(TIỂU LUẬN) NGHIÊN cứu THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN PHÂN tán CHO dây CHUYỀN PHỐI LIỆU

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN THỊ THU HƯỜNG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHÂN TÁN CHO DÂY CHUYỀN PHỐI LIỆU LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS NGUYỄN VĂN LIỄN Hà Nội - 2010 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Tác giả luận văn: Nguyễn Thị Thu Hường LỜI CẢM ƠN Tôi xin chân thành gửi lời cảm ơn tới Viện đào tạo Sau đại học, Bộ mơn tự động hóa XNCN thuộc trường Đại học Bách Khoa Hà Nội tạo điều kiện thuận lợi cho tơi q trình thực luận văn Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới PGS -TS Nguyễn Văn Liễn, người định hướng tận tình bảo, hướng dẫn để tơi hồn thành luận văn Cuối tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc tới gia đình, bạn bè động viên, giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi cho tơi suốt q trình tơi học tập nghiên cứu Hà Nội, ngày 26/10/2010 Nguyễn Thị Thu Hường Mục lục MỤC LỤC Lời cam đoan………………………………………………………………………………… Lời nói đầu………………………………………………………………………………… Danh mục bảng biểu…………………………………………………………………… Danh mục hình vẽ……………………………………………………………………… Lời mở đầu……………………………………………………………………………… -1Chương I: Tổng quan hệ điều khiển dây chuyền phối liệu…………………………….-3- I.1 Tổng quan dây chuyền phối liệu………………………………………… -3I.1.1 Khái niệm dây chuyền phối liệu…………………………………… -3I.1.2 Băng tải………………………………………………………………….-3I.2 Hệ thống điều khiển dây chuyền phối liệu………………………………… -14I.2.1 Tổng quan hệ điều khiển dây chuyền phối liệu…………………… -14I.2.2 Cơ cấu chấp hành……………………………………………………….-21- I.2.3 Đo lường……………………………………………………………… -21I.2.4 Điều khiển………………………………………………………………-26- I.2.5 Giao diện người máy……………………………………………………-33Chương II: Phân tích hệ thống điều khiển dây chuyền phối liệu……………………-34II.1 Các loại hệ thống điều khiển dây chuyền phối liệu tiêu đánh giá……-35II.2 Hệ thống điều khiển dựa máy tính…………………………………… -35II.2.1 Cấu hình hình chung hệ thống…………………………………… -35II.2.2 Thiết bị điển hình………………………………………………………-36- II.2.3 Ưu nhược điểm hệ thống…………………………………………-39II.3 Hệ thống dựa PLC…………………………………………………… -41II.3.1 Cấu hình hệ thống…………………………………………………… -41II.3.2 Ví dụ thiết bị……………………………………………………… -42- II.3.3 Ưu nhược điểm phạm vi ứng dụng hệ thống………………… -44II.4 Hệ thống điều khiển dựa cân băng thương phẩm………………………-45II.4.1 Cấu hình chung hệ thống………………………………………… -45- II.4.2 Ví dụ thiết bị……………………………………………………… -46II.4.3 Ưu nhược điểm phạm vi ứng dụng hệ thống………………… -47- Mục lục Chương III: Thiết kế hệ điều khiển cho dây chuyền phối liệu………………………… -48III.1 Thiết kế tổng quan………………………………………………………….-48III.2 Thiết kế cân băng………………………………………………………… .-48III.2.1 Các đặc điểm cân………………………………………… -50III.2.2 Các thơng số chính……………………………………………………-50- III.2.3 Thiết kế phần cứng……………………………………………………-51III.2.4 Thiết kế phần mềm……………………………………………………-79III.3 Thiết kế tích hợp hệ thống………………………………………………….