Giáo trình kỹ thuật plc cơ bản (nghề điện công nghiệp cao đẳng)

BỘ XÂY DỰNG TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ XÂY DỰNG GIÁO TRÌNH MƠN HỌC/MƠ ĐUN: KỸ THUẬT PLC CƠ BẢN NGHÀNH/ NGHỀ: ĐIỆN CƠNG NGHIỆP TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG Quảng Ninh 2021 BÀI 1: ĐẠI CƯƠNG VỀ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH Mục tiêu bài: -Kiến thức: + Trình bày cấu trúc nhiệm vụ khối chức PLC, ưu điểm điều khiển lập trình so với loại điều khiển khác ứng dụng chúng thực tế - Kỹ năng: + Thực kết nối PLC thiết bị ngoại vị + Lắp đặt thiết bị bảo vệ cho PLC theo yêu cầu kĩ thuật - Năng lực tự chủ trách nhiệm: + Nghiêm túc học tập rèn luyện kỹ nghề Nội dung bài: Đại cương điều khiển lập trình 2.1 Tổng quát điều khiển lập trình 2.1.1.Điều khiển nối cứng điều khiển lập trình 2.1.1.1 Điều khiển kết nối cứng Điều khiển kết nối cứng loại điều khiển mà chức đặt cố định(nối dây) Nếu muốn thay đổi chức điều có nghĩa thay đổi kết nối dây Điều khiển kết nối cứng thực với tiếp điểm (Relais, khởi động từ, v.v.) hay điện tử (mạch điện tử) Điều khiển logic khả trình (PLC) Điều khiển logic khả trình loại điều khiển mà chức đặt cố định thơng qua chương trình cịn gọi nhớ chương trình Các phần tử nhập tín hiệu nối ngõ vào điều khiển, phần tử khởi động cuộn dây đặt ngõ Quá trình điều khiển thực chương trình soạn thảo theo mục đích, yêu cầu việc điều khiển thiết bị Nếu chức điều khiển cần thay đổi, phải thay đổi chương trình thiết bị lập trình cho đối tượng điều khiển tương ứng hay cắm nhớ chương trình lập trình khác vào điều khiển 2.1.2 So sánh PLC với thiết bị điều khiển thông thường khác Trong cơng nghiệp, u cầu tự động hóa ngày tăng, đòi hỏi kỹ thuật điều khiển phải đáp ứng yêu cầu Trong năm gần đây, bên cạnh việc điều khiển relais khởi động từ việc điều khiển lập trình phát triển với hệ thống đóng mạch điện tử thực lập trình máy tính Trong nhiều lĩnh vực, loại điều khiển cũ thay đổi điều khiển lập trình được, gọi điều khiển logic khả trình Viết tắt tiếng Anh PLC(Programmable Logic Controler), tiếng Đức SPS (Speicherprogrammierbare Steuerung) Sự khác biệt điều khiển logic lập trình ( thay đổi qui trình hoạt động) điều khiển theo kết nối cứng (khơng thay đổi qui trình hoạt động) là: Sự kết nối dây khơng cịn nữa, thay vào chương trình Có thể lập trình cho PLC nhờ vào ngơn ngữ lập trình đơn giản Đặc biệt người sử dụng không cần nhờ vào ngơn ngữ lập trình khó khăn, lập trình PLC nhờ vào liên kết logic Như thiết bị PLC làm nhiệm vụ thay phần mạch điện điều khiển khâu xử lý số liệu Nhiệm vụ sơ đồ mạch điều khiển xác định số hữu hạn bước thực xác định gọi chương trình Chương trình mơ tả bước thực gọi tiến trình điều khiển, tiến trình lưu vào nhớ nên gọi điều khiển theo lập trình nhớ hay điều khiển khả trình Trên sở khác khâu xử lý số liệu biểu diễn hai hệ điều khiển sau: Khi thay đổi nhiệm vụ điều khiển người ta thay đổi mạch điều khiển: Lắp lại mạch, thay đổi phần tử hệ điều khiển relais điện Trong khi thay đổi