luận án Nghiên cứu điều khiển giảm chấn từ trường trong hệ thống treo bán tích cực trên ô tô con

LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đề tài nghiên cứu riêng Các số liệu kết nêu luận án trung thực chƣa đƣợc công bố đề tài nghiên cứu khác Hà Nội, tháng năm 2022 Nghiên cứu sinh LỜI CẢM ƠN Nghiên cứu sinh (NCS) xin chân thành cảm ơn Trƣờng Đại học Bách khoa Hà Nội, Phịng Đào tạo, Trƣờng Cơ khí nhóm chun mơn Ơ tơ xe chun dụng cho phép NCS thực luận án Trƣờng Đại học Bách khoa Hà Nội Xin cảm ơn Phòng Đào tạo Trƣờng Cơ khí hỗ trợ giúp đỡ suốt trình NCS làm luận án NCS xin chân thành cảm ơn PGS.TS Đàm Hoàng Phúc TS Lại Năng Vũ hƣớng dẫn NCS tận tình chu đáo mặt chun mơn để NCS thực hồn thành luận án NCS xin chân thành biết ơn Q thầy, nhóm Ơtơ xe chuyên dụngTrƣờng Đại học Bách khoa Hà Nội giúp đỡ dành cho NCS điều kiện thuận lợi để hoàn thành luận án NCS xin cảm ơn Ban Giám hiệu trƣờng trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật Nam Định hậu thuẫn động viên NCS suốt trình nghiên cứu học tập NCS xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến thầy phản biện, thầy hội đồng chấm luận án đồng ý đọc duyệt góp ý kiến quý báu để NCS hoàn chỉnh luận án định hƣớng nghiên cứu tƣơng lai Cuối NCS xin gửi lời cảm ơn chân thành tới gia đình bạn bè, ngƣời động viên khuyến khích NCS suốt thời gian NCS tham gia nghiên cứu thực công trình Nghiên cứu sinh Nguyễn Trung Kiên MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT vi DANH MỤC CÁC BẢNG viii DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH, ĐỒ THỊ ix CHƢƠNG TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Tình hình nghiên cứu ngồi nƣớc 1.2.1 Động lực học hệ thống treo 1.2.2 Thiết kế hệ thống treo thụ động 1.2.3 Hệ thống treo điều khiển điện tử 1.2.4 Cảm biến hệ thống treo điều khiển điện tử 1.2.5 Kỹ thuật điều khiển 11 1.3 Chỉ tiêu đánh giá hệ thống treo 21 1.4 Mục tiêu luận án 24 1.5 Đóng góp luận án 24 1.6 Nội dung luận án 24 1.7 Bố cục luận án 25 1.8 Kết luận 25 CHƢƠNG XÂY DỰNG MÔ HÌNH 2.1 Đặt vấn đề 26 26 2.1.1 Mơ hình hệ thống treo tồn xe 26 2.1.2 Mơ hình hệ thống treo ½ 27 2.1.3 Mơ hình hệ thống treo ¼ 27 2.1.4 Mơ hình hệ thống treo ¼ bán tích cực 28 2.2 Giảm chấn từ tính 32 2.2.1 Chất lỏng từ tính 32 2.2.2 Chất lỏng MR 34 2.2.3 Kết cấu giảm chấn MR 35 2.3 Mơ hình giảm chấn MR 36 2.3.1 Mơ hình bán tĩnh 37 2.3.2 Mơ hình tham số giảm chấn MR 40 2.2.2 Mơ đặc tính giảm chấn 42 2.2.3 Đánh giá đặc tính điều khiển đến hoạt động giảm chấn MR 46 2.4 Mơ hình hệ thống treo có giảm chấn MR 52 2.4.1 Mơ hình tổng thể 52 2.4.2 Mô hoạt động 53 2.5 Kết luận 55 CHƢƠNG XÂY DỰNG, THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 57 3.1 Đặt vấn đề 57 3.2 Bộ điều khiển LQR 59 3.3 Bộ quan sát Kalman (bộ lọc Kalman) 64 3.4 Bộ điều khiển LQG 67 3.5 Mô lựa chọn điều khiển 69 3.5.1 Kịch mô 69 3.5.2 Kết đánh giá 71 3.6 Đánh giá hiệu điều khiển LQG2 77 3.6.1 Đánh giá theo xung tác động dạng sin 77 3.6.2 Đánh giá dƣới tác động mặt đƣờng ngẫu