XÂY DỰNG hệ THỐNG XE CHẠY tự ĐỘNG THEO LINE TRÊN OTO

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NGUYỄN TẤT THÀNH KHOA CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - Ô TÔ NGUYÊN TAT THANH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG HỆ THỐNG XE CHẠY TỰ ĐỘNG THEO LINE TRÊN OTO NGUYỄN HỮU LUÂN TP HỒ CHÍ MINH, THÁNG 08/2021 (Mâu trang Nhiệm vụ khoá luận) BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NGUYỄN TẤT THÀNH — KHOA CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - Ơ TÔ ) NGUYÊN TAT THANH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP XÂY DỰNG HỆ THỐNG XE CHẠY TỰ ĐỘNG THEO LINE TRÊN OTO Sinh viên thực hiện: LÊ NGUYỄN TRUNG THI MSSV: 1800002409 HỒNG TÀI PHÁT 1800002627 PHẠM NGUYỄN THANH NAM 1800002248 Giảng viên hướng dẫn: TS NGUYỄN HỮU LUÂN Lớp: 18DOT2B Khố: 2018 - 2022 TP HỒ CHÍ MINH, THÁNG 08/2021 (Mâu trang Nhiệm vụ khoá luận) TRƯỜNG ĐẠI HỌC NGUYỄN TẤT VỤ THÀNH NHIỆM ĐỒ KHOA CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - Ô TÔ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ÁNCỘNG TỐTHOÀ NGHIỆP Độc lập - Tự - Hạnh phúc Sinh viên thực hiện: Lê Nguyễn Trung Thi MSSV: 1800002409 Bộ môn Đồ án môn học điện điện tử ô tô Hồng Tài Phát MSSV: 1800002627 Phạm Nguyễn Thanh Nam MSSV: 1800002248 Công nghệ kỹ thuật Ô tô Tên đề tài đồ án: Xây dựng hệ thống xe chạy tự động theo line ô tơ Nội dung đồ án: Xây dựng hệ thống giúp xe chạy tự động theo line ô tô Kết đạt Ngành: Ngày giao đồ án: Ngày nộp đồ án: Kết luận: Nội dung yêu cầu Đồ án tốt nghiệp thông qua bởi: Họ tên người hướng dẫn: Ký tên 1/ 2/ Tp Hồ Chí Minh, ngày .tháng năm TRƯỞNG BỘ MƠN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN CHÍNH (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) (Mâu trang Lời cam kết) LỜI CAM KẾT - Tên đề tài: Xây dựng hệ thống xe chạy tự động theo line oto Họ tên sinh viên: Lê Nguyễn Trung Thi MSSV:1800002409 Lớp:18DOT1D Địa sinh viên: Xã Đăng Hưng Phước, huyện Chợ Gạo, tỉnh Tiền Giang Số điện thoại liên lạc:0334391518 Email:trungthi.2000@gmail.com Họ tên sinh viên: Hồng Tài Phát MSSV:1800002627 Lớp:18DOT1D Địa sinh viên:thị trấn Hóc Mơn, Huyện Hóc Mơn, thành phố Hồ Chí Mình Số điện thoại liên lạc:0794277250 Email:taiphat0801@gmail.com Họ tên sinh viên: Phạm Nguyễn Thanh Nam MSSV:1800002248 Lớp:18DOT1D Địa sinh viên:Xã Mỹ Đức Tây, Huyện Cái Bè, Tỉnh Tiền Giang Số điện thoại liên lạc:0378609042 Email:pntn2804@gmail.com Giảng viên hướng dẫn: TS.Nguyễn Hữu Luân Ngày nộp đồ án tốt nghiệp: Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan đồ án tốt nghiệp công trình tơi nghiên cứu thực Tơi không chép từ viết cơng bố mà khơng trích dân nguồn gốc Nếu có vi phạm nào, tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm" Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 20 Ký tên ghi rõ họ tên (Mâu trang Lời cảm ơn) LỜI CẢM ƠN Lời em xin chân thành cảm ơn đến thầy TS.Nguyễn Hữu Luân giúp em nhiều trình thực đồ án Trong trình thực đồ án, giúp đỡ thầy thầy cô