nhiệm vụ điều khiển hệ điều khiển logic khả trình (PLC) người ta thay đổi chương trình soạn thảo *Sự khác hệ điều khiển rơ le điện hệ điều khiển logic khả trình minh hoạ cách cụ thể sau: Điều khiển hệ thống máy bơm qua khởi động từ K1, K2, K3 Trình tự điều khiển sau: Các khởi động từ phép thực tuần tự, nghĩa K1 đóng trước, K2 đóng cuối K3 đóng Để thực nhiệm vụ theo yêu cầu mạch điều khiển thiết kế sau: Hình 1.1: Mạch điều khiển máy bơm Khởi động từ K2 đóng cơng tắc S3 đóng với điều kiện khởi động từ K1 đóng trước Phương thức điều khiển gọi điều khiển Tiến trình điều khiển thực cách cưỡng Bốn nút nhấn S1, S2, S3, S4: Các phần tử nhập tín hiệu Các tiếp điểm K1, K2, K3 mối nối liên kết phần tử xử lý Các khởi động từ K1, K2, K3 kết xử lý Nếu thay đổi mạch điện điều khiển phần xử lý hệ PLC ta biểu diễn hệ thống sau: Phần tử vào: Các nút nhấn S1, S2, S3, S4 giữ nguyên Phần tử ra: Ba khởi động từ K1, K2, K3, để đóng mở ba máy bơm giữ nguyên Phần tử xử lý: thay PLC Sơ đồ kết nối với PLC cho hình 1.2 Tuần tự đóng mở theo yêu cầu đề lập trình, chương trình nạp vào nhớ Hình 1.2: Sơ đồ kết nối với PLC Bây giả thiết nhiệm vụ điều khiển thay đổi Hệ thống ba máy bơm giữ nguyên, trình tự thực sau: đóng hai ba máy bơm máy bơm hoạt động cách độc lập Như theo yêu cầu hệ thống điều khiển rơ le điện phải thiết kế lại mạch điều khiển, sơ đồ lắp ráp phải thực lại hoàn toàn Sơ đồ mạch điều khiển biễu diễn hình 1.3 Hình 1.3: Sơ đồ mạch điều khiển động thay đổi Như mạch điều khiển thay đổi nhiều phần tử đưa tín hiệu vào giữ nguyên, chi phí cho nhiệm vụ cao Nếu ta thay đổi hệ điều khiển hệ điều khiển có nhớ PLC, nhiệm vụ điều khiển thay đổi thực nhanh đơn giản cách thay đổi lại chương trình Hệ điều khiển lập trình có nhớ (PLC) có ưu điểm sau: Thích ứng với nhiệm vụ điều khiển khác Khả thay đổi đơn giản trình đưa thiết bị vào sử dụng Nhu cầu mặt Tiết kiệm thời gian trình mở rộng phát triển nhiệm vụ điều khiển cách copy chương trình Các thiết bị điều khiển chuẩn Không cần tiếp điểm Hệ thống điều khiển theo lập trình có nhớ sử rộng rộng rãi ngành khác nhau: Điều khiển thang máy Điều khiển trình sản xuất khác nhau: sản suất bia, sản xuất xi măng v.v Hệ thống rửa ô tô tự động Thiết bị khai thác Thiết bị đóng gói bao bì, tự động mạ tráng kẽm v.v Thiết bị sấy 2.2 Cấu trúc PLC Khối nguồn nuôi: nguồn PLC thường 24VDC Module CPU: ( có PLC sử dụng nguồn 220VAC Những PLC khơng có module nguồn cấp nguồn bên ngồiCPU: central processing unit: đơn vị xử lý trung tâm) bao gồm: vi xử lý nhớ Module xuất nhập (I/O module) Module nhập (input module ) nối với công tắc, nút ấn, sensor … để điều khiển từ chương trình bên ngồi Module xuất (output module) nối với tải ngõ cuộn dây relay, contactor, đèn tín hiệu, ghép quang … Hệ thống bus truyền tín hiệu: hệ thống bus truyền tín hiệu gồm nhiều đường tín hiệu song song: Tuyến địa (address bus): chọn địa khối khác Tuyến liệu (data bus): mang liệu từ khối đến khối khác Tuyến điều khiển (control bus): chuyển, truyền tín hiệu định điều