THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT DÒ LINE (LINE FOLLOWING ROBOT)

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ – BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Đề tài: “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT DÒ LINE (LINE FOLLOWING ROBOT)” SVTH Phan Gia Huy Phạm Thị Phương Loan 1711548 1711999 Khưu Nguyễn Hữu Lộc Võ Đại Mau 1712041 1712117 GVHD: TS Phùng Trí Cơng TPHCM, 05/01/2021 SVTH: Phan Gia Huy 1711548 Phạm Thị Phương Loan 1711999 Khưu Nguyễn Hữu Lộc 1712041 Võ Đại Mau 1712117 Tên đề tài: “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT DÒ LINE (LINE FOLLOWING ROBOT)” Nhận xét giảng viên hướng dẫn LỜI CẢM ƠN Việc nắm vững nguyên tắc bản, bước thực tập tài liệu “Đồ án thiết kế hệ thống điện tử” hiểu thực yếu tố quan trọng cần thiết kỹ sư, đặc biệt kỹ sư điện tử Những u cầu việc hồn thành đồ án mơn học thầy Phùng Trí Cơng truyền đạt hướng dẫn tận tâm tiết báo cáo Ngoài kiến thức quan trọng, chúng em cảm nhận tận tâm lo lắng thầy dành cho nhóm đồ án nói riêng tồn thể sinh viên điện tử nói chung Chúng em muốn gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy Điểm số quan trọng điều quan trọng việc thầy cho chúng em cảm nhận quan tâm thầy đến với chúng em mong cho chúng em đạt kết cao Bài báo cáo với đề là: “Thiết kế, chế tạo điều khiển Robot dò line (LINE FOLLOWING ROBOT” Qua tình thực đồ án, chúng em thu nhận thêm nhiều kiến thức thơng tin bổ ích liên quan đến lĩnh vực học cách để thực dự án theo hướng “Thiết kế hệ thống Cơ điện tử” Chúng em xin chân thành cảm ơn môn Cơ điện tử - trường Đại học Bách Khoa TPHCM, tạo điều kiện cho chúng em thực đồ án môn học Chúng em xin cảm ơn thầy/cô xưởng gia công C1 tạo điều kiện cho chúng em sử dụng máy để gia công chi tiết cần thiết Mặc dù trình tìm hiểu, nhóm tham khảo qua nhiều tài liệu để hoàn thành báo cáo này, song khơng tránh khỏi vài thiết sót hạn chế Rất mong nhận lời góp ý nhận xét từ thầy Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn Nhóm thực i MỤC LỤC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu đồ án nghiên cứu mơ hình ngồi nước 1.1.1 Phân tích Usain Volt 2.0 Robot 1.1.2 Phân tích TABAR Robot 1.1.3 Phân tích Sunfounder PiCar – S 1.1.4 Phân tích Pinto Robot 1.1.5 Phân tích Chariot Robot 1.1.6 Phân tích Pika Robot 1.2 Nhận xét, ưu điểm nhược điểm mơ hình Robot trích dẫn 1.2.1 Về khí 1.2.2 Về điện 14 1.2.3 Về điều khiển 19 1.3 Đặt đề 19 CHƯƠNG 2: LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN 21 2.1 Lựa chọn phương án khí 21 2.2 Lựa chọn phương án điện 22 2.2.1 Lựa chọn cảm biến 22 2.2.2 Lựa chọn động 25 2.2.3 Lựa chọn vi điều khiển 26 2.3 Lựa chọn cấu trúc điều khiển 27 2.4 Phương án thiết kế điều khiển 28 2.5 Tổng hợp lựa chọn phương án 28 2.5.1 Phương án thiết kế chung 28 2.5.2 Phương án thiết kế khí 28 2.5.3 Phương án thiết kế điện 29 2.5.4 Phương án điều khiển 29 CHƯƠNG 3: TÍNH TỐN THIẾT KẾ CƠ KHÍ 30 3.1 Tính tốn kích thước xe 30 3.2 Tính tốn lựa chọn