nhiên 81 3.7 Kết luận 83 CHƢƠNG THỰC NGHIỆM XÁC ĐỊNH THƠNG SỐ GIẢM CHẤN MR 85 4.1 Mục đích 85 4.2 Yêu cầu bệ thử 85 4.3 Trình tự thực 85 4.4 Cấu tạo vào nguyên lý hoạt động bệ thử 86 4.4.1 Sơ đồ nguyên lý bệ thử 86 4.4.2 Nguyên lý hoạt động bệ thử 87 4.5 Kết cấu thiết bị thí nghiệm đặc tính giảm chấn 4.5.1 Kết cấu 90 90 4.5.2 Các thông số thiết bị 90 4.5.3 Các phận thiết bị 91 4.6 Thực nghiệm xác định đặc tính giảm chấn 91 4.6.1 Kịch thử nghiệm 92 4.6.2 Kết thử nghiệm 92 4.6.3 Xác định thông số mơ mơ hình Dahl 96 4.7 Kết luận 103 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 105 TÀI LIỆU THAM KHẢO 107 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 117 PHỤ LỤC 118 PHỤ LỤC Bảng so sánh lực giảm chấn mô thực nghiệm vị trí dịch chuyển, dƣới tác dụng điện áp 0.1V 118 PHỤ LỤC Bảng so sánh lực giảm chấn mô thực nghiệm vị trí vận tốc, dƣới tác dụng điện áp 0.1V 118 PHỤ LỤC Chƣơng trình tính toán liệu nạp vào Adruino 119 PHỤ LỤC 4: Chƣơng trình giao diện hiển thị 121 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Danh mục ký hiệu Ký hiệu A Đơn vị Giải thích Ma trận vật lý hệ thống treo aWZ m/s2 Gia tốc bình phƣơng trung binh B Ma trận điều khiển C Ma trận tín hiệu đầu c Hệ số cản giảm chấn mb Ns/ m kg mw kg Khối lƣợng phần không đƣợc treo K N/m kt Độ cứng lốp zb N/ m m zw m Dịch chuyển bánh xe zr m Dịch chuyển mặt đƣờng Khối lƣợng phần đƣợc treo Độ cứng phần tử đàn hồi Dịch chuyển thân xe x Trạng thái y Tín hiệu đầu F N Lực giảm chấn cần thiết Fb N Lực giảm chấn MR theo mơ hình Bouc-wen Fd N Lực giảm chấn MR theo mơ hình Dahl F-t Đặc tính lực giảm chấn – thời gian F-x Đặc tính lực giảm chấn – chuyển vị piston F-v Đặc tính lực giảm chấn – vận tốc piston G Ma trận tín hiệu nhiễu K Ma trận phản hồi trạng thái L Độ lợi Kalman Q Ma trận trọng số quan tâm đến chất lƣợng điều khiển Qe Ma trận hiệp phƣơng sai nhiễu Ký hiệu Đơn vị R khiển Re ma trận hiệp phƣơng sai phép đo nhiễu Re U Giải thích Ma trận trọng số quan tâm đến lƣợng điều V Điện áp điều khiển Danh mục chữ viết tắt Ký hiệu Giải thích Bộ chuyển số sang tƣơng tự D/A Digital to Analog DM Mean damping ratio Tỷ lệ giảm chấn trung bình ER Electrorheological Chất lỏng điện trƣờng LQG Linear–quadratic– Gaussian Linear–quadratic regulator Điều khiển Gauss tuyến tính-bậc LQG1 hai Điều chỉnh tồn phƣơng tuyến tính Bộ điều khiển LQG2 Bộ điều khiển LQG3 Bộ điều khiển LQG4 Bộ điều khiển LQR MEMS Micro Electro Mechanical Hệ thống vi điện tử MR Systems Magnetorheological Chất lỏng từ hố MRD Magnetorheological Device Bộ giảm chấn từ tính RMS Root Mean Square Chỉ tiêu gia tốc bình phƣơng trung bình DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1.1 Bảng đánh giá độ êm dịu ô tô theo ISO 2631-1 [99] 23 Bảng 2.1 Thơng số mơ hình treo ¼ 32 Bảng 2.2 Các đặc tính điển hình chất lỏng ER MR [27], [103] 34 Bảng 2.3 Thông số mơ hình Bouc-Wen [110] 41 Bảng 2.4 Tham số mơ hình Dahl [110] 42 Bảng 2.5 Kịch mơ giảm chấn MR 43 Bảng 2.6 Kịch mô đặc tính giảm chấn MR 46 Bảng 2.7 