khiển để đồng hoạt động PLC Chương trình điều khiển nạp vào nhớ nhờ lập trình cầm tay (programming console) hay máy tính Hiện có số loại PLC thiết kế có phím bấm để lập trình trực tiếp mà khơng cần lập trình cầm tay hay máy vi tính 2.3 Thiết bị điều khiển lập trình S7-200 2.3.1 Địa ngõ vào/ra S7-200 thiết bị điều khiển logic khả trình loại nhỏ Hãng SIEMENS (CHLB Đức) có cấu trúc theo kiểu Modul modul mở rộng Các modul sử dụng cho nhiều ứng dụng lập trình khác Thành phần S7-200 khối vi xử lý CPU 212, CPU 214, CPU 215, CPU 216, CPU 221,CPU 222, CPU 224, CPU 224XP, … Về hình thức bên ngồi, khác loại CPU nhận biết nhờ số đầu vào/ra nguồn cung cấp Ví dụ: CPU 212 có cổng vào cổng có khả mở rộng thêm modul mở rộng CPU-214(224) bao gồm 14 ngõ vào 10 ngõ ra, có khả thêm modul mở rộng Tổng số ngõ vào / cực đại 64 ngõ vào 64 ngõ 128 Timer chia làm loại theo độ phân giải khác nhau: Timer 1ms, 16 Timer 10ms 108 Timer 100ms 86 đếm chia làm loại: đếm tiến vừa đếm tiến vừa đếm lùi 4696 yte nhớ đặc biệt (SM) dùng để thông báo trạng thái đặt chế độ làm việc 4696 byte nhớ đa dụng(V) Tồn vùng nhớ khơng bị liệu khoảng thời gian 190 kể từ PLC bị nguồn cung cấp 2.3.2 Phần tử vị trí kích thước nhớ SF (Đèn đỏ): Đèn báo hiệu hệ thống bị hỏng Đèn SF sáng lên PLC bị hỏng hóc RUN(Đèn xanh): Đèn định PLC chế độ làm việc thực chương trình nạp máy STOP(Đèn vàng): Đèn định PLC chế độ dừng Dừng chương trình thực lại Ix.x(Đèn xanh): đèn cổng vào định trạng thái tức thời cổng Ix.x(x.x = 0.0 ÷1.5) Đèn báo hiệu trạng thái tín hiệu theo giá trị cổng ngõ vào Qy.y(Đèn xanh): đèn cổng định trạng thái tức thời cổng Qy.y(y.y = 0.0 ÷1.1) Đèn báo hiệu trạng thái tín hiệu theo giá trị cổng ngõ 2.3.3 Phần số địa byte bit miền nhớ xác định S7 – 200 sử dụng cổng truyền thơng nối tiếp RS485 với phích nối chân để phục vụ cho việc ghép nối với thiết bị lập trình hoạc với trạm PLC khác Để ghép S7 – 200 với máy tính PC qua cổng RS232 cần có cáp nối PC/PPI với chuyển đổi từ RS232 sang RS485 Tốc độ truyền cho máy lập trình kiểu PPI 9600 baud Tốc độ truyền cung cấp cho PLC theo kiểu tự từ 300 đến 38400 Để ghép nối S7 – 200 với máy lập trình PG702 với loại máy lập trình thuộc họ PG7xx sử dụng cáp nối thẳng qua MPI Cáp kèm theo máy lập trình 2.3.4 Cấu trúc nhớ S7 - 200 Cơng tắc chọn chế độ làm việc nằm phía trên, bên cạnh cổng kết nối modull mở rộng, có ba vị trí cho phép chọn chế độ làm việc khác cho PLC RUN: cho phép PLC thực chương trình nhớ PLC S7 – 200 rời khỏi chế độ RUN chuyển sang chế độ STOP máy có cố chương trình gặp lệnh STOP, chí cơng tắc chế độ RUN Nên quan sát trạng thái thực PLC theo đèn báo STOP: Cưởng PLC dừng thực chương trình chạy chuyển sang chế độ STOP Ơ chế độ STOP PLC cho phép hiệu chỉnh lại chương trình hoạc nạp chương trình TERM: Cho phép máy lập trình tự định chế độ làm việc cho PLC ( chế độ RUN chế độ STOP) Bộ nhớ S7 – 200 chia thành vùng nhớ hình vẽ: Trong PLC có tụ điện có nhiệm vụ trì liệu khoảng thời gian định bị nguồn Bộ nhớ S7-200 có tính động cao, đọc