cơng suất động dẫn động 35 3.3 Tính tốn lựa chọn công suất động dẫn hướng 38 ii CHƯƠNG 4: MƠ HÌNH HÓA HỆ THỐNG 42 4.1 Phân tích lựa chọn mơ hình tính tốn 42 4.2 Xây dựng phương trình động học Robot 42 4.2.1 Mơ hình tốn động học 43 4.2.2 Mơ hình tốn xác định sai số 45 4.3 Xây dựng hàm truyền động 47 CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 53 5.1 Tiêu chí lựa chọn điều khiển thiết kế điều khiển 53 5.2 Xây dựng điều khiển mơ hình tốn 54 5.2.1 Bài toán bám line 54 5.2.2 Động 58 CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN CHO ROBOT 60 6.1 Tính tốn thiết kế cảm biến 60 6.1.1 Thông số kỹ thuật cảm biến TCRT5000 60 6.1.2 Tính tốn điện trở cho cảm biến 61 6.1.3 Xác định cách gá đặt cảm biến 62 6.1.4 Xác định chiều cao đặt cảm biến 63 6.1.5 Khoảng cách cảm biến 65 6.1.6 Calib cảm biến 68 6.1.7 Phương pháp trung bình trọng số 69 6.1.8 Thực xây dựng mạch cảm biến 74 6.2 Lựa chọn linh kiện thiết bị điện phù hợp 75 6.2.1 Lựa chọn driver động dẫn động 75 6.2.2 Tính tốn số pin 76 6.3 Sơ đầu nguyên lý hệ thống điện module chức 79 6.4 Lưu đồ giải thuật điều khiển 85 6.4.1 Lưu đồ giải thuật điều khiển khối master 85 6.4.2 Lưu đồ giải thuật điều khiển khối slave 87 6.4.3 Lưu đồ giải thuật điều khiển khối slave 87 CHƯƠNG 7: MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT 92 7.1 Kết mô chuyển động Robot 92 iii 7.1.1 Kết mô chuyển động Robot chưa kèm nhiễu 92 7.1.2 Kết mô chuyển động Robot kèm nhiễu 94 7.2 Nhận xét kết mô 97 CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN 98 8.1 Kết thực nghiệm 98 8.2 Nhận xét kết mô kết thực nghiệm 104 8.3 Kết luận định hướng phát triển đề tài 105 TÀI LIỆU THAM KHẢO 107 iv DANH SÁCH CÁC HÌNH VẼ CHƯƠNG Hình 1.1 Sa bàn di chuyển Robot Hình 1.2 Usain Volt 2.0 Hình 1.3 Sơ đồ nguyên lý Robot Usain Volt Hình 1.4 Robot dị line TABAR Hình 1.5 Sơ đồ nguyên lý Robot TABAR Hình 1.6 Bố trí cảm biến cho Robot TABAR Hình 1.7 Sunfounder Picar - S Hình 1.8 Sơ đồ nguyên lý Robot SunFounder Picar - S Hình 1.9 Robot Pinto Hình 1.10 Sơ đồ nguyên lý Robot Pinto Hình 1.11 Bên Robot Pinto Hình 1.12 Robot Chariot Hình 1.13 Sơ đồ nguyên lý Robot Chariot Hình 1.14 Sơ đồ nguyên lý Robot Pika CHƯƠNG Hình 2.1 Sơ đồ nguyên lý loại Robot bánh 21 Hình 2.2 Sơ đồ nguyên lý loại xe bánh 21 Hình 2.3 Sơ đồ ngun lý khí chọn 29 CHƯƠNG Hình 3.1 Mơ hình động lực học xe trạng thái tĩnh 30 Hình 3.2 Mơ hình động học xe vào cua 32 v Hình 3.3 Mơ hình động lực học cua xe vào cua (nhìn từ trước) 32 Hình 3.4 Mơ hình để tính toán cân moment vào cua 33 Hình 3.5 Mơ hình phân tích động lực học bánh xe 35 Hình 3.6 Mơ hình xe bẻ lái 38 Hình 3.7 Các thành phần gia tốc tác dụng lên hai xe trước 39 Hình 3.8 Lực ma sát tác dụng lên bánh xe trước 39 Hình 3.9 Các thành phần gia tốc tác đụng lên bánh trước cho  đạt giá trị lớn 41 CHƯƠNG Hình 4.1 Mơ hình tốn robot dò line 42 Hình 4.2 Sa bàn cung cấp 45 Hình 4.3 Đồ thị quan hệ tín hiệu vào tín hiệu khối Động - Driver Opto 50 Hình 4.4 Đồ thị tín hiệu %PWM cấp cho