-92III.3.1 Yêu cầu chung……………………………………………………… -92III.3.2 Kết nối tín hiệu với hệ thống………………………………………….-92III.3.3 Chức phần mềm PLC……………………………………………-97III.3.4 Phần mềm giao diện người máy máy tính…………………………-98Kết luận…………………………………………………………………………………-102- DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình I.1 : Dây chuyền phối liệu dùng nhà máy xi măng Hình I.2 : Sơ đồ cấu taọ băng tải nguyên liệu thành phần Hình I.3 : Băng tải truyền động đơn Hình I.4 : Băng tải truyền động đơn với bánh đai phụ Hình I.5 : Băng tải truyền động đơn kiểu đồng thời Hình I.6 : Băng tải truyền động đồng thời Hình I.7 : Băng tải truyền động kép Hình I.8 : Băng tải đa truyền động Hình I.9 : Hệ thống giữ băng kiểu vít Hình I.10 : Hệ thống giữ băng kiểu trọng lực theo phương thẳng đứng Hình I.11 : Hệ thống giữ băng kiểu trọng lực theo phương nằm ngang Hình I.12 : Hệ thống giữ băng kiểu hệ thống có động Hình I.13 : Sơ đồ khối chức hệ thống điều khiển HìnhI.14 : Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển trung tâm Hình I.15 : Hệ điều khiển phân tán khơng có kết nối Hình I.16 : Hệ điều khiển phân tán có kết nối Hình I.17 : Sơ đồ bố trí thiết bị đo băng tải Hình I.18 : Một lăn cầu cân Hình I.19 : Nhiều lăn cầu cân Hình I.20 : Nhiều lăn cầu cân hai địn Hình I.21 : Sơ đồ khối hệ thống điều khiển cân băng Hình I.22 : Sơ đồ khối hệ thống điều khiển điểm đặt Hình I.23 : Tương quan đáp ứng mong muốn đáp ứng thực Hình II.1 : Sơ đồ hệ thống điều khiển dây chuyền phối liệu dựa máy tính cho cân băng Hình II.2 : Sơ đồ cấu trúc card tín hiệu vào tương tự Hình II.3 : Sơ đồ cấu trúc card tín hiệu tương tự Hình II.4 : Hệ thống điều khiển trung tâm với module vào tương tự số Hình II.5 : Hệ thống điều khiển phân tán với PLC cỡ nhỏ Hình II.6 : Sơ đồ hệ thống điều khiển dựa cân băng Hình III.1 : Sơ đồ tổng quan hệ điều khiển phân tán cho dây chuyền phối liệu Hình III.2 : Sơ đồ khối tổng quan cho phần cứng cân băng Hình III.3 : Sơ đồ chân vi điều khiển ATMEGA 128 Hình III.4 : Sơ đồ chân vi điều khiển ATMEGA 32L Hình III.5 : Sơ đồ khối chức vi điều khiển ATMEGA 128 Hình III.6 : Sơ đồ chân vi điều khiển ATMEGA 32L Hình III.7 : Sơ đồ khối hình LCD Hình III.8 : Sơ đồ cấp xung nhịp cho VĐK ATMEGA32 Hình III : Sơ đồ qt cho bàn phím Hình III.10 : Sơ đồ nghép nối LCD Với VĐK ATMEGA32 Hình III.11 : Sơ đồ chân AD7730 Hình III.12 : Sơ đồ khối chức của AD7730 Hình III.13 : Kết nối AD7730 với mạch cầu Hình III.14 : Kết nối AD7730 jack nối cho mạch cầu Hình III.15 : Sơ đồ khối chức ADC ATMEGA 128 Hình III.16 : Giản đồ thời gian lần chuyển đổi AD thứ Hình III.17 : Giản đồ thời gian lần chuyển đổi AD thứ hai Hình III.18 : Giản đồ thời gian chuyển đổi AD ngẫu nhiên Hình III.19 : Kết nối chân ADC VDK ATMEGA128 với jack cắm Hình III.20 : Sơ đồ chân DAC AD7541 Hình III.21 : Sơ đồ khối chức DAC AD7541 Hình III.22 : Sơ đồ kết nối cho DAC AD7541 Hình III.23 : Sơ đồ kết nối ADC AD7514 với VĐK ATMEGA128 Hình III.24 : Mạch lặp cho đầu ADC AD7514 Hình