(TIỂU LUẬN) xây DỰNG hệ THỐNG XE CHẠY tự ĐỘNG THEO LINE TRÊN OTO

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NGUYỄN TẤT THÀNH KHOA CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - Ô TÔ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG HỆ THỐNG XE CHẠY TỰ ĐỘNG THEO LINE TRÊN OTO NGUYỄN HỮU LUÂN TP HỒ CHÍ MINH, THÁNG 08/2021 (Mẫu trang Nhiệm vụ khoá luận) BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NGUYỄN TẤT THÀNH KHOA CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - Ô TÔ ) ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG HỆ THỐNG XE CHẠY TỰ ĐỘNG THEO LINE TRÊN OTO Sinh viên thực hiện: MSSV: Giảng viên hướng dẫn: Lớp: Khoá: LÊ NGUYỄN TRUNG THI 1800002409 HỒNG TÀI PHÁT 1800002627 PHẠM NGUYỄN THANH NAM 1800002248 TS NGUYỄN HỮU LUÂN 18DOT2B 2018 - 2022 TP HỒ CHÍ MINH, THÁNG 08/2021 (Mẫu trang Nhiệm vụ khoá luận) TRƯỜNG ĐẠI HỌC NGUYỄN TẤT THÀNH KHOA CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - Ơ TƠ Bộ mơn Đồ Sinh viên thực hiện: Lê Nguyễn Trung Thi Công nghệ kỹ thuật Ơ tơ Tên đề tài đồ án: Xây dựng hệ thống xe chạy tự động theo line ô tô Nội dung đồ án: Xây dựng hệ thống giúp xe chạy tự động theo line ô tô Kết đạt …………….……… ……….…………………………………………………………… …………….……… ……….…………………………………………………………… …………….……… ……….…………………………………………………………… …………….……… ……….…………………………………………………………… Ngày giao đồ án: ……………… … Ngày nộp đồ án: …………………… Ngành: 6.Kết luận: Nội dung yêu cầu Đồ án tốt nghiệp thông qua bởi: Họ tên người hướng dẫn: Ký tên 1/…………………………………………… ………………………………… 2/…………………………………………… ………………………………… (Mẫu trang Lời cam kết) LỜI CAM KẾT - Tên đề tài: Xây dựng hệ thống xe chạy tự động theo line oto - Ho tên sinh viên: Lê Nguyễn Trung Thi - MSSV:1800002409 Lớp:18DOT1D - Địa sinh viên: Xã Đăng Hưng Phước, huyện Chợ Gạo, tỉnh Tiền Giang - Số điện thoại liên lạc:0334391518 - Email:trungthi.2000@gmail.com - Ho tên sinh viên: Hồng Tài Phát - MSSV:1800002627 Lớp:18DOT1D - Địa sinh viên:thị trấn Hóc Mơn, Huyện Hóc Mơn, thành phố Hồ Chí Mình - Số điện thoại liên lạc:0794277250 - Email:taiphat0801@gmail.com - Ho tên sinh viên: Phạm Nguyễn Thanh Nam - MSSV:1800002248 Lớp:18DOT1D - Địa sinh viên:Xã Mỹ Đức Tây, Huyện Cái Bè, Tỉnh Tiền Giang - Số điện thoại liên lạc:0378609042 - Email:pntn2804@gmail.com - Giảng viên hướng dẫn: TS.Nguyễn Hữu Luân - Ngày nộp đồ án tốt nghiệp: - Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan đồ án tốt nghiệp cơng trình tơi nghiên cứu thực Tơi khơng chép từ viết cơng bố mà khơng trích dẫn nguồn gốc Nếu có vi phạm nào, tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm” Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 20… Ký tên ghi rõ họ tên (Mẫu trang Lời cảm ơn) LỜI CẢM ƠN Lời em xin chân thành cảm ơn đến thầy TS.Nguyễn Hữu Luân giúp em nhiều trình thực đồ án Trong trình thực đồ án, giúp đỡ thầy thầy cô khác khoa em thu nhiều kiến thức giúp em nhiều trình học làm việc Qua thời gian làm việc khẩn trương nghiêm túc đến nhóm em hoàn thành đồ án “Xây dựng hệ thống xe chạy tự động theo line ô tô” Do chưa có nhiều kinh nghiệm nên khơng thể