khác khoa em thu nhiều kiến thức giúp em nhiều trình học làm việc Qua thời gian làm việc khẩn trương nghiêm túc đến nhóm em hoàn thành đồ án “Xây dựng hệ thống xe chạy tự động theo line ô tô” Do chưa có nhiều kinh nghiệm nên khơng thể tránh khỏi sai sót, em mong nhận góp ý thầy để đồ án trở nên hồn thiện Một lần em xin gửi lời cảm ơn đến thầy TS Nguyễn Hữu Luân thầy khoa giúp đỡ để em hồn thành đồ án Em xin chân thành cảm ơn! (Sinh viên thực hiện) (Mâu Tóm tắt khố luận) TĨM TẮT ĐỒ ÁN Hệ thống xe chạy tự động theo line ô tô nhận dạng biển báo Đề cập ngắn gọn chủ đề nghiên cứu, cấu trúc đề tài; nêu bật nội dung đồ án tốt nghiệp, nhấn mạnh nội dung cần thiết; kết luận rút sau nghiên cứu đề tài với giải pháp (phương án) thực Nêu bật kết đạt được, hạn chế tồn tại, đề xuất, kiến nghị (hướng phát triển đề tài) Hệ thống dò line tự động xe ô tô kết hợp với xử lý ảnh để nhận diện biển báo đổ xe vị trí garage, tự động chạy đường ABSTRACT Dị line khía cạnh quan trọng Robot Robot dò line robot tự hành có khả dị line màu đen vẽ màu tương phản với thường màu trắng Robot thiết kế để di chuyển cách tự động bám theo line Robot sử dụng dãy cảm biến quang học để xác định line, hỗ trợ robot bám sát với line Robot lái động DC truyền động vào bánh xe Sử dụng Arduino Pro Mini để thực thi thuật toán điều khiển tốc độ động giữ cho robot di chuyển theo line cách mượt Kết hợp với xử lý ảnh để xác định hướng rẻ sử dụng máy tính nhúng Raspberry Pi Đồ án hướng đến việc tự động hóa việc lái xe, đỗ xe, cịn ứng dụng làm thiết bị tải hàng kho xưởng, ứng dụng máy hút bụi phát vật cản, etc (Mâu Mục lục) MỤC LỤC (Mâu Mục lục) (Mâu Mục lục) (Mâu Mục lục) 4.2.2 Sơ đồ nguyên lý mạch điện .15 4.2.3 Hoạt động logic Arduino 15 4.2.4 Giải thích quy trình 16 4.2.4 Tín hiệu đầu vào từ cảm biến quang 18 4.2.5 Thiết kế phần cứng 18 4.2.6 Bộ điều khiển PID 19 4.2.7 Điều khiển tốc độ động 22 4.2.8 Tính tốn diện tích sa hình .22 4.2.9 Thiết lập Raspberry Pi Model B+ 24 4.2.10 Cài đặt OPEN CV Raspberry Pi Model B+ 25 4.3 Phương hướng giải pháp thực 26 4.3.1 Chỉ Sử dụng điều khiển PID kết hợp với cảm biến quang 26 4.3.2 Kết hợp hệ thống dò line xử lý ảnh .29 4.3.3 Phương pháp gia công khung xe 30 CHƯƠNG 5: ĐỀ XUẤT CÔNG NGỆ 31 CHƯƠNG 6: CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM 31 CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN VÀ ĐÁNH GIÁ .31 • • • sudo apt-get install libatlas-base-dev sudo apt-get install libjasper-dev wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py sudo python3 get-pip.py sudo pip3 install opencv-Contrib-python Mỗi dòng lệnh tải tệp file cần thiết nên tốn thời gian cho lệnh Cuối để kiểm tra bạn cần thêm dịng lệnh: • python3 • import cv2 • cv2. version _ Lúc phiên cài đặt hiển thị thông tin • • Hình 4.: Thơng tin phiên cài đặt 4.3 Phương hướng giải pháp thực 4.3.1 Chỉ Sử dụng điều khiển PID kết hợp với cảm biến quang Mã Lập Trình Thêm thư viện cảm biến quang khai báo số cặp thu phát 8, tạo mảng kiểu unsigned int có