III.25 : Mạch chuyển đổi áp dịng cho đầu tương tự Hình III.26 : Mạch ghép cách ly quang điện cho đầu vào số Hình III.27 : Mạch ghép cách ly quang điện nối tới đầu cảm biến tốc độ Hình III.28 : Sơ đồ nghép cách ly cho đầu số Hình III.29 : Sơ đồ nguyên lý mạch cáp nguồn Hình III.30 : Sơ đồ kết nối cho truyền tin MOSBUS Hình III.31 : Lưu đồ chương trình cho VĐK ATMEGA 32 Hình III.32 : Lưu đồ khởi động chế độ cho VĐK ATMEGA32 Hình III.33 : Lưu đồ khởi động chế độ cho hiển thị LCD Hình III.34 : Lưu đồ qt bàn phím nhận dạng phím đọc Hình III.35 : Lưu đồ gửi lệnh điều khiển Hình III.36 : Lưu đồ cài đặt thơng số Hình III.37 : Lưu đồ chương trình điều cho VĐK ATMEGA 128 Hình III.38 : Lưu đồ task đo lường Hình III.39 : Lưu đồ task điều khiển PID Hình III.40 : Lưu đồ Task Điều khiển logic cảnh báo Hình III.41 : Lưu đồ Task truyền thơng Hình III.42 : Lưu đồ chương trình PLC Hình III.43 : Lưu đồ phần mềm HMI Hình III.44 : Giao diện hình Hình III.45: Giao diện đặt tốc độ cấp liệu Hình III.46 : Giao diện cảnh báo Hình III.47 : Giao diện đồ thị cấp liệu DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Bảng I.1 : Kích thước vật liệu chiều rộng tối thiểu băng tải Bảng I.2 : Độ nghiêng dốc băng tải tương ứng với loại vật liệu Bảng I.3 : Tốc độ lớn băng tương ứng với loại vật liệu vận chuyển chiều rộng băng Bảng I.4 : So sánh ưu nhược điểm hệ thống điều khiển phân tán hệ thống điều khiển trung tâm Bảng II.1 : Card tín hiệu vào tương tự Bảng II.2 : Card tín hiệu tương tự Bảng II.3 : Thiết bị cho hệ thống điều khiển dây chuyền phối liệu hình II.4 Bảng II.4 : Thiết bị cho hệ thống điều khiển dây chuyền phối liệu hình II.5 Bảng II.5 : Các thông số kỹ thuật cân băng Milltronics W600 Siemens Bảng II.6 : Các thông số lựa chọn PLC Mitsubishi Bảng III.1 : Bảng tính chíp Atmega128 Bảng III.2 : Bảng tính chíp Atmega32 Bảng III.3 : Kích thước hình LCD Bảng III.4 : Tính chân hình LCD Bảng III.5 : Bảng tính AD7730 Bảng III.6: Các thiết bị hệ điều khiển Bảng III.7: Tên chức cụ thể gán cho đầu vào đầu PLC Lời mở đầu LỜI MỞ ĐẦU Dây chuyền phối liệu dây chuyền cung cấp nguyên liệu theo tỉ lệ công nghệ nguyên liệu thành phần Nguyên liệu vào thẳng buồng trộn trạm trộn bê tông hay máy nghiền để tạo bột vào lò nung clinker dây chuyền sản xuất xi măng Hệ điều khiển dây chuyền phối liệu đóng vai trị định chất lượng sản phẩm Hiện nay, dây chuyền phối liệu địi hỏi độ xác cao dây chuyền hệ điều khiển hãng lớn nước sản xuất với giá thành cao Hơn độ ngũ cán kỹ sư nhà máy chưa thực nắm bắt hồn tồn làm chủ cơng nghệ Vì vậy, có cố chi phí cho việc mua sắm cho vật tư thiết bị thay lớn, thời gian khơi phục hệ thống lâu gây ảnh hưởng lớn đến hoạt động sản xuất Đối với dây chuyền phối liệu khơng địi hỏi q khắt khe độ xác hệ thống điều khiển dây chun phối liệu tích hợp cách mềm dẻo từ thiết bị phần mềm công nghiệp có sẵn thị trường Ở nước ta dây chuyền phối liệu ứng dụng nhiều ngành công nghiệp xi măng Các nhà máy xi măng lò quay công suất lớn thường dùng dây