tránh khỏi sai sót, em mong nhận góp ý thầy để đồ án trở nên hồn thiện Một lần em xin gửi lời cảm ơn đến thầy TS Nguyễn Hữu Luân thầy khoa giúp đỡ để em hồn thành đồ án Em xin chân thành cảm ơn! (Sinh viên thực hiện) (Mẫu Tóm tắt khố luận) TĨM TẮT ĐỒ ÁN Hệ thống xe chạy tự động theo line ô tô nhận dạng biển báo Đề cập ngắn gọn chủ đề nghiên cứu, cấu trúc đề tài; nêu bật nội dung đồ án tốt nghiệp, nhấn mạnh nội dung cần thiết; kết luận rút sau nghiên cứu đề tài với giải pháp (phương án) thực Nêu bật kết đạt được, hạn chế tồn tại, đề xuất, kiến nghị (hướng phát triển đề tài) Hệ thống dò line tự động xe ô tô kết hợp với xử lý ảnh để nhận diện biển báo đổ xe vị trí garage, tự động chạy đường ABSTRACT Dị line khía cạnh quan trọng Robot Robot dò line robot tự hành có khả dị line màu đen vẽ màu tương phản với thường màu trắng Robot thiết kế để di chuyển cách tự động bám theo line Robot sử dụng dãy cảm biến quang học để xác định line, hỗ trợ robot bám sát với line Robot lái động DC truyền động vào bánh xe Sử dụng Arduino Pro Mini để thực thi thuật toán điều khiển tốc độ động giữ cho robot di chuyển theo line cách mượt Kết hợp với xử lý ảnh để xác định hướng rẻ sử dụng máy tính nhúng Raspberry Pi Đồ án hướng đến việc tự động hóa việc lái xe, đỗ xe, cịn ứng dụng làm thiết bị tải hàng kho xưởng, ứng dụng máy hút bụi phát vật cản, etc (Mẫu Mục lục) MỤC LỤC CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU 1.1Tính cấp thiết đề tài: 1.2Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài: 1.3Mục tiêu nghiên cứu đề tài: 1.4Đối tượng phạm vi nghiên cứu: 1.4.1Đối tượng nghiên cứu: 1.4.2Phạm vi nghiên cứu: CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU VỀ ĐỀ TÀI 2.1Giới thiệu 2.2Nền tảng 2.3 Nguồn cảm hứng 2.4Thách thức 2.5Giới hạn CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 3.1Khảo sát công nghệ 3.2Hoạt động hệ thống 3.2.1Cơ cấu chấp hành 3.3Tổng quan phần cứng 3.3.1Cảm biến quang 3.3.2Module Camera 3.3.3Arduino Pro Mini 3.3.4Mạch điều khiển động DC TB6 3.3.5 Module hạ áp DC LM2596 3A 3.3.6Động Micro 3.3.7Máy tính nhúng Raspberry Pi M 3.3.8Pin Vant Lipo 5200mAh 50C 2S ( 3.3.9Tóm tắt 3.4 Tổng quan phần mềm 3.4.1Phần mềm lập trình Arduino Pro M 3.4.2Phần mềm thiết kế khí SolidW CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ VÀ PHÂN TÍCH HỆ THỐNG 4.1Yêu cầu đề tài 4.2Thiết kế phân tích hệ thống 4.2.1Sơ đồ tổng quát hệ thống (Mẫu Mục lục) 4.2.2 Sơ đồ nguyên lý mạch điện 15 4.2.3 Hoạt động logic Arduino 15 4.2.4 Giải thích quy trình 16 4.2.4 Tín hiệu đầu vào từ cảm biến quang 18 4.2.5 Thiết kế phần cứng .18 4.2.6 Bộ điều khiển PID 19 4.2.7 Điều khiển tốc độ động 22 4.2.8 Tính tốn diện tích sa hình 22 4.2.9 Thiết lập Raspberry Pi Model B+ 24 4.2.10 Cài đặt OPEN CV Raspberry Pi Model B+ 25 4.3 Phương hướng giải pháp thực .26 4.3.1 Chỉ Sử dụng điều khiển PID kết hợp với cảm biến quang 26 4.3.2 Kết hợp hệ thống dò line xử lý ảnh 29 4.3.3 Phương pháp gia công khung xe 30 CHƯƠNG 5: ĐỀ XUẤT CÔNG NGỆ 31 CHƯƠNG 6: CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM 31 CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN VÀ ĐÁNH GIÁ .31 (Mẫu Danh mục bảng biểu) DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 4.1: Bảng logic dựa vào cảm biến 14 Bảng 4.2: Bản logic dựa vào hình ảnh 15 Ghi chú: - Chữ số thứ tên chương - Chữ số thứ hai thứ tự bảng biểu chương Ở cuối bảng biểu chương phải có ghi chú, giải thích, nêu rõ nguồn trích chụp, … DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ Hình 3.1: Sơ đồ khối hệ thống Hình 3.2: Sơ đồ nguyên lý module QTR-8RC Hình 3.3: Ảnh thực tế module QTR-8RC .4 Hình 3.4: QTR-1RC đầu (màu vàng) đặt line đen với khoảng cách 3mm tín hiệu đưa vào vi điều khiển (xanh dương) .5 Hình 3.5: Module máy ảnh 5MP cho Raspberry Pi Hình 3.6: Arduino Pro Mini Hình 3.7: TB6612FNG Hình 3.8: Module hạ áp DC LM2596 3A Hình 3.9: Động Micro hộp giảm tốc kim loại Hình 3.10: Máy tính nhúng Raspberry Pi Model B+ Hình 3.11: Pin sạc Lipo Vant 2S (7.4V) 50C 5200mAh 10 Hình 3.12: Giao diện phần mềm Arduino IDE 11 Hình 3.13: Giao diện lắp ráp phần mềm SolidWorks 2018 12 Y Hình 4.1: Sơ đồ khối hệ thống dò line xử lý ảnh .13 Hình 4.2: Sơ đồ mạch điện 14 Hình 4.3: Cảm biến quang 17 Hình 4.4: Kết cấu khung xe vị trí linh kiện 17 Hình 4.5: Kết cấu khung xe 18 Hình 4.6 Bộ điều khiển PID 18 Hình 4.7: Hình ảnh mơ tả trình hoạt động động dựa đại lượng 20 Hình 4.8: Tín hiệu PWM .21 Hình 4.9: Swing turn 22 Hình 4.10: Xa hình line .22 Hình 4.11: Phần mềm hỗ trợ download hệ điều hành cho Raspberry Pi .23 Hình 4.12: Giao diện phần mềm Raspberry Pi Imager .23 Hình 4.13: Giao diện Desktop hệ điều hành 24 Hình 4.14: Terminal 24 Hình 15: Thơng tin phiên cài đặt 25 Hình 16: Đối tượng khả xác đối tượng xử lý 28 Ghi chú: - Chữ số thứ tên chương - Chữ số thứ hai thứ tự sơ đồ, hình, … chương Ở cuối sơ đồ, hình, … chương phải có ghi chú, giải thích, nêu rõ nguồn trích chụp, … (Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo) Tiến hành đặt tên mật người dùng, cài đặt wifi cho Raspberry Pi B+ nằm góc phải giao diện Hình 4.: Giao diện Desktop hệ điều hành 4.2.10 Cài đặt OPEN CV Raspberry Pi Model B+ Thực ấn tổ hợp phím Ctrl + Shift + T để mở Terminal Hình 4.: Terminal Tiếp theo bạn cần dán dòng lệnh sau để tiến hành cài đặt open cv cho Raspberry Pi: sudo apt-get install libhdf5-dev libhdf5-serial-dev libhdf5-100 sudo apt-get install libqtgui4 libqtwebkit4 libqt4-test sudo apt-get install libatlas-base-dev sudo apt-get install libjasper-dev wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py (Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo) sudo python3 get-pip.py sudo pip3 install opencv-Contrib-python Mỗi dòng lệnh tải tệp file cần thiết nên tốn thời gian cho lệnh Cuối để kiểm tra bạn cần thêm dòng lệnh: python3 import cv2 cv2. version Lúc phiên cài đặt hiển thị thông tin Hình 4.: Thơng tin phiên cài đặt 4.3 Phương hướng giải pháp thực 4.3.1 Chỉ Sử dụng điều khiển PID kết hợp với cảm biến quang Mã Lập Trình Thêm thư viện cảm biến quang khai báo số cặp thu phát 8, tạo mảng kiểu unsigned int có phần tử #include QTRSensors qtr; const uint8_t SensorCount = 