phần tử ^^^^^^^H QTRSensors qtr^^^^^^^^^^^^^^B const uint8_t SensorCount = 8J^^J uint16_t sensorValues[SensorCount]; Khai báo số đại lượng điều khiển PID float float float Kd = ; int P; int I; int D; Kp Ki = = Khai báo biến lastError để cập nhật đại lượng Derivative, đặt cờ onoff xác định trạng thái hoạt động xe int lastError = 0; boolean onoff = ; ; Khai báo số thể tốc độ động cơ, ta cấp nguồn 7.4V nên duty cycle mức 150 tạo điện áp trung bình tối đa 6V giúp động khơng bị gây hại //Increasing the maxspeed can damage the motors - at a value of 255 the 6V motors will receive 7,4 V const uint8_t maxspeeda = 150; const uint8_t maxspeedb = 150; const uint8_t basespeeda = 10' ; const uint8_t basespeedb = 10' ; //Set up the drive motor carrier pins Khai báo =các int mode ; chân vi điều khiển để lái động thông qua driver TB6612 int aphase = 9; int aenbl = (; int bphase = 5; int benbl = 3; void setup() { Serial.begin(960 ); qtr.setTypeRC(); //Set up the sensor array pins qtr.setSensorPins((const uint8_t[]){ , 11, 12, 13, A0, A1, A2, A3}, SensorCount); qtr.setEmitterPin(9);//LEDON PIN pinMode(mode, OUTPUT); pinMode(aphase, OUTPUT); pinMode(aenbl, OUTPUT); pinMode(bphase, OUTPUT); pinMode(benbl, OUTPUT); digitalWrite(mode, HIGH); //mode mạch lái động Phase/Enable delay(500); pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); boolean Ok = fals< ; Hàm khởi tạo, khai báo chân kết nối với cảm biến quang while (Ok == false) { //the loop won't start until the robot is calibrated ii(digitalRead(buttoncalibrate) == HIGH) { calibration(); //calibrate the robot for 10 seconds Ok = true; } } forward_brake( , 0); Hàm hiệu chỉnh cho vị trí cảm biến line void calibration() { digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH); for (uint16_t i = 0; i < 401; i++) { qtr.calibrate(); } digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); } Bên hàm lặp cần gọi hàm PID_control(); chứa tồn thuật tốn điều khiển PID void loop() { if(digitalRead(buttonstart) == HIGH) onoff =! if(onoff = tru ) { delay(L00i );//a delay when the robot } else { delay(50); _} } if (onoff == tru ) { pID_control(); } else { forward_brake( , ); } } void forward_brake(int posa, int posb) { //set the appropriate values for aphase and bphase so that the robot goes straight digitalWrite(aphase, LOW); digitalWrite(bphase, HIGH); analogWrite(aenbl, posa); analogWrite(benbl, posb); { onoff; starts Hàm điều chỉnh tốc độ động Hàm chứa điều khiển PID, thấy biến unsgined int để lấy giá trị cảm biến Biến error giá trị setpoint trừ vị trí tại, việc gọi hàm vịng lặp cập nhật giá trị error nhiều lần Cập nhật đại lượng PID, gán lastError error lúc giá trị Error trước lưu trữ sử dụng cho lần gọi hàm Lúc có giá trị lưu giá trị PWM để điều khiển động tính từ phương trình tốc độ động câu lệnh điều kiện để xét giới hạn giá trị cho động Cuối truyền giá trị vào hàm forward brake(int, int) để thay đổi tốc độ động void PID_control() { uint16_t position = qtr.readLineBlack(sensorValues); int error = 3500 - position; p = error; I = I + error; D = error - lastError; lastError = error; int motorspeed = P*Kp + I*Ki + D*Kd; int motorspeeda = basespeeda + motorspeed; int motorspeedb = basespeedb - motorspeed; if (motorspeeda > maxspeeda) { motorspeeda = maxspeeda; } if (motorspeedb > maxspeedb) { motorspeedb = maxspeedb; } if (motorspeeda < 0) { motorspeeda = 0; } if (motorspeedb < 0) { motorspeedb = 0; } //Serial.print(motorspeeda);Serial.print(" ");Serial.println(motorspeedb); forward_brake(motorspeeda, motorspeedb); } 4.3.2 Kết hợp hệ thống dò line xử lý ảnh Huấn luyện phân loại hình ảnh tín hiệu giao thông sử dụng Mạng nơ-ron liên hợp (Convolutional neural networks), điều thực thời gian thực sử dụng webcam để lấy hình ảnh CNN trở nên phổ biến vài năm qua khả tổng quát hóa phân loại liệu với độ xác cao Hình 4.: Đối tượng khả xác đối tượng xử lý Trong chương trình cung cấp thư viện với số lượng biển báo lên đến 35000 ảnh với 43 lớp giúp dễ dàng việc phân loại nhận biết hình ảnh 4.3.3 Phương pháp gia cơng khung xe Công nghệ in 3D FFF viết tắt vủa cụm từ Fused Filament Fabrication, tương đương với cụm từ phổ biến Fused Deposition Modeling hay cịn gọi cơng nghệ in 3D FDM Chúng nguyên lý tạo hình cộng dồn, tức sử dụng thiết bị có khả nấu chảy đắp lớp vật liệu (nhựa, sáp, kim loại) theo mã Gcode để tạo nên mô hình sản phẩm Vật liệu phun từ xuống lớp gắn với nhờ nhiệt độ Hình 4.: Quá trình nung chảy in Những thành phần vẽ solidworks xuất với dạng stl sau import vào phần mềm in 3D Ultimaker Cura, trình tạo mã thực thi (gcode) gọi slice Hình : Phần mềm in 3D Ultimaker Cura Vật liệu sử dụng nhựa PLA tên viết tắt “Polylactic Acid” Đây loại nhựa nhiệt dẻo phân hủy sinh học có nguồn gốc từ nguồn tái tạo Thành phần nhựa gồm nhiều phụ gia bột ngô, mía, củ sắn chí tinh bột khoai tây Nhựa in PLA nhựa in 3D FDM phổ biến thị trường Loại nhựa có giá thành thấp, dễ in có nhiều màu sắc rực rỡ PLA có nhiều ưu điểm vượt trội sản phẩm nhựa hóa dầu mạng khác ABS(Acrylonitrin butadien styren) hay PVA (Polyvinyl Alcohol) Với khả tự phân hủy môi trường Nhựa PLA sử dụng rộng rãi để sản xuất đồ dùng hàng ngày Các sản phẩm bao bì để đựng thực phẩm, khay đựng cốc chén, màng thực phẩm, Tính chất học nhựa PLA: • PLA loại nhựa nhiệt dẻo Vì có nhiệt độ nóng chảy khoảng 190 C - 220 C o o • Cũng giống với loại nhựa nhựa in khác PLA có khả sử dụng tốt cho loại máy in • Vật liệu in 3D có độ đàn hồi tốt Ngồi cịn có tính mềm, dẻo vượt trội • Màu sắc in vật liệu đa dạng Khách hàng tùy ý lựa chọn cho phù hợp • Đặc biệt khả lặp lại nhiều lần trình chảy mềm tác dụng nhiệt trở nên rắn làm nguội Trong trình tác động nhiệt, thay đổi tính chất vật lý khơng bị thay đổi tính chất hóa học Do đặc tính nên có khả tái sinh nhiều lần Vì phế phẩm phát sinh q trình sản xuất có khả tái chế Việc tạo mẫu nhanh với nguyên vật liệu rẻ tiền thích hợp cho ứng dụng phát triển học tập, dễ dàng sửa chửa thay đổi mẫu in CHƯƠNG 5: ĐỀ XUẤT CÔNG NGỆ CHƯƠNG 6: CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN VÀ ĐÁNH GIÁ TÀI LIỆU THAM KHẢO • Trong khố luận, thơng tin, số liệu tác giả phải ghi rõ nguồn gốc thơng tin cách sau phần thơng tin trích dẫn ghi số tài liệu ngoặc vng dạng [x,y,z] x,y,z số thứ tự tài liệu liệt kê phần tài liệu tham khảo trình bày cuối luận văn Phần tài liệu tham khảo cuối luận văn ghi theo dạng sau: Tiếng Việt: Tiếng Anh [1] B Klaus and P Horn, Robot Vision Cambridge, MA: MIT Press, 1986 [2] J Warren, J Adams and H Molle, "Arduino for Robotics," in Arduino Robotics, New York, Apress publiction, 2014, pp 51-83 [3] Jim, "PWM/PID/Servo Motor Control," 2005 [Online] Available: http://www.uoxrayuoregon.edu [Accessed 15 December 2015] [4] Wordpress"Turning radius of the Car," July 2013 [Online] Available: https:https://goodmaths.wordpress.com/2013/07/19/turning-radius-of-a-car/ [Accessed 28 June, 2016] Nguồn khác [1] Line Follower Robot (with PID controller) https://circuitcellar.com/research-design-hub/projects/build-a-line-follower-robot/ [2] PROJECT REPORT LINE FOLLOWING ROBOT (PDF) PROJECT REPORT LINE FOLLOWING ROBOT (researchgate.net) (Mâu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo) TRƯỜNG ĐẠIPHIẾU HỌC NGUYỄN TẤT XÉT THÀNHKHỐ NHẬN CỘNG TỐT HỒ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM LUẬN NGHIỆP Độc lập - Tự - Hạnh phúc KHOA CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ -cho Ô TÔ (Dành giảng viên hướng dẫn) HọBộ vàmôn tên sinh viên LÊ NGUYỄN TRUNG THI MSSV:1800002409 HỒNG TÀI PHÁT MSSV: 1800002627 PHẠM NGUYỄN THANH NAM MSSV:1800002248 Ý KIẾN NHẬN XÉT Tên đề tài: XÂY DỰNG HỆ THỐNG XE CHẠY TỰ ĐỘNG THEO LINE TRÊN OTO Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật oto Họ tên GV phản biện: TS NGUYỄN HỮU LUÂN Nhận xét tinh thần, thái độ làm việc sinh viên: Nhận xét kết thực KLTN: 2.1.Kết cấu, cách thức trình bày KLTN: 2.2 Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiên khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) 2.3 Kết đạt được: (Mâu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo) 2.4 Những tồn (nếu có): Đánh giá:(thêm vào phần đánh giá sản phẩm, mô hình -ỳ bàn với th Cường th Sơn) TT Điểm tối đa Mục đánh giá Hình thức kết cấu KLTN Điểm đạt 20 Đúng format với đầy đủ hình thức nơi dung mục Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài Tính cấp thiết đề tài Nội dung KLTN 30 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế Khả cải tiến phát triển 5 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể KLTN 40 Sự đa dạng sản phẩm Khả hoạt động sản phẩm Tính thẩm mỹ sản phẩm Phạm vi ứng dụng sản phẩm Tổng điểm 1 100 Kết luận: □ □ Được phép bảo vệ Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng năm 20 Giảng viên hướng dẫn ((Ký, ghi rõ họ tên) (Mâu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo) TRƯỜNG ĐẠIPHIẾU HỌC NGUYỄN TẤT XÉT THÀNHKHỐ NHẬN CỘNG TỐT HỒ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM LUẬN NGHIỆP Độc lập - Tự - Hạnh phúc