chuyền cấp phối liệu với độ xác cao nhập từ nước phát triển Các nhà máy xi măng lò đứng công suất nhỏ chủ yếu sử dụng dây chuyền cấp phối liệu nhập từ Trung Quốc với hệ điều khiển tích hợp từ thiết bị cơng nghiệp Các hệ điều khiển có độ xác khơng cao đủ để sản phẩm đáp ứng tiêu chất lượng cho số loại xi măng mác thấp Cơng nghệ xi măng lị đứng khơng thua cơng nghệ xi măng lị quay mặt chất lượng cơng suất mà cịn nguồn gây ô nhiễm khói bụi lớn cho khu vực phụ cận Chính phủ có chủ trương khơng cấp phép đầu tư nhà Chương III Thiết kế hệ điều khiển cho dây chuyền phối liệu START Đọc đầu vào số Đọc đầu vào tương tự So sánh ngưỡng thông số Xử lý logic Gửi cảnh báo lên hình hiển thị Xuất liệu đầu số tương tự END Hình III.40: Lưu đồ Task Điều khiển logic cảnh báo 90 Chương III Thiết kế hệ điều khiển cho dây chuyền phối liệu START Đọc thơng tin sai Có tin yêu cầu Tra mã yêu cầu Thực yêu cầu Gửi số hiệu yêu cầu END Hình III.41: Lưu đồ Task truyền thông 91 Chương III Thiết kế hệ điều khiển cho dây chuyền phối liệu • Phần mềm cài đặt thơng số Phần mềm có Tab cho cài đặt cho nhóm thơng số thiết bị điều khiển III.3 Thiết kế tích hợp hệ thống III.3.1 Yêu cầu chung Việc điều khiển chung cho hệ thống cân sử dụng điều khiển chuyên dụng cho hệ cân nhiên để dễ dàng cho việc ghép hệ cân phối liệu ta với hệ DCS toàn nhà máy người ta hay sử dụng PLC để thực việc điều khiển PLC ghép nối với máy tính hiển thị chạy phần mềm SCADA Tại Việt nam, PLC SIEMENS phổ biến dùng cho nhiều nhà máy Xi-măng ta lựu chọn PLC S7-300 SIEMENS cho hệ điều khiển chung cân phối liệu Phần mềm SCADA sử dụng phần mềm WINCC SIEMENS III.3.2 Kết nối tín hiệu với hệ thống • Tín hiệu cân băng Để cân băng làm việc ta cần kết nối với hệ thống qua tín hiệu: a Tín hiệu đầu vào số: - RUN/STOP: tín hiệu gửi đến từ PLC để chạy dừng cân chế độ tự động - Interlock: Tín hiệu chạy liên động cho điều khiển cân Tín hiệu nhận từ PLC - Xố Alarm: Tín hiệu xố lỗi cho điều khiển Tín hiệu nối với nút ấn gắn tủ điều khiển - Lệch băng: Tín hiệu báo băng tải cân bị lệch khỏi vị trí cân Tín hiệu gửi từ hạn vị vị trí băng tải đến điều khiển - Trượt băng: tín hiệu báo băng tải bị trượt Puli dẫn động Tín hiệu dạng xung cảm biến Inductor nhận từ Puli bị động gửi điều khiển b Tín hiệu đầu số: RUN: báo điều khiển hoạt động Báo PLC đèn tủ điều khiển 92 Chương III - Thiết kế hệ điều khiển cho dây chuyền phối liệu General alarm: báo điều khiển có lỗi chung Mã lỗi đọc hiển thị điều khiển Báo PLC đèn tủ điều khiển - Stop larm: Báo điều khiển bị lỗi dừng hoạt động Báo PLC đèn tủ điều khiển - Local/Central: báo điều khiển đặt chế độ điều khiển chỗ hay điều khiển từ phòng điều khiển trung tâm Báo PLC đèn tủ điều khiển - Total: Phát xung sau mỗt vật liệu cân (lập trình điều khiển) Báo PLC để đếm tổng lượng cân c Đầu vào xung: - Speed sensor: tín hiệu tốc độ gửi từ cảm biến tốc độ đến điều - Belt index: báo vị trí gốc băng tải khiển d Đầu vào tương tự: - Load cell: Nối với cầu để đọc giá trị trọng lượng