Phƣơng án mô hệ thống treo với giảm chấn MR 53 Bảng Giá trị điểm cực có điều khiển 63 Bảng 3.2 Mơ theo chủng loại cảm biến 70 Bảng 3.3 Mô theo vị trí lắp cảm biến 70 Bảng 3.4 So sánh hiệu điều khiển LQG2 80 Bảng 3.5 So sánh hiệu điều khiển LQG2 tốc độ khác 83 Bảng 4.1 Thử nghiệm xác định đặc tính giảm chấn MR 92 Bảng 4.2 Tƣơng quan mô thực nghiệm 100 Bảng 4.3 Sự phụ thuộc tham số mơ hình Dahl theo điện áp cấp 101 Bảng 4.4 Quan hệ tham số trễ mơ hình Dahl theo điện áp 103 DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH, ĐỒ THỊ Hình 1.1 Mơ hình hệ thống treo ¼ Hình 1.2 Hệ thống treo điều khiển điện tử Hình 1.3 Sơ đồ kết cấu hệ thống treo ô tô Hình 1.4 Mơ hình hệ thống treo Skyhook 13 Hình 1.5 Đáp ứng miền tần số hệ thống treo thụ động 14 Hình 1.6 Đáp ứng miền tần số hệ thống treo skyhook 15 Hình 1.7 Mơ hình hệ thống treo Groundhook 16 Hình 1.8 Điều khiển trƣợt mặt phẳng pha 18 Hình 2.1 Mơ hình khơng gian xe 26 Hình 2.2 Mơ hình phắng dao động tơ cầu 27 Hình 2.3 Mơ hình ¼ 28 Hình 2.4 Mơ hình hệ thống treo ¼ bán tích cực 29 Hình 2.5 Minh họa hoạt động chất lỏng MR 35 Hình 2.6 Cấu tạo giảm chấn MR 35 Hình 2.7 Nguyên lý hoạt động giảm chấn MR 36 Hình 2.8 Các thông số piston van điều khiển giảm chấn MR 39 Hình 2.9 Mơ hình Bouc-Wen 40 Hình 2.10 Mơ hình Dahl 42 Hình 2.11 Đặc tính lực theo thời gian (F-t) 44 Hình 2.12 Đặc tính F-v 44 Hình 2.13 Đặc tính F-x 45 Hình 14 Sơ đồ mô ảnh hƣởng điện áp đến đặc tính giảm chấn MR 46 Hình 2.15.Đặc tính F-t cấp điện áp điều khiển khơng đổi 47 Hình 2.16 Đặc tính F-v cấp điện áp điều khiển khơng đổi 47 Hình 2.17 Đặc tính F-x cấp điện áp điều khiển khơng đổi 47 Hình 2.18 Đặc tính điện áp điều khiển theo sƣờn dƣơng 48 Hình 2.19 Đặc tính F-t cấp điện áp điều khiển theo sƣờn dƣơng 49 Hình 2.20 Đặc tính F-v cấp điện áp điều khiển theo sƣờn dƣơng 49 private void Data_Listview() { if (status == 0) return; else { ListViewItem item = new ListViewItem(realtime.ToString().Replace(",", ".")); // Gán biến realtime vào cột ListView item.SubItems.Add(datas.ToString().Replace(",", "."));// Gán biến datas vào cột ListView if (chuyen_vi_x.ToString().Length > 5) { item.SubItems.Add(temp.ToString().Replace(",", ".")); } else { item.SubItems.Add(chuyen_vi_x.ToString().Replace(",", ".")); } item.SubItems.Add(van_toc.ToString().Replace(",", ".")); item.SubItems.Add(datas1.ToString().Replace(",", ".")); listView1.Items.Add(item); // Không nên gán string SDatas xuất liệu sang Excel dạng string, khơng thực phép tốn listView1.Items[listView1.Items.Count - 1].EnsureVisible(); // Hiện thị dòng gán gần ListView, tức cuộn ListView theo liệu gần temp = chuyen_vi_x; } } // Vẽ đồ thị private void Draw() { //1 if (zedGraphControl1.GraphPane.CurveList.Count xScale1.Max - xScale1.MajorStep) { xScale1.Max = realtime + xScale1.MajorStep; xScale1.Min = xScale1.Max - 30; } // Tự động Scale theo trục y if (datas > yScale1.Max - yScale1.MajorStep) { yScale1.Max = datas + yScale1.MajorStep; } else if (datas < yScale1.Min + yScale1.MajorStep) { yScale1.Min = datas - yScale1.MajorStep; } zedGraphControl1.AxisChange(); zedGraphControl1.Invalidate(); zedGraphControl1.Refresh(); //2 if (zedGraphControl2.GraphPane.CurveList.Count xScale2.Max - xScale2.MajorStep) { xScale2.Max = chuyen_vi_x + xScale2.MajorStep; xScale2.Min = xScale2.Max - 30; } // Tự động Scale theo trục y if (datas > yScale2.Max - yScale2.MajorStep) { yScale2.Max = datas + yScale2.MajorStep; } else if (datas < yScale2.Min + yScale2.MajorStep) { yScale2.Min = datas - yScale2.MajorStep; } zedGraphControl2.AxisChange(); zedGraphControl2.Invalidate(); zedGraphControl2.Refresh(); //3 if (zedGraphControl3.GraphPane.CurveList.Count xScale3.Max - xScale3.MajorStep) { xScale3.Max = van_toc + xScale3.MajorStep; xScale3.Min = xScale3.Max - 30; } // Tự động Scale theo trục y if (datas > yScale3.Max - yScale3.MajorStep) { yScale3.Max = datas + yScale3.MajorStep; } else if (datas < yScale3.Min + yScale3.MajorStep) { yScale3.Min = datas - yScale3.MajorStep; } zedGraphControl3.AxisChange(); zedGraphControl3.Invalidate(); zedGraphControl3.Refresh(); } // Xóa đồ thị, private void ClearZedGraph() { //1 zedGraphControl1.GraphPane.CurveList.Clear(); // Xóa đường zedGraphControl1.GraphPane.GraphObjList.Clear(); // Xóa đối tượng zedGraphControl1.AxisChange(); zedGraphControl1.Invalidate(); GraphPane myPane1 = zedGraphControl1.GraphPane; myPane1.Title.Text = "Đồ thị lực theo thời gian"; myPane1.XAxis.Title.Text = "Thời gian (s)"; myPane1.YAxis.Title.Text = "Lực (N)"; RollingPointPairList list1 = new RollingPointPairList(60000); LineItem curve1 = myPane1.AddCurve("F",list1, Color.Black, SymbolType.None); myPane1.XAxis.MajorGrid.IsVisible = true; myPane1.YAxis.MajorGrid.IsVisible = true; myPane1.XAxis.MajorGrid.Color = Color.Black; myPane1.YAxis.MajorGrid.Color = Color.Black; myPane1.Chart.Fill = new Fill(Color.Red, Color.FromArgb(255, 255, 255), 90F); myPane1.Title.FontSpec.FontColor = Color.Red; myPane1.XAxis.Scale.Min = 0; myPane1.XAxis.Scale.Max = 30; myPane1.XAxis.Scale.MinorStep = 1; myPane1.XAxis.Scale.MajorStep = 5; myPane1.YAxis.Scale.Min = -250; myPane1.YAxis.Scale.Max = 250; zedGraphControl1.AxisChange() ; //2 zedGraphControl2.GraphPane.CurveList.Clear(); // Xóa đường zedGraphControl2.GraphPane.GraphObjList.Clear(); // Xóa đối tượng zedGraphControl2.AxisChange(); zedGraphControl2.Invalidate(); GraphPane myPane2= zedGraphControl2.GraphPane; myPane2.Title.Text = "Đồ thị lực theo chuyển vị "; myPane2.XAxis.Title.Text = "Chuyển vị (cm)"; myPane2.YAxis.Title.Text = "Lực (N)"; RollingPointPairList list2 = new RollingPointPairList(60000); LineItem curve2 = myPane2.AddCurve("F-S", list2, Color.Black, SymbolType.None); myPane2.XAxis.MajorGrid.IsVisible = true; myPane2.YAxis.MajorGrid.IsVisible = true; myPane2.XAxis.MajorGrid.Color = Color.Black; myPane2.YAxis.MajorGrid.Color = Color.Black; myPane2.Chart.Fill = new Fill(Color.Green, Color.FromArgb(255, 255, 255), 90F); myPane2.Title.FontSpec.FontColor = Color.Green; myPane2.XAxis.Scale.Min = -7; myPane2.XAxis.Scale.Max = 7; myPane2.XAxis.Scale.MinorStep = 1; myPane2.XAxis.Scale.MajorStep = 5; myPane2.YAxis.Scale.Min = -250; myPane2.YAxis.Scale.Max = 250; zedGraphControl2.AxisChange() ; //3 zedGraphControl3.GraphPane.CurveList.Clear(); // Xóa đường zedGraphControl3.GraphPane.GraphObjList.Clear(); // Xóa đối tượng zedGraphControl3.AxisChange(); zedGraphControl3.Invalidate(); GraphPane myPane3 = zedGraphControl3.GraphPane; myPane3.Title.Text = "Đồ thị lực theo vận tốc "; myPane3.XAxis.Title.Text = "Vận tốc (cm/s)"; myPane3.YAxis.Title.Text = "Lực (N)"; RollingPointPairList list3 = new RollingPointPairList(60000); LineItem curve3 = myPane3.AddCurve("F-V", list3, Color.Black, SymbolType.None); myPane3.XAxis.MajorGrid.IsVisible = true; myPane3.YAxis.MajorGrid.IsVisible = true; myPane3.XAxis.MajorGrid.Color = Color.Black; myPane3.YAxis.MajorGrid.Color = Color.Black; myPane3.Chart.Fill = new Fill(Color.Violet, Color.FromArgb(255, 255, 255), 90F); myPane3.Title.FontSpec.FontColor = Color.Violet; myPane3.XAxis.Scale.Min = -40; myPane3.XAxis.Scale.Max = 40; myPane3.XAxis.Scale.MinorStep = 1; myPane3.XAxis.Scale.MajorStep = 5; myPane3.YAxis.Scale.Min = -250; myPane3.YAxis.Scale.Max = 250; zedGraphControl3.AxisChange() ; } // Hàm xóa liệu private void ResetValue() { realtime = 0; datas = 0; datas1 = 0; goc_quay = 0; chuyen_vi_x = 0; van_toc = 0; SDatas = String.Empty; SDatas1 = String.Empty; SRealTime = String.Empty; status = 0; // Chuyển status } // Hàm lưu ListView sang Excel private void SaveToExcel() { Microsoft.Office.Interop.Excel.Application xla = new Microsoft.Office.Interop.Excel.Application(); xla.Visible = true; Microsoft.Office.Interop.Excel.Workbook wb = xla.Workbooks.Add(Microsoft.Office.Interop.Excel.XlSheetType.xlWorksheet); Microsoft.Office.Interop.Excel.Worksheet ws = (Microsoft.Office.Interop.Excel.Worksheet)xla.ActiveSheet; // Đặt tên cho hai ô A1 B1 "Thời gian (s)" "Lực (N)", sau tự động dãn độ rộng Microsoft.Office.Interop.Excel.Range rg = (Microsoft.Office.Interop.Excel.Range)ws.get_Range("A1", "B1"); ws.Cells[1, 1] = "Thời gian (s)"; ws.Cells[1, 2] = "Lực (N)"; ws.Cells[1, 3] = "Chuyển vị x (cm) "; ws.Cells[1, 4] = "Vận tốc (cm/s) "; rg.Columns.AutoFit(); // Lưu từ ô dịng thứ 2, tức A2 int i = 2; int j = 1; foreach (ListViewItem comp in listView1.Items) { ws.Cells[i, j] = comp.Text.ToString(); foreach (ListViewItem.ListViewSubItem drv in comp.SubItems) { ws.Cells[i, j] = drv.Text.ToString(); j+ +; } j= 1; i+ +; } } // Sự kiện nhấn nút btConnect private void btConnect_Click(object sender, EventArgs e) { if (serialPort1.IsOpen) { serialPort1.Write("2"); //Gửi ký tự "2" qua Serial, tương ứng với state = serialPort1.Close(); btConnect.Text = "Kết nối"; btExit.Enabled = true; SaveSetting(); // Lưu cổng COM vào ComName } else { serialPort1.PortName = comboBox1.Text; // Lấy cổng COM Arduino serialPort1.BaudRate = 9600; // Baudrate 9600, trùng với baudrate