KHOA CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - Ô TÔ (Dành cho giảng viên phản biện) Bộ môn Họ tên sinh viên LÊ NGUYỄN TRUNG THI MSSV:1800002409 HỒNG TÀI PHÁT MSSV: 1800002627 PHẠM NGUYỄN THANH NAM MSSV:1800002248 Ý KIẾN NHẬN XÉT Tên đề tài: XÂY DỰNG HỆ THỐNG XE CHẠY TỰ ĐỘNG THEO LINE TRÊN OTO Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật oto Họ tên GV phản biện: TS NGUYỄN HỮU LUÂN l.Kết cấu, cách thức trình bày KLTN: Nội dung khoá luận: (Cơ sở lý luận, tính thực tiên khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) 3.Kết đạt được: Những thiếu sót tồn KLTN: Câu hỏi: TP.HCM, ngày tháng năm 20 Giảng viên phản biện ((Ký, ghi rõ họ tên) Đánh giá: TT Mục đánh giá Điểm tối đa Hình thức kết cấu KLTN Điểm đạt 20 Đúng format với đầy đủ hình thức nôi dung mục Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài Tính cấp thiết đề tài Nội dung KLTN 30 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hôi Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế Khả cải tiến phát triển 5 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể KLTN 40 Sự đa dạng sản phẩm Khả hoạt động sản phẩm Tính thẩm mỹ sản phẩm Phạm vi ứng dụng sản phẩm Tổng điểm Kết luận: □ □ Được phép bảo vệ Không phép bảo vệ 1 100 TRƯỜNG ĐẠI HỌC NGUYỄN TẤT THÀNHKHỐ PHIẾU CHẤM ĐIỂM CỘNG HỒ XÃNGHIỆP HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM LUẬN TỐT KHOA CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - Ô TÔ Độc lập - Tự - Hạnh phúc Tên đề tài: Bộ môn Tên sinh viên: A ĐÁNH GIÁ TT MSSV: Mục đánh giá Hình thức kết cấu KLTN Điểm tối đa 20 Đúng format với đầy đủ hình thức nơi dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài Tính cấp thiết đề tài Nội dung KLTN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hôi 10 15 Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành Điểm chấm Kỹ thuyết trình 30 Thuyết trình hiệu quả, tự tin, trình bày rõ ràng, mạch lạc, truyền cảm hứng cho người nghe,có khả làm viêc nhóm, 10 Trả lời câu hỏi phản biên với kiến thức vấn đề liên quan, hiểu ảnh hưởng giải pháp 15 Hiểu trách nhiệm nghề nghiệp đạo đức nghề nghiệp Trang phục chỉnh tề nghiêm túc TỔNG ĐIỂM 100 B CÁC Ý KIẾN NHẬN XÉT KHÁC (Nếu có) C KẾT LUẬN (Ghi rõ cần phải bổ sung, chỉnh sửa mục ĐATN) Ngày tháng năm 20 Người nhận xét (Ký ghi rõ họ tên) (Mâu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo) ... Cơng nghệ kỹ thuật Ơ tô Tên đề tài đồ án: Xây dựng hệ thống xe chạy tự động theo line ô tô Nội dung đồ án: Xây dựng hệ thống giúp xe chạy tự động theo line ô tô Kết đạt Ngành: Ngày giao đồ án:... THANH NAM MSSV:1800002248 Ý KIẾN NHẬN XÉT Tên đề tài: XÂY DỰNG HỆ THỐNG XE CHẠY TỰ ĐỘNG THEO LINE TRÊN OTO Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật oto Họ tên GV phản biện: TS NGUYỄN HỮU LUÂN Nhận xét... VÀ PHÂN TÍCH HỆ THỐNG 4.1 Yêu cầu đề tài Xe tơ tích hợp hệ thống dị line nhận diện biển báo thơng qua xử lý ảnh, hệ thống dò line thực nhiệm vụ đơn giản: theo dõi line đen trắng Hệ thống yêu cầu