cân thời - Setpoint: Giá trị lưu lượng cần điều khiển Tín hiệu nhận từ PLC e Đầu tương tự: - PID output: Đầu điều khiển PID, nối vào biến tần để điều khiển tốc độ băng tải - Flow output: Đầu lưu lượng cân Được gửi đến PLC để giám sát lưư lượng thực cân • Tín hiệu PLC PLC kết nối điều khiển cân băng tải thực liên động với thiết bị khác hệ thống Để thực chức PLC cần có đầu vào sau: a Đầu vào số: tổng số 26 dầu - đầu vào số cho điều khiển cân (4 cân cần 20 đầu vào số) - đầu vào số E.stop cho cân - cho báo lỗi băng tải - tín hiệu liên động từ thiết bị khác 93 Chương III Thiết kế hệ điều khiển cho dây chuyền phối liệu b Đầu số: tổng số 10 đầu - đầu số cho ĐK cân (4 cân đầu số) - Đầu số cho chạy băng tải - đầu số cho liên động với thiết bị khác c Đầu vào tương tự: tổng số - đầu vào tương tự cho lưu lượng cân cân d Đầu tương tự: tổng số - đầu tương tự cho đặt setpoint cho điều khiển cân PLC thực kết nối điều khiển quản lý cân băng cần có cổng thơng tin mạnh để dễ dàng kết nối với hệ DCS cấp ta lựa chọn CPU S7-315 2DP làm CPU cho điều khiển Hệ hệ điều khiển bao gồm thiết bị theo bảng sau : Thứ Tên thiết bị tự DIN rail Power supply PS 307 CPU315-2 DP Micro memory card Backup battery SM321 digital input modules SM322 94 Chương III Thiết kế hệ điều khiển cho dây chuyền phối liệu digital output modules Analog modules 331 SM332 analog output modules 10 Front connector Bảng III.6: Các thiết bị hệ điều khiển Với cấu hình thiết bị bảng sau cho ta tên chức cụ thể gán cho đầu vào đầu PLC: TT 10 11 12 13 14 95 Chương III Thiết kế hệ điều khiển cho dây chuyền phối liệu 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 96 Chương III Thiết kế hệ điều khiển cho dây chuyền phối liệu 43 AQW4 44 AQW6 Bảng III.7: Tên chức cụ thể gán cho đầu vào đầu PLC III.3.3 Chức phần mềm PLC Phần mềm PLC phải thực kết nối điều khiển liên động truyền tin với phần mềm giao tiếp người máy cụ thể sau: - Điều khiển Logic, liên động xử lý lỗi thiết bị hệ Nhận setpoint lệnh điều khiển từ giao diện gửi xuống cho điều khiển cân - Đọc trạng thái, giá trị cân đếm tổng giá trị cân gửi lên hiển thị - Giao tiếp với giao diện người máy qua Profibus-DP Lưu đồ phần mền cho PLC cho hình dưới: 97 Chương III Thiết kế hệ điều khiển cho dây chuyền phối liệu Hình III.42: Lưu đồ chương trình PLC III.3.4 Phần mềm giao diện người máy máy tính Phần mềm giao diện người máy máy tính thực thiện chức - Nhận tốn phối liệu từ người dùng tính toán giá trị đặt cho cân - Gửi lệnh cho điều khiển PLC - Hiển thị đồ hoạ trạng thái hệ thống 98 Chương III Thiết kế hệ điều khiển cho dây chuyền phối liệu - Lưu trữ quản lý liệu Phần mềm chọn sử dụng phần mềm chuyên dụng cho chức giao tiếp người máy công nghiệp WinCC SIEMENS Lưu đồ thuật phần mềm HMI cho hình Hình III.43 : Lưu đồ phần mềm HMI Giao diện hình chính, cảnh báo, đồ thị cấp liệu cho hình sau: 99 Chương III Thiết kế hệ điều khiển cho dây chuyền phối liệu Hình III.44: Giao diện hình Hình III.45: Giao diện đặt tốc độ cấp liệu 100 Chương III Thiết kế hệ điều khiển cho dây chuyền phối liệu Hình III.46: Giao diện cảnh báo Hình III.47: Giao diện đồ thị cấp liệu 101 Kết luận KẾT LUẬN Qua trình tìm hiểu dây chuyền cấp phối liệu sáu tháng thực hiện, đề tài đáp ứng yêu cầu đặt : • 1.Nêu tổng quan hệ thống điều khiển dây chuyền phối liệu • 2.Phân tích cơng nghệ hệ thống điều khiển dây chuyền phối liệu • 3.