động theo thời gian 51 Hình 4.5 Đồ thị đáp ứng động với tín hiệu đầu vào cho 52 Hình 4.6 Sử dụng hàm tfest Matlab để xấp xỉ hàm truyền động DC 52 CHƯƠNG Hình 5.1 Chuỗi điều khiển hệ thống 54 Hình 5.2 Sơ đồ điều khiển bám line 56 Hình 5.3 Đáp ứng động với hệ số PI tìm ứng với giá trị số vịng trục động vận tốc đầu v  1 m / s  59 CHƯƠNG Hình 6.1 Kích thước cảm biến TCRT5000 60 vi Hình 6.2 Sơ đồ mạch cảm biến TCRT5000 61 Hình 6.3 Đặc tuyến VCE , I F , I C 61 Hình 6.4 Hai cách bố trí cảm biến so sánh khoảng cách X d chúng 62 Hình 6.5 Mơ hình biểu diễn vùng thu phát TCRT5000 63 Hình 6.6 Phân tích vùng thu phát cảm biến TCRT5000 63 Hình 6.7 Giá trị ADC cảm biến tương ứng với trắng đen với khoảng cách so với mặt sa bàn 64 Hình 6.8 Giá trị ADC cám biến ngang qua đường line ứng với độ cao từ  12,5  mm  64 Hình 6.9 Sơ đồ hình học biểu diễn vùng phát vùng thu chiều cao h cảm biến TCRT5000 65 Hình 6.10 Khoảng cách tối thiểu cảm biến nằm cạnh 66 Hình 6.11 Mơ hình biểu diễn trường hợp cảm biến có vùng phát line 66 Hình 6.12 Mơ hình biểu diễn trường hợp cảm biến có vùng phát nằm line 67 Hình 6.13 Biểu đồ quan hệ giá trị khoảng cách thực tế so với đường tâm line giá trị trung bình trọng số độ cao h  13  mm  73 Hình 6.14 Mơ hình bố trí cảm biến dùng cho Robot (chính diện) 74 Hình 6.15 Mơ hình bố trí cảm biến dùng cho Robot (từ xuống) 74 Hình 6.16 Sơ đồ đấu dây mạch diện cảm biến 75 Hình 6.17 Mạch điện xây dụng Altium 75 Hình 6.18 Mạch Altium mạch cách ly kênh 81 Hình 6.19 Mạch nguyên lý mạch cách ly kênh 82 Hình 6.20 Kết thực nghiệm lựa chọn điện trở R2 cho mạch cách ly 82 vii Hình 6.21 Khối nguồn mạch điện hệ thống 82 Hình 6.22 Khối cảm biến mạch điện hệ thống 83 Hình 6.23 Khối vi điều khiển Master mạch điện hệ thống 83 Hình 6.24 Khối vi điều khiển Slave mạch điện hệ thống dùng đọc xử lý tín hiệu từ cảm biến 83 Hình 6.25 Khối vi điều khiển Slave mạch điện hệ thống dùng điều khiển động 84 Hình 6.26 Khối Driver mạch điện hệ thống 84 Hình 6.27 Khối động mạch điện hệ thống 84 Hình 6.28 Khối mạch cách ly nguồn mạch điện hệ thống 85 Hình 6.29 Lưu đồ giải thuật khối Master 89 Hình 6.30 Lưu đồ giải thuật khối Slave 90 Hình 6.31 Lưu đồ giải thuật khối Slave 91 CHƯƠNG Hình 7.1 Kết mơ hình hóa Robot dị line theo sa bàn chưa kèm nhiễu 92 Hình 7.2 Sai số khoảng cách tâm cảm biến so với đường tâm line chưa kèm nhiễu 93 Hình 7.3 Đáp ứng vận tốc góc động RC lái bánh trước chưa kèm nhiễu 93 Hình 7.4 Đáp ứng vận tốc động DC dẫn động bánh sau chưa kèm nhiễu 94 Hình 7.5 Kết mơ hình hóa Robot dò line theo sa bàn kèm nhiễu 95 Hình 7.6 Sai số khoảng cách tâm cảm biến so với đường tâm line kèm nhiễu 95 Hình 7.7 Đáp ứng vận tốc động RC lái bánh trước kèm nhiễu 96 Hình 7.8 Đáp ứng vận tốc động DC dẫn động bánh sau kèm nhiễu 96 CHƯƠNG viii CHƯƠNG 7: MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT Hình 7.4 Đáp ứng vận tốc động DC dẫn động bánh sau chưa kèm nhiễu 7.1.2 Kết mô chuyển động Robot kèm nhiễu Kết mơ Robot dị line theo sa bàn