8; uint16_t sensorValues[SensorCount]; Khai báo số đại lượng điều khiển PID float Kp = 0; float Ki = 0; float Kd = 0; int P; int I; int D; Khai báo biến lastError để cập nhật đại lượng Derivative, đặt cờ onoff xác định trạng thái hoạt động xe int lastError = 0; boolean onoff = false; (Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo) Khai báo số thể tốc độ động cơ, ta cấp nguồn 7.4V nên duty cycle mức 150 tạo điện áp trung bình tối đa 6V giúp động không bị gây hại //Increasing the maxspeed can damage the motors - at a value of 255 the 6V motors will receive 7,4 V const uint8_t maxspeeda = 150; const uint8_t maxspeedb = 150; const uint8_t basespeeda = 100; const uint8_t basespeedb = 100; Khai báo chân vi điều khiển để lái động thông qua driver TB6612 //Set up the drive motor carrier pins int mode = 8; int aphase = 9; int aenbl = 6; int bphase = 5; int benbl = 3; Hàm khởi tạo, khai báo chân kết nối với cảm biến quang void setup() { Serial.begin(9600); qtr.setTypeRC(); //Set up the sensor array pins qtr.setSensorPins((const uint8_t[]){10, 11, 12, 13, A0, A1, A2, A3}, SensorCount); qtr.setEmitterPin(9);//LEDON PIN pinMode(mode, OUTPUT); pinMode(aphase, OUTPUT); pinMode(aenbl, OUTPUT); pinMode(bphase, OUTPUT); pinMode(benbl, OUTPUT); digitalWrite(mode, HIGH); //mode mạch lái động Phase/Enable delay(500); pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); boolean Ok = false; while (Ok == false) { //the loop won't start until the robot is calibrated if(digitalRead(buttoncalibrate) == HIGH) { calibration(); //calibrate the robot for 10 seconds Ok = true; } } forward_brake(0, 0); } Hàm hiệu chỉnh cho vị trí cảm biến ln line (Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo) void calibration() { digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH); for (uint16_t i = 0; i < 400; i++) { qtr.calibrate(); } digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); } Bên hàm lặp cần gọi hàm PID_control(); chứa tồn thuật tốn điều khiển PID void loop() { if(digitalRead(buttonstart) == HIGH) { onoff =! onoff; if(onoff = true) { delay(1000);//a delay when the robot starts } else { delay(50); } } if (onoff == true) { PID_control(); } else { forward_brake(0,0); } } Hàm điều chỉnh tốc độ động void forward_brake(int posa, int posb) { //set the appropriate values for aphase and bphase so that the robot goes straight digitalWrite(aphase, LOW); digitalWrite(bphase, HIGH); analogWrite(aenbl, posa); analogWrite(benbl, posb); } Hàm chứa điều khiển PID, thấy biến unsgined int để lấy giá trị cảm biến Biến error giá trị setpoint trừ vị trí tại, việc gọi hàm vòng lặp cập nhật giá trị error nhiều lần Cập nhật đại lượng PID, gán lastError error lúc giá trị Error trước lưu trữ sử dụng cho lần gọi hàm Lúc có giá trị lưu giá trị PWM để điều khiển động tính từ phương trình tốc độ động câu lệnh điều kiện để xét giới hạn giá trị cho động Cuối truyền giá trị vào hàm forward_brake(int, int) để thay đổi tốc độ động void PID_control() { uint16_t position = qtr.readLineBlack(sensorValues); int error = 3500 - position; P = error; I = I + error; D = error - lastError; (Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo) lastError = error; int motorspeed = P*Kp + I*Ki + D*Kd; int motorspeeda = basespeeda + motorspeed; int motorspeedb = basespeedb - motorspeed; if (motorspeeda > maxspeeda) { motorspeeda = maxspeeda; } if (motorspeedb > maxspeedb) { motorspeedb = maxspeedb; } if (motorspeeda < 0) { motorspeeda = 0; } if (motorspeedb < 0) { motorspeedb = 0; } //Serial.print(motorspeeda);Serial.print(" ");Serial.println(motorspeedb); forward_brake(motorspeeda, motorspeedb); } 4.3.2 Kết hợp hệ thống dò line xử lý ảnh Huấn luyện phân loại hình ảnh tín hiệu giao thông sử dụng Mạng nơ -ron liên hợp (Convolutional neural networks), điều thực thời gian thực sử dụng webcam để lấy hình ảnh CNN trở nên phổ biến vài năm qua khả tổng quát hóa phân loại liệu với độ xác cao Hình 4.: Đối tượng khả xác đối tượng xử lý Trong chương trình cung cấp thư viện với số lượng biển báo lên đến 35000 ảnh với 43 lớp giúp dễ dàng việc phân loại nhận biết hình ảnh (Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo) 4.3.3 Phương pháp gia công khung xe Công nghệ in 3D FFF viết tắt vủa cụm từ Fused Filament Fabrication, tương đương với cụm từ phổ biến Fused Deposition Modeling hay gọi công nghệ in 3D FDM Chúng nguyên lý tạo hình cộng dồn, tức sử dụng thiết bị có khả nấu chảy đắp lớp vật liệu (nhựa, sáp, kim loại) theo mã Gcode để tạo nên mơ hình sản phẩm Vật liệu phun từ xuống lớp gắn với nhờ nhiệt độ Hình 4.: Quá trình nung chảy in Những thành phần vẽ solidworks xuất với dạng stl sau import vào phần mềm in 3D Ultimaker Cura, trình tạo mã thực thi (gcode) gọi slice Hình : Phần mềm in 3D Ultimaker Cura Vật liệu sử dụng nhựa PLA tên viết tắt “Polylactic Acid” Đây loại nhựa nhiệt dẻo phân hủy sinh học có nguồn gốc từ nguồn tái tạo Thành phần nhựa gồm nhiều phụ gia bột ngơ, mía, củ sắn chí tinh bột khoai tây Nhựa in PLA nhựa in 3D FDM phổ biến thị trường Loại nhựa có giá thành thấp, dễ in có nhiều màu sắc rực rỡ (Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo) PLA có nhiều ưu điểm vượt trội sản phẩm nhựa hóa dầu mạng khác ABS(Acrylonitrin butadien styren) hay PVA (Polyvinyl Alcohol) Với khả tự phân hủy môi trường Nhựa PLA sử dụng rộng rãi để sản xuất đồ dùng hàng ngày Các sản phẩm bao bì để đựng thực phẩm, khay đựng cốc chén, màng thực phẩm,… Tính chất học nhựa PLA: PLA loại nhựa nhiệt dẻo Vì có nhiệt độ nóng chảy khoảng 190oC – 220oC Cũng giống với loại nhựa nhựa in khác PLA có khả sử dụng tốt cho loại máy in Vật liệu in 3D có độ đàn hồi tốt Ngồi cịn có tính mềm, dẻo vượt trội Màu sắc in vật liệu đa dạng Khách hàng tùy ý lựa chọn cho phù hợp Đặc biệt khả lặp lại nhiều lần trình chảy mềm tác dụng nhiệt trở nên rắn làm nguội Trong q trình tác động nhiệt, thay đổi tính chất vật lý khơng bị thay đổi tính chất hóa học Do đặc tính nên có khả tái sinh nhiều lần Vì phế phẩm phát sinh trình sản xuất có khả tái chế Việc tạo mẫu nhanh với nguyên vật liệu rẻ tiền thích hợp cho ứng dụng phát triển học tập, dễ dàng sửa chửa thay đổi mẫu in