Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Vinh Mô hệ thống điện MỤC LỤC MỤC LỤC PHÂN TÍCH, THIẾT KẾ, CHẠY MƠ PHỎNG HỆ CON LẮC NGƯỢC Các biến vào biến điều khiển 2 Các giá trị ngôn ngữ 3 Giá trị ngôn ngữ biến vào .4 Giá trị ngôn ngữ biến Quy tắc điều khiển mờ đưa dựa vào kinh nghiệm Mơ phịng điều khiển mờ giữ cân hệ lắc ngược G/v: TS Võ Tiến Trung Khoa điện, trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Vinh PHÂN TÍCH, THIẾT KẾ, CHẠY MƠ PHỎNG HỆ CON LẮC NGƯỢC Đề ra: - M : trọng lượng xe [Kg] - m : trọng lượng lắc [Kg] - l : chiều dài lắc [m] - u : lực tác động vào xe [N] - g : gia tốc trọng trường [m/ ] - x : vị trí xe [m] - : góc lắc phương thẳng đứng [rad] (M + m) - ml( mx ) + ml( ) =u + ml = mg Các biến vào biến điều khiển * Chọn biến vào/ra: G/v: TS Võ Tiến Trung Khoa điện, trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Vinh - biến vào: góc lệch lắc, vận tốc góc lắc, vị trí xe tốc độ xe - Biến lực tác động vào xe * Tập sở biến phụ thuộc chủ yếu vào đối tượng, ta chọn sau: - Góc lệch: [-0.3, 0.3] (rad) - Vận tốc góc: [-1, 1] (rad/sec) - Vị trí xe: [-3, 3] (m) - Vận tốc xe: [-3, 3] (m/sec) - Lực tác dụng: [-40, 40] Các giá trị ngôn ngữ * Chuẩn hóa tập sở biến vào/ra miền [-1, 1], ma trận hệ số khuếch đại khối tiền xử lý hậu xử lý sau: - Các hệ số tiền xử lý: - Hệ số hậu xử lý: 40 * Định nghĩa tập mờ mô tả giá trị ngôn ngữ biến vào biến điều khiển mờ - Chọn tập mờ (giá trị ngôn ngữ) cho biến vào, tập mờ phân hoạch mờ tập sở chuẩn hóa hàm liên thuộc có dạng tam giác - Số tập mờ cho biến ngõ chọn 7, dạng hàm liên thuộc tập mờ ngõ chọn dạng vạch để thuận lợi việc giải mờ G/v: TS Võ Tiến Trung Khoa điện, trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Vinh Giá trị ngôn ngữ biến vào Giá trị ngôn ngữ biến Quy tắc điều khiển mờ đưa dựa vào kinh nghiệm G/v: TS Võ Tiến Trung Khoa điện, trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Vinh Mô phòng điều khiển mờ giữ cân hệ lắc ngược G/v: TS Võ Tiến Trung Khoa điện, trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Vinh Kết điều khiển: G/v: TS Võ Tiến Trung ... tập sở biến vào/ra miền [-1, 1], ma trận hệ số khuếch đại khối tiền xử lý hậu xử lý sau: - Các hệ số tiền xử lý: - Hệ số hậu xử lý: 40 * Định nghĩa tập mờ mô tả giá trị ngôn ngữ biến vào biến điều...Khoa điện, trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Vinh PHÂN TÍCH, THIẾT KẾ, CHẠY MƠ PHỎNG HỆ CON LẮC NGƯỢC Đề ra: - M : trọng lượng xe [Kg] - m : trọng... Tiến Trung Khoa điện, trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Vinh Giá trị ngôn ngữ biến vào Giá trị ngôn ngữ biến Quy tắc điều khiển mờ đưa dựa vào kinh nghiệm G/v: TS Võ Tiến Trung Khoa điện, trường Đại