với thời gian lấy mẫu 0,02  s  với hệ số K P  0.364 K D  0,029 Động RC servo giới hạn góc quay    rad / s  Robot chạy với tốc độ trung bình v  1 m / s  giảm tốc khúc cua v  0,5  m / s  94 CHƯƠNG 7: MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT Hình 7.5 Kết mơ hình hóa Robot dị line theo sa bàn kèm nhiễu Hình 7.6 Sai số khoảng cách tâm cảm biến so với đường tâm line kèm nhiễu 95 CHƯƠNG 7: MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT Hình 7.7 Đáp ứng vận tốc động RC lái bánh trước kèm nhiễu Hình 7.8 Đáp ứng vận tốc động DC dẫn động bánh sau kèm nhiễu 96 CHƯƠNG 7: MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT 7.2 Nhận xét kết mô Kết mô chuyển động Robot trước có nhiễu - Thời gian xác lập sai số: t  0,6  s    s  , nhận giá trị sai số xác lập e   mm  - Độ vọt lố: Vì giá trị sai số mong muốn, nên độ vọt lố sai số lớn hệ thống e2  27  mm   M  30  mm  - Sai số sát lập: e   mm  - Động DC xác lập tốc độ 1 m / s  kể từ thời điểm xuất phát khoảng thời gian xấp xỉ 1 s  → Kết mơ thỏa mãn tiêu chí thiết kế điều khiển Kết mô chuyển động Robot trước có nhiễu - Thời gian xác lập sai số, lấy sai số xác lập e  0,05  mm  t  0,3  s   - s Độ vọt lố: Vì giá trị sai số mong muốn, nên độ vọt lố sai số lớn hệ thống e2  27  mm   M  30  mm  - Sai số sát lập: e   mm  - Động DC xác lập tốc độ 1 m / s  kể từ thời điểm xuất phát khoảng thời gian xấp xỉ 1 s  → Kết mơ thỏa mãn tiêu chí thiết kế điều khiển 97 CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN 8.1 Kết thực nghiệm Nhóm hồn thành đồ án với nhiệm vụ phân công: - Hồn thành việc tìm hiểu tổng quan để đặt đề phù hợp - Hoàn thành thiết kế khí, điện mơ hình hóa Robot xe dị line - Thiết lập giải thuật chương trình giao tiếp điều khiển Robot dò line - Vận hành, chạy thử thu kết thực nghiệm Robot hoàn thành việc di chuyển bám line hết sa bàn theo thứ tự quy định với thời gian 16  s  , với xe chạy với tốc độ cao v  1 m / s  đoạn đường thẳng giảm tốc giao lộ đoạn đường cong Sai số bám line e2  29,74  mm  lớn giá trị mong muốn e  15  mm  Hình 8.1 Sai số khoảng cách tâm cảm biến so với đường tâm line thực tế 98 CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN Hình 8.2 Đáp ứng vận tốc động RC lái bánh trước thực tế Hình 8.3 Xe khởi động điểm A sa bàn 99 CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN Hình 8.4 Xe gặp giao lộ B lần cua lê BC Hình 8.5 Xe gặp điểm C vào đoạn cong 100 CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN Hình 8.6 Trái - Xe gặp giao lộ D; Phải: Xe gặp điểm E khỏi đoạn cong Hình 8.7 Xe gặp giao lộ B lần thẳng 101 CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN Hình 8.8 Xe gặp điểm F vào đoạn cong Hình 8.9 Trái - Xe gặp giao lộ A; Phải: Xe gặp điểm G khỏi đoạn cong 102 CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN Hình 8.10 Xe gặp giao lộ B lần cua BD Hình 8.11 Xe đích điểm D 103 CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN 8.2 Nhận xét kết mô kết thực nghiệm Giống nhau: Xe hoạt