serialPort1.Open(); btConnect.Text = "Ngắt kết nối"; btExit.Enabled = false; try { } catch { MessageBox.Show("Không thể mở cổng" + serialPort1.PortName, "Lỗi", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error); } } } // Sự kiện nhấn nút btExit private void btExit_Click(object sender, EventArgs e) { DialogResult traloi; traloi = MessageBox.Show("Bạn có muốn thốt?", "Thốt", MessageBoxButtons.OKCancel, MessageBoxIcon.Warning); if (traloi == DialogResult.OK) { Application.Exit(); // Đóng ứng dụng } } // Sự kiện nhấn nút btSave private void btSave_Click(object sender, EventArgs e) { DialogResult traloi; traloi = MessageBox.Show("Bạn có muốn lưu số liệu?", "Lưu", MessageBoxButtons.OKCancel, MessageBoxIcon.Warning); if (traloi == DialogResult.OK) { SaveToExcel(); // Thực thi hàm lưu ListView sang Excel } } // Sự kiện nhấn nút btRun private void btRun_Click(object sender, EventArgs e) { if (serialPort1.IsOpen) { serialPort1.Write("1"); } else MessageBox.Show("Bạn chạy chưa kết nối với thiết bị", "Thông báo", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error); } // Sự kiện nhấn nút btPause private void btPause_Click(object sender, EventArgs e) { if (serialPort1.IsOpen) { serialPort1.Write("0"); //Gửi ký tự "0" qua Serial, Dừng Arduino DialogResult traloi; traloi = MessageBox.Show("Bạn có muốn lưu số liệu?", "Lưu", MessageBoxButtons.OKCancel, MessageBoxIcon.Warning); if (traloi == DialogResult.OK) { SaveToExcel(); // Thực thi hàm lưu ListView sang Excel } } else MessageBox.Show("Bạn dừng chưa kết nối với thiết bị", "Thông báo", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error); } // Sự kiện nhấn nút Clear private void btClear_Click(object sender, EventArgs e) { if (serialPort1.IsOpen) { DialogResult traloi; traloi = MessageBox.Show("Bạn có muốn xóa?", "Xóa liệu", MessageBoxButtons.OKCancel, MessageBoxIcon.Warning); if (traloi == DialogResult.OK) { if (serialPort1.IsOpen) { serialPort1.Write("2"); //Gửi ký tự "2" qua Serial listView1.Items.Clear(); // Xóa listview //Xóa đường đồ thị ClearZedGraph(); //Xóa liệu Form ResetValue(); } else MessageBox.Show("Bạn dừng chưa kết nối với thiết bị", "Thông báo", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error); } } else MessageBox.Show("Bạn khơng thể xóa chưa kết nối với thiết bị", "Thông báo", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error); } } } ... định Trên sở phân tích đó, NCS lựa chọn đề tài ? ?Nghiên cứu điều khiển giảm chấn từ trường hệ thống treo bán tích cực ô tô con? ?? CHƢƠNG TỔNG QUAN Một nghiên cứu 1.1 Đặt vấn đề sớm hệ thống treo. .. thích ứng hệ thống chủ động hồn tồn mà khơng u cầu nguồn lƣợng lớn Trong hệ thống treo bán tích cực, hệ số giảm chấn đƣợc điều chỉnh theo thời gian thực Do hầu hết hệ thống treo bán tích cực điều. .. Luận án tập trung vào nghiên cứu thuật toán điều khiển giảm chấn từ trƣờng (MR) hệ thống treo bán tích cực Với mục đích dập tắt dao động giảm lực tác động từ mặt đƣờng lên thân xe, hệ thống treo