CHƯƠNG 5: ĐỀ XUẤT CÔNG NGỆ CHƯƠNG 6: CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN VÀ ĐÁNH GIÁ (Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo) TÀI LIỆU THAM KHẢO Trong khố luận, thơng tin, số liệu khơng phải tác giả phải ghi rõ nguồn gốc thơng tin cách sau phần thơng tin trích dẫn ghi số tài liệu ngoặc vng dạng [x,y,z] x,y,z số thứ tự tài liệu liệt kê phần tài liệu tham khảo trình bày cuối luận văn Phần tài liệu tham khảo cuối luận văn ghi theo dạng sau: Tiếng Việt: Tiếng Anh [1] B Klaus and P Horn, Robot Vision Cambridge, MA: MIT Press, 1986 [2] J Warren, J Adams and H Molle, "Arduino for Robotics," in Arduino Robotics, New York, Apress publiction, 2014, pp 51-83 [3] Jim, "PWM/PID/Servo Motor Control," 2005 [Online] Available: http://www.uoxray uoregon.edu [Accessed 15 December 2015] [4] Wordpress"Turning radius of the Car," July 2013 [Online] Available: https:https://goodmaths.wordpress.com/2013/07/19/turning-radius-of-a-car/ [Accessed 28 June, 2016] Nguồn khác [1] Line Follower Robot (with PID controller) https://circuitcellar.com/researchdesign-hub/projects/build-a-line-follower-robot/ [2] PROJECT REPORT LINE FOLLOWING ROBOT (PDF) PROJECT REPORT LINE FOLLOWING ROBOT (researchgate.net) (Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo) (Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo) TRƯỜNG ĐẠI HỌC NGUYỄN TẤT THÀNH KHOA CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - Ơ TƠ Bộ mơn …………………………… PHIẾU NHẬN XÉT KHỐ LUẬN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) Họ tên sinh viên LÊ NGUYỄN TRUNG THI HỒNG TÀI PHÁT PHẠM NGUYỄN THANH NAM MSSV:1800002409 MSSV: 1800002627 MSSV:1800002248 Ý KIẾN NHẬN XÉT Tên đề tài: XÂY DỰNG HỆ THỐNG XE CHẠY TỰ ĐỘNG THEO LINE TRÊN OTO Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật oto Họ tên GV phản biện: TS NGUYỄN HỮU LUÂN Nhận xét tinh thần, thái độ làm việc sinh viên: Nhận xét kết thực KLTN: 2.1.Kết cấu, cách thức trình bày KLTN: 2.2 Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) 2.3.Kết đạt được: (Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo) 2.4 Những tồn (nếu có): Đánh giá:(thêm vào phần đánh giá sản phẩm, mơ hình  bàn với th Cường th Sơn) TT Mục đánh giá Hình thức kết cấu KLTN Đung format vơi đu ca hinh thưc va nôịdung cua cac muc Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài Tính cấp thiết đề tài Nội dung KLTN Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa hoc xa hơị… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế Khả cải tiến phát triển Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài Sản phẩm cụ thể KLTN Sự đa dạng sản phẩm Khả hoạt động sản phẩm Tính thẩm mỹ sản phẩm Phạm vi ứng dụng sản phẩm Tổng điểm Kết luận:  Được phép bảo vệ  Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng năm 20… Giảng viên hướng dẫn ((Ký, ghi rõ họ tên) (Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo) TRƯỜNG ĐẠI HỌC NGUYỄN TẤT THÀNH KHOA CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - Ơ TƠ Bộ mơn …………………………… PHIẾU NHẬN XÉT KHOÁ LUẬN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên phản biện) Họ tên sinh viên LÊ NGUYỄN TRUNG THI HỒNG TÀI PHÁT PHẠM NGUYỄN THANH NAM MSSV:1800002409 MSSV: 1800002627 MSSV:1800002248 Ý KIẾN NHẬN XÉT Tên đề tài: XÂY DỰNG HỆ THỐNG XE CHẠY TỰ ĐỘNG THEO LINE TRÊN OTO Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật oto Họ tên GV phản biện: TS NGUYỄN HỮU LUÂN 1.Kết cấu, cách thức trình bày KLTN: Nội dung khố luận: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) 3.Kết đạt được: Những thiếu sót tồn KLTN: Câu hỏi: (Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo) Đánh giá: TT Mục đánh giá Hình thức kết cấu KLTN Đung format vơi đu ca hinh thưc va nôịdung cua cac muc Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài Tính cấp thiết đề tài Nội dung KLTN Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa hoc xa hơị… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế Khả cải tiến phát triển Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài Sản phẩm cụ thể KLTN Sự đa dạng sản phẩm Khả hoạt động sản phẩm Tính thẩm mỹ sản phẩm Phạm vi ứng dụng sản phẩm Tổng điểm Kết luận:  Được phép bảo vệ  Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng năm 20 Giảng viên phản biện ((Ký, ghi rõ họ tên) (Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo) TRƯỜNG ĐẠI HỌC NGUYỄN TẤT THÀNH KHOA CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - Ơ TƠ CỘNG HỒ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ mơn …………………………… PHIẾU CHẤM ĐIỂM KHỐ LUẬN TỐT NGHIỆP Tên đề tài: Tên sinh viên: …………………………………………………… MSSV: …………………… A ĐÁNH GIÁ TT Mục đánh giá Hình thức kết cấu KLTN Điểm tối đa Điểm chấm 20 Đung format vơi đu ca hinh thưc va nôịdung cua cac muc 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài Tính cấp thiết đề tài Nội dung KLTN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa hoc xa hơị… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Kỹ thuyết trình 30 Thuyết trình hiệu quả, tự tin, trình bày rõ ràng, mạch lạc, truyền cảm hứng cho người nghe,co kha lam viêcc̣ nhom,… 10 Tra lơi câu hoi phan biêṇ vơi kiến thức vấn đề liên quan, hiểu ảnh hưởng giải pháp 15 Hiểu trách nhiệm nghề nghiệp đạo đức nghề nghiệp Trang phuc chỉnh tê va nghiêm tuc TỔNG ĐIỂM 100 B CAC Ý KIẾN NHẬN XÉT KHAC (Nếu có) C KẾT LUẬN (Ghi rõ cần phải bổ sung, chỉỉ̉nh sửa mục ĐATN) Ngày tháng năm 20… Người nhận xét (Ký ghi rõ họ tên) (Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo) ... thuật Ơ tơ Tên đề tài đồ án: Xây dựng hệ thống xe chạy tự động theo line tơ Nội dung đồ án: Xây dựng hệ thống giúp xe chạy tự động theo line ô tô Kết đạt …………….……… ……….……………………………………………………………... 1800002627 MSSV:1800002248 Ý KIẾN NHẬN XÉT Tên đề tài: XÂY DỰNG HỆ THỐNG XE CHẠY TỰ ĐỘNG THEO LINE TRÊN OTO Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật oto Họ tên GV phản biện: TS NGUYỄN HỮU LUÂN Nhận xét... 1800002627 MSSV:1800002248 Ý KIẾN NHẬN XÉT Tên đề tài: XÂY DỰNG HỆ THỐNG XE CHẠY TỰ ĐỘNG THEO LINE TRÊN OTO Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật oto Họ tên GV phản biện: TS NGUYỄN HỮU LUÂN 1.Kết cấu,