động, tương tự dạng chuyển động xe mô phỏng, xe chuyển hướng tương ứng với góc lái động RC servo Xe chạy đoạn đường thẳng với tốc độ cao giảm tốc giao lộ đoạn đường cong Dạng biến thiên tốc độ góc động RC thực nghiệm so mơ hình mô bổ sung nhiễu 10  %  Dạng đồ thị sai số e2 thực nghiệm gần giống dạng với mô mức độ sai số xác lập lại khác Khác nhau: Sai lệch tâm cảm biến đường tâm line lớn so với mô (không nhiều) Trong đó, sai số lớn mơ e2  26,55  mm  , sai số lớn chạy thật tế e2  29,74  mm  Các thông số điều khiển bám line điều khiển động cơ, khác so với tính tốn phân tích lý thuyết Thời gian chạy Robot thực tế lâu so với mô (mô 11, 42 giây; thực tế 16,52 giây) Nhận xét khác kết mô kết thực nghiệm từ: Quá trình lắp ráp xe phát sinh sai số lắp lớn, có chỗ gia cơng với sai số lớn nên dẫn đến chuyển động xe không ổn định Mơ hình tốn mơ hình hóa thực theo dạng tính tốn động học, quan tâm đến góc lái (định hướng) Robot, cịn với thực tế ma sát tác động từ mơi trường nên nói mơ hình động lực học Khi mơ xe chạy với trạng thái khơng có tải tác động, nên thiết bị động DC động RC hoạt động cách lý tưởng, với datasheet nhà cung cấp động RC MG996R hoạt động chế độ không tải khoảng 104 CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN  rad / s  thực tế đo hoạt động không tải  rad / s  hoạt động với chế độ có tải khoảng  rad / s  Q trình mơ bỏ qua ảnh hưởng địa hình, mơi trường (ánh sáng) Kết mô bổ sung nhiễu 10  %  hệ số rand   MATLAB giá trị sau lần chạy, dẫn đến sai lệch Sự sụt áp linh kiện Mô thực mô hình cảm biến mơ hình tốn nội suy, cịn với thực tế cảm biến phải đo hiệu chỉnh để thu hàm truyền Điều khiển hướng Robot điều khiển vịng hở Chưa có phận che chắn cảm biến 8.3 Kết luận định hướng phát triển đề tài Kết luận: Với kết thực nghiệm so với kết mơ thời gian chênh lệch tương đối nhỏ t  16,52  11, 42  5,1 s  nên chấp nhận kết thực nghiệm Robot hoạt động tương đối ổn định với tỉ lệ chạy thử thành cơng tương đối Hồn thành đồ án theo tiến độ đặt 15 tuần Tồn nhược điểm lớn điều khiển hướng cho Robot dạng điều khiển vịng hở, nên khơng có yếu tố đảm bảo xác góc xoay Nhóm cịn nhiều thiếu sót việc tối ưu hóa mơ hình khí thuật tốn điều khiển Sai số bám line tương đối lớn, chạy với tốc độ cao làm cho xe dễ ổn định Hướng phát triển đề tài: Để tối ưu hóa giải thuật điều khiển sử dụng cảm biến đo góc xoay gắn phần bánh trước để đọc giá trị góc lệch trả về, để việc điều khiển hướng Robot trở thành điều khiển vịng kín 105 CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN Thiết kế mạch cảnh báo mức pin chức chuyển chế độ từ hoạt động sang chế độ sạc để không cần phải tháo pin muốn sạc pin, làm ảnh hưởng đến kết cấu xe Tối ưu hóa lại tốc độ xe vào cua Điều chỉnh từ toán bám line theo thứ tự định sẵn sang toán bám line (nhận dạng đường đứt đoạn, nhận dạng đường cong, nhận dạng góc cua để định hướng góc lái phù hợp)… 106 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Tấn Tiến, Trần Thanh Tùng, Kim Sang Bong (2016), Giảng dạy thiết kế hệ thống điện tử qua đồ án, Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ Điện tử, pp 416 – 422 [2] Trần Đức Quân, Điều khiển Robot dò đường theo vạch với điều khiển PID [3] Mustafa Engin, D.E (2012), PATH PLANNING OF LINE FOLLOWER ROBOT, The 5th European DSP Education and Research Conference [4] Vikram Balaji, M.Balaji, M.Chandrasekaran, M.K.A.Ahamed khan, Irraivan (2015), Optimization of PID Control for High Speed Line Tracking Robots, 2015 IEEE International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors (IRIS 2015), pp 148 – 155 [5] Azizul Hoque, Sazia Afrin, Mir Mosharaf Hossain (2015), DESIGN & IMPLEMENTATION OF LINE TRACKING ROBOT, A thesis submitted in partial fulfilment of the requirements for the degree of Bachelor of Tecnology, Department of Electriccal & Electronics Engineering – National Institute of Technology, Rourkela [6] Sujeet Kumar Jha, Saurab Dulal, Manish Karn, Ahmed Raja Khan (2016), LINE FOLLOWING ROBOT, A third year project report, Kathmandu University [7] F Kaiser, S Islam, W Imran, K H Khan (2014), Line Follower Robot: Fabricationn and accuracy measurement by data acquisition, International Conference on Electrical Engineering and Information & Communication Technology (ICEEICT) 2014 [8] Juing-Huei Su, et al (2010), An intelligent line-following robot project for introductory robot courses, World Transactions on Engineering and Technology Education, Vol.8, No.4, 455 – 461 [9] M Zafri Baharuddin, el al, Analysis of Line Sensor Configuration for the Advanced Line Follower Robot 107 TÀI LIỆU THAM KHẢO [10] Vishay Semiconductors Application of Optical Reflex Sensors TCRT1000, TCRT5000, CNY70 [11] Vishay Semiconductors, Reflective Optical Sensor with Transistor Output TCRT5000(L) [12] TOSHIBA Corporation (2014), TB6612FNG Driver for Dual DC motor [13] Microchip Technology Inc (2003), PIC16F87XA Data Sheet 28/40/44-Pin Enhanced Flash Microcontrollers [14] SHARP Corporation, PC817 Series High Density Mounting Type Photocoupler [15] Reza N.Jazar, Springer (2017), Vehicle Dynamics: Theory and Application, Springer International Publishing [16] Trịnh Chất, Tính Tốn TKHT Dẫn Động Cơ Khí Tập (tái lần 12), Nhà xuất Giáo dục Việt Nam [17] Trịnh Chất, Tính Tốn TKHT Dẫn Động Cơ Khí Tập (tái lần 12), Nhà xuất Giáo dục Việt Nam 108 ... nước Khái niệm: Robot dò line (Line following Robot) dạng robot di động (mobile Robot) di chuyển bánh xe Robot di chuyển bám theo đường line kẻ/vẽ/dán bề mặt sa bàn Quỹ đạo di chuyển Robot phụ thuộc... khiển động Robot HATs - Driver động cơ: Sử dụng driver động TB6612 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1.4 Phân tích Pinto Robot Pinto Robot Robot đội đua Grant tham gia thi Robot dị line LVBots Line Following. .. driver DRV8838 cho động dẫn động Phân tích TABAR Robot TABAR robot dò line thiết kế thử nghiệm nhằm tham gia thi Robot dò line Tabrize Hình 1.4 Robot dị line TABAR Vận tốc tối đa: 0,  m / s  CHƯƠNG