề k iể 80 y HVTH: Lý Hoàng Phúc Chương 5: Kết qu m ph ng th nghi m 32 đ k 33 34 GVHD: TS Nguyễn Thanh Phương i P M i i i ý 81 iề điề k iể y i HVTH: Lý Hoàng Phúc Chương 5: Kết qu m ph ng th nghi m Kết đáp ứng: ình 5.35 ín hiệu g c quay động theo trục x ình 5.36 ín hiệu g c quay động theo trục y GVHD: TS Nguyễn Thanh Phương 82 HVTH: Lý Hoàng Phúc Chương 5: Kết qu m ph ng th - H nh 5.35 v 5.36 nghi m tín hiệu góc quay c a hai động c theo trục x v trục y Các gai nhọn xuất h nh sai số xác ập, nguyên nhân thông số u khiển động c chọn chưa tối ưu Các gai nhọn o i thong số u khiển động c chọn tốt h n ình 5.37 ín hiệu u khiển hai động - H nh 5.37 y tín hiệu u khiển kết hợp c ng GVHD: TS Nguyễn Thanh Phương 83 c hai động c , quay theo trục x v trục HVTH: Lý Hoàng Phúc Chương 5: Kết qu m ph ng th nghi m Chƣơng K Ƣ P 6.1 Kết luận:  Khi th c ộ u khiển chiếu chưa xét tới yếu tố ất định nên việc th c ộ u khiển xuống mô h nh th c tế chưa th nh công  Th c ộ u khiển ID v ng để u khiển trái óng cân ằng vị trí (0,0)  Độ nghiêng c a m t phẳng xét  100 nên ảnh hưởng c a độ nghiêng m t phẳng đến kết chưa thể r  S dụng DS TMS320F28335 có h trợ ập tr nh Mat a gi p tăng hiệu m việc 6.2 ƣớng phát triển  Tiến h nh nhận d ng mô h nh động c ằng phư ng pháp A MAX,OE,FI ,… để có thông số động c để giảm yếu tố ất định thiết kế ộ u khiển  S dụng ộ u khiển có yếu tố thích nghi ho c n vững để đ t kết tốt m th c tế  S dụng cảm iến xác định góc nghiêng, c n y ta giảm s ảnh hưởng c a mô h nh c khí  S dụng thêm giải thuật cân ch nh động để có vị trí xác c a trái óng góc nghiêng ớn GVHD: TS Nguyễn Thanh Phương 84 HVTH: Lý Hoàng Phúc Tai li u tham kh o Ệ K Ệ hình h a nhận dạng hệ thống u nh hái oàng Ƣ [1] US2004041419 Ball plate handle assembly Dugan Brent Nelson [US]; Bonaparte John Charles [US]; Gillespie Robert William [US] [2] Basketball Robot: Ball-on-Plate with Pure Haptic Information Kwang-Kyu Lee, Georg Băatz, and Dirk Wollherr Institute of Automatic Control Engineering (LSR) Technische Universităat Măunchen, D-80290 Munchen, Germany [3] US6552907 BGA heat ball plate spreader, BGA to PCB plate interface Caldwell Barry [US] [4] D Yuan and Z Zhang, “Modelling and control scheme of the ball-plate trajectorytracking pneumatic system with a touch screen and a rotary cylinder” IET Control Theory & Applications, vol , no , p.p 573 – 589, 2010 [5] Zhao, Qiang ; Yue, Yongheng ; Guan, Qiang “A PSO-Based Ball-Plate Calibration for Laser Scanner” International Conference on Vol Digital Object Identifier: 10.1109/ICMTMA.2009.620 , p.p : 479 – 481, 2009 [6] A Jadlovská, Š Jajčišin, R Lonščák “Modelling and pid control design of nonlinear educational model ball & plate” Department of Cybernetics and Artificial Intelligence, Faculty of Electrical Engineering, Technical University of Koši e,e- mail:Anna.Jadlovska@tuke.sk, stefan.jajcisin@gmail.com, Richard.Lonscak@tuke.sk [7] D Yuan and Z Zhang, \Modelling and control scheme of the ball-plate trajectorytracking pneumatic system with a touch screen and a rotary cylinder," Control Theory & Applications, IET, vol 4, no 4, pp 573-589, 2010 [8] F Golnaraghi and B Kuo, Automatic control systems, vol [9] R Dorf and R Bishop, Modern control systems, 11th ed Pearson Printice Hall, 2008 [10] W Bolton, Mechatronics: electronic control systems in mechanical and