ghi toàn vùng, trừ bit nhớ đặc biệt SM( special memory) truy cập để đọc Vùng chương trình: vùng nhớ sữ dụng để lưu lệnh chương trình, thuộc kiểu đọc/ghi(non/volatile) Vùng tham số: vùng nhớ để lưu trữ tham số như: từ khoá, địa trạm, vùng tham số thuộc kiểu đọc/ghi Vùng liệu: sữ dụng để cất giữ liệu chương trình bao gồm kết phép tính, số dịnh nghĩa chương trình, đếm truyền thơng… vùng nhớ có phần thuộc kiểu đọc/ghi Vùng liệu chia thành miền nhớ nhỏ với công dụng khác nhau: I - Input image registet: Vùng đệm cổng vào V - Variable memory: Vùng nhớ biến Q - Output image registet: Vùng đệm cổng M - Internal memory: Vùng nhớ nội SM - Special memory: Vùng nhớ đặc biệt Vùng đối tượng: Bao gồm times, counter, high speed counter, cổng vào tương tự đặt vùng nhớ cuối cùng, tham số thuộc kiểu đọc/ghi T - Times: Điều khiển thời gian C – Counter: Bộ đếm HSC - High Speed Counter: Bộ đếm tốc độ cao AIW - Analog Input: Cổng vào tương tự AQW - Analog Output: Cổng tương tự AC – Accumulator: Thanh ghi d Vận hành * Cấp nguồn cho PLC - Cắm giắc cắm cấp nguồn 24VDC vào PLC, lúc đèn báo nguồn PLC sáng * Kết nối máy tính với PLC - Sử dụng cáp chuẩn USB – PPI cho S7-200 PLC Siemens để kết nối máy tính PLC S7-200 Hình 1.5 Cáp chuẩn USB – PPI cho S7-200 PLC Siemens * Nạp chương trình vào PLC - Vào Set PG/PC Interface → xuất cửa sổ chọn chuẩn kết nối hình → Chọn Properties/ Local Connection → Chọn cổng kết nối tương ứng với máy tính.(Ví dụ: COM5,…) → chọn OK - Sau chọn xong địa cáp nạp, ta tiến hành nạp chương trình vừa viết vào PLC Có cách để nạp chương trình vào PLC: + Cách 1:Vào File/Download + Cách 2:Ấn vào biểu tượng Download công cụ + Cách 3: Nhấn tổ hợp phím Ctrl+D - Sau chọn Download, xuất cửa sổ báo trạng thái download Sau nạp xong, cửa sổ tự tắt * Vận hành mơ hình - Ấn nút Run trạng thái vào PLC/RUN để chạy PLC - Quan sát đèn tín hiệu PLC chuyển trạng thái sang chế độ RUN - Tiến hành cấp phơi sản phẩm để thử xem chương trình vừa nạp có hoạt động ngun lý khơng 2.3 Sai phạm, nguyên nhân biện pháp khắc phục TT Sai phạm Nguyên nhân Không gán địa - Gán chồng địa - Xác định sai địa Biện pháp xử lý - Xác định địa vào/ra - Viết sai địa Không viết - Không hiểu sử dụng - Xem lại hoạt động câu chương trình điều khiển câu lệnh lập trình lệnh - Khơng xác định u cầu - Phân tích kỹ u cầu lập trình lập trình Khơng nạp - Chưa cấp nguồn cho PLC - Cấp nguồn cho PLC, đèn báo chương trình vào PLC - Chưa kết nối PLC với nguồn sáng máy tính - Kết nối lại cáp nạp, chỉnh định lại địa cổng nạp máy tính phần mềm STEP7 MicroWIN V4.0 SP9 đồng Chương trình báo lỗi - Viết sai tả địa - Kiểm tra sửa lại - Quên chưa đặt ngõ vào/ngõ - Bổ sung ngõ vào/ngõ cho tiếp điểm vị trí cịn thiếu Hệ thống hoạt động - Chương trình viết sai - Dựa vào giản đồ thời gian, không nguyên lý - Kết nối sai, chưa tiếp xúc, dâyviết lại chương trình cắm bị hỏng - Kết nối địa theo sơ đồ, đảm bảo tiếp xúc tốt, dây cắm không bị lỏng dây, đứt ngầm Bài 6: Mạch khởi động Y, Δ động KĐB pha Mục tiêu - Kiến