Đưa thiết kế hệ thống điều ển phân tán cho dây chuyền phối liệu gồm có: - Thiết kế cân băng điện tử cho băng tải nguyên liệu thành phần Thiết kế tích hợp hệ thống điều khiển phân tán dựa cân băng điện tử thiết kế bao gồm thiết kế cấu hình phần mềm cho PLC, viết phần mềm giao diện người máy máy tính Hướng phát triển đề tài hoàn thiện thêm tính cân băng điện tử xây dựng hệ thống tích hợp điều khiển dây chuyền phối liệu dựa PLC Misubishi, Omron…và phần mềm giao diện người máy phần mềm Wonderware, RS View, Citect… Tuy nhiên nội dung công việc thực lớn khoảng thời gian có hạn nên đề tài khơng cịn tránh khỏi thiếu sót Tơi mong muốn nhận góp ý từ thầy cô giáo môn nhà trường bạn bè đồng nghiệp để hoàn thiện đề tài 98 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt : Nguyễn Văn Liễn, Bùi Quốc Khánh,Cơ sở truyền động điện, NXB Khoa học kĩ thuật, Hà Nội 2004 Hồng Minh Sơn, Mạng truyền thơng công nghiệp, NXB Khoa học kĩ thuật, Hà Nội 2004 Hoàng Minh Sơn,Cơ sở hệ thống điều khiển trình, NXB Bách Khoa, Hà Nội 2006 Võ Việt Sơn, Hệ thống tự động hóa q trình cơng nghệ, Hà Nội 2007 Tiế ng Anh : K.ElisNorden, Handbook of Electronic Weighing, Wiley-VCH, 1998 Terry Bartelt, Industrial Control Electronic, Thomson Delmar, 2006 Bridge Stone, Conveyor Belt Design Manual, 2000 David Bills, Electrical Equipment Handbook Trouble Shooting and Maintenance, MCGrawHill 2004 Walt Boyer, Instrumentation Reference Book, Elsevier Science, 2003 Mark Brown and et la, Practical Trouble Shooting of Electrical Equipment and Control Circuits, Elsevier 2005 Robert H Bishop, Mechatronic systems, Sensors and Actuators, CRC Press 2008 Stephen J Chapman, ‘Electric Machine Fundamentals’, McGraw Hill, 2004 Mike Tooley, PC Based Instrumentation and Control, Elsevier 2005 10 Domen Veber and et la, Distributed Embeded Control Systems, Springer 2000 2000 11 Bills Moogan, Control of Induction Motors, Elsevier 2006 12 Dekker Richard L Shell, Hand Book of Industrial Automation, Marcell ... quan hệ thống điều khiển dây chuyền phối liệu CHƯƠNG I Tổng quan hệ thống điều khiển dây chuyền phối liệu I.1 Tổng quan dây chuyền phối liệu I.1.1 Khái niệm dây chuyền phối liệu Dây chuyền phối liệu. .. với hệ thống khác 33 Chương II Phân tích hệ thống điều khiển dây chuyền phối liệu CHƯƠNG II Phân tích hệ thống điều khiển dây chuyền phối liệu II.1 Các loại hệ thống điều khiển dây chuyền phối liệu. .. với hệ thống điều khiển phân tán băng tải có thống điều khiển riêng Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển phân tán cho hình dưới: 18 Chương I Tổng quan hệ thống điều khiển dây chuyền phối liệu