electrical engineering Prentice Hall, 2004 [11] D Haessig and B Friedland, \On the modeling and simulation of friction,"in American Control Conference IEEE, 2009, pp 1256-1261 GVHD: TS Nguyễn Thanh Phương 85 HVTH: Lý Hoàng Phúc Tai li u tham kh o [12] X Dong, Z Zhang, and C Chen, \Applying genetic algorithm to on-line updated pid neural network controllers for ball and plate system," in Proc 18 Fourth Int Innovative Computing, Information and Control (ICICIC) Conf, 2009, pp 751-755 [13] N Mohajerin, M B Menhaj, and A Doustmohammadi, \A reinforcement learning fuzzy controller for the ball and plate system," in Proc IEEE Int Fuzzy Systems Conference, 2010, pp 1{8} [14] S Awtar, C Bernard, N Boklund, A Master, D Ueda, and K Craig, \Mechatronic design of a ball-on-plate balancing system," Mechatronics, vol 12, no 2, pp 217{228, 2002} [15] X Dong, Z Zhang, and C Chen, \Applying genetic algorithm to on-line updated pid neural network controllers for ball and plate system," in Proc.Fourth Int Innovative Computing, Information and Control (ICICIC) Conf, pp 751{755}, 2009 [16] X Fan, N Zhang, and S Teng, \Trajectory planning and tracking of ball and plate system using hierarchical fuzzy control scheme," Fuzzy Sets and Systems, vol 144, no 2, pp 297{312, 2004} [17] D Liu, Y Tian, and H Duan, \Ball and plate control system based on sliding mode control with uncertain items observe compensation," in IEEE International Conference on Intelligent Computing and Intelligent Systems, ICIS09, vol IEEE, 2009, pp 216{221} [18] K kyu Lee, G Btz, and D Wollherr, \Basketball robot: Ball-on-plate with pure haptic information," in IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2008 [19] D Yuan and Z Zhang, \Modelling and control scheme of the ball-plate trajectorytracking pneumatic system with a touch screen and a rotary cylinder," Control Theory & Applications, IET, vol 4, no 4, pp 573{589, 2010} [20] F Golnaraghi and B Kuo, Automatic control systems, vol [21] R Dorf and R Bishop, Modern control systems, 11th ed Pearson Printice Hall, 2008 [22] W Bolton, Mechatronics: electronic control systems in mechanical and electrical engineering Prentice Hall, 2004 [23] D Haessig and B Friedland, \On the modeling and simulation of friction," in American Control Conference IEEE, 2009, pp 1256{1261} GVHD: TS Nguyễn Thanh Phương 86 HVTH: Lý Hoàng Phúc Tai li u tham kh o [24] C S.J and T R.W., \On the modeling of coulomb friction," UNKNOWN JOURNAL OR CONFERENCE, 1998 [25] http://www.googoltech.com.cn/web/eng/news.jsp [26] http://www.tecquipment.com/Control/Control-Engineering/CE106.aspx GVHD: TS Nguyễn Thanh Phương 87 HVTH: Lý Hoàng Phúc Phu l P Ụ Ụ GVHD: TS Nguyễn Thanh Phương 88 HVTH: Lý Hoàng Phúc S K L 0 ... VIII D Hình Tên hình Trang Cấu tr c hệ óng Hình 1.2 Hệ óng dĩa Hình 1.3 Đi u khiển n định hóa Hình 1.4 Đi u khiển ám theo qu đ o Hình 1.5 Đi u khiển điểm đến v hướng c a óng on ine Hình 1.6 Mô h... nh c khí c a hệ thống 49 Hình 4.2 S đồ khối ộ ID nhi u v ng 49 Hình 4.3 Mơ h nh tốn hệ óng m t phẳng 58 Hình 4.4 Mơ h nh hệ óng m t phẳng th c tế 58 Hình 5.1 Mơ h nh hệ óng v dĩa xây d ng ằng... Hình 2.25 33 dây Hình 2.26 CAD DSP TMS320C28335 34 Hình 2.27 S đồ kết nối mica v động c 34 Ho t động c a hệ óng dĩa chiếu ên hai trục x Hình 2.28 v y 34 Hình 3.1 Mơ h nh hệ óng m t phẳng 35 Hình