thức: + Trình bày trình tự bước lập trình sử dụng PLC S7-200 - Kỹ năng: + Lập trình, mơ phỏng, đấu nối mạch điều khiển dây chuyền sản xuất trình tự đảm bảo yêu cầu kỹ thuật - Năng lực tự chủ trách nhiệm: + Nghiêm túc học rèn luyện kỹ nghề Nội dung bài: Mạch khởi động Y, Δ động KĐB pha 2.1 Lập trình, mơ phần mềm 2.1.1 Giới thiệu mơ hình 2.1.2 u cầu cơng nghệ • u cầu tốn: - Khởi động hệ thống nút ấn S1, động cở chạy chế độ Sao.Sau 10s động tự động chuyển sang chế độ chạy Tam giác - Dừng động nút ấn S2, Có bảo vệ tải rơle nhiệt 2.1.3 Trình tự thực a Phân tích u cầu cơng nghệ * u cầu tốn: - Nhấn nút mở thuận S1, động cở chạy chế độ Sao Sau 10s động cở tự động chuyển sang chế độ chạy Tam giác chế độ chạy thuận - Nhấn nút mở ngược S2, động cở chạy chế độ Sao Sau 10s động cở tự động chuyển sang chế độ chạy Tam giác chế độ chạy ngược - Dừng động cở nút ấn S3 - Có bảo vệ tải rơle nhiệt b Xác định biến đầu vào đầu c Viết lưu đồ thuật toán giản đồ thời gian d Xác định biến toàn cục, cục Biến cục bộ: I0.0, I0.1, I0.2, Q0.0, Q0.1, Q0.2, Q0.3, Q0.4, Q0.5 e Viết chương trình Chương trình điều khiển 2.2 Đấu nối phần cứng 2.2.1 Nguyên tắc đấu nối vận hành Nguyên tắc đấu nối: Đấu mạch lực trước đến mạch điều khiển; đấu từ trái qua phải Nguyên tắc vận hành: Đóng aptomat pha – pha - ấn nút khởi động - ấn nút dừng 2.2.2 Yêu cầu kĩ thuật - Yêu cầu đấu trình tự, đấu từ trái qua phải, đảm bảo mối nối chắn, gọn đẹp 2.2.3 Trình tự thực a Đấu nối mạch động lực b Đấu nối mạch điều khiển c Kết nối truyền liệu chương trình từ máy tính vào PLC * Bước 1: Vào File/Export → Nhập tên Save file vào vị trí cần lưu * Bước 2: Vào phần mềm S7-200 Simulator, chọn Configuration/CPU Type, chọn loại CPU tương ứng sử dụng → Chọn Accept Ở ta sử dụng loại CPU 224 nên ta chọn CPU224 * Bước 3: Nạp chương trình vào PLC ảo - Chọn Program/Load Program/Accept → chọn file vừa lưu, nhấn OK - Xuất cửa sổ thể chương trình vừa nạp theo ngơn ngữ FBD LAD * Bước 4: Chạy PLC - Ấn vào PLC/Run kích vào biểu tượng RUN cơng cụ để chạy thử chương trình Các tín hiệu đèn PLC sáng để thể tín hiệu điện ngõ vào, ngõ - Nhấn vào biểu tượng State Program công cụ Sẽ thể rõ trạng thái logic ngõ vào, ngõ lập trình d Vận hành * Cấp nguồn cho PLC - Cắm giắc cắm cấp nguồn 24VDC vào PLC, lúc đèn báo nguồn PLC sáng * Kết nối máy tính với PLC - Sử dụng cáp chuẩn USB – PPI cho S7-200 PLC Siemens để kết nối máy tính PLC S7-200 Hình 1.5 Cáp chuẩn USB – PPI cho S7-200 PLC Siemens * Nạp chương trình vào PLC - Vào Set PG/PC Interface → xuất cửa sổ chọn chuẩn kết nối hình → Chọn Properties/ Local Connection → Chọn cổng kết nối tương ứng với máy tính.(Ví dụ: COM5,…) → chọn OK - Sau chọn xong địa cáp nạp, ta tiến hành nạp chương trình vừa viết vào PLC Có cách để nạp chương trình vào PLC: + Cách 1:Vào File/Download + Cách 2:Ấn vào biểu tượng Download công cụ + Cách 3: Nhấn tổ hợp phím Ctrl+D - Sau chọn Download, xuất cửa sổ báo trạng thái download Sau nạp xong, cửa sổ tự tắt * Vận hành mô hình - Ấn nút Run trạng thái vào PLC/RUN để chạy PLC - Quan sát đèn tín hiệu PLC chuyển trạng thái sang chế độ RUN - Tiến hành cấp phôi sản phẩm để thử xem chương trình vừa nạp có hoạt động ngun lý không 2.3 Sai phạm, nguyên nhân biện pháp khắc phục TT Sai phạm Nguyên nhân Biện pháp khắc phục Mạch điện hoạt động sai trình tự Lập trình sai Kiểm tra, lập trình lại Thời gian hoạt động mạch không thời gian Giản đồ thời gian sai Kiểm tra, vẽ lại giản đồ thời gian Bài 7: Mạch điều khiển nhà gửi xe Mục tiêu - Kiến thức: + Trình bày trình tự bước lập trình sử dụng PLC S7-200 - Kỹ năng: + Lập trình, mô phỏng, đấu nối mạch điều khiển dây chuyền sản xuất trình tự đảm bảo yêu cầu kỹ thuật - Năng lực tự chủ trách nhiệm: + Nghiêm túc học rèn luyện kỹ nghề Nội dung bài: Mạch điều khiển nhà gửi xe 2.1 Lập trình, mơ phần mềm 2.1.1 Giới thiệu mơ hình 2.1.2 u cầu cơng nghệ - Ban đầu cửa vị trí cơng tắt hành trình tác động - Hệ thống tự động mở cửa có xe vào thơng qua cảm biến quang (I 0.5) Cửa đóng sau chờ đợi 10s khơng có xe - Khi có xe đến sensor cảm biến nhận dạng (I0.5) tác động, động Q0.0 kéo cửa lên tác động công tắc hành trình I0.4 dừng lại - Nếu sensor cảm biến nhận dạng khơng tác động lúc tính thời gian trễ sau 10 giây Q0.1 tác động đóng cửa lại 2.1.3 Trình tự thực a Phân tích u cầu cơng nghệ - Ban đầu cửa vị trí cơng tắt hành trình tác động - Hệ thống tự động mở cửa có xe vào thơng qua cảm biến quang (I 0.5) Cửa đóng sau chờ đợi 10s khơng có xe - Khi có xe đến sensor cảm biến nhận dạng (I0.5) tác động, động Q0.0 kéo cửa lên tác động công tắc hành trình I0.4 dừng lại - Nếu sensor cảm biến nhận dạng khơng tác động lúc tính thời gian trễ sau 10 giây Q0.1 tác động đóng cửa lại b Xác định biến đầu vào, đầu c Viết lưu đồ thuật toán giản đồ thời gian d Xác định biến toàn cục, cục - Biến cục bộ: I0.5, Q0.0, Q0.1, I0.0, I0.1 e Viết chương trình Chương trình điều khiển 2.1.4 Sai phạm, nguyên nhân biện pháp khắc phục TT Sai phạm Nguyên nhân Không gán địa - Gán chồng địa - Xác định sai địa Biện pháp xử lý - Xác định địa vào/ra - Viết sai địa Không viết - Không hiểu sử dụng - Xem lại hoạt động câu chương trình điều khiển câu lệnh lập trình lệnh - Khơng xác định u cầu - Phân tích kỹ u cầu lập trình lập trình Khơng nạp - Chưa cấp nguồn cho PLC - Cấp nguồn cho PLC, đèn báo chương trình vào PLC - Chưa kết nối PLC với nguồn sáng máy tính - Kết nối lại cáp nạp, chỉnh định lại địa cổng nạp máy tính phần mềm STEP7 MicroWIN V4.0 SP9 đồng Chương trình báo lỗi - Viết sai tả địa - Kiểm tra sửa lại - Quên chưa đặt ngõ vào/ngõ - Bổ sung ngõ vào/ngõ cho tiếp điểm vị trí cịn thiếu Hệ thống hoạt động - Chương trình viết sai - Dựa vào giản đồ thời gian, không nguyên lý - Kết nối sai, chưa tiếp xúc, dâyviết lại chương trình cắm bị hỏng - Kết nối địa theo sơ đồ, đảm bảo tiếp xúc tốt, dây cắm không bị lỏng dây, đứt ngầm ... (Chương trình con) Cách thực ta chương trình (MAIN): Bài 3: Mạch điều khiển dây chuyền sản xuất Mục tiêu - Kiến thức: + Trình bày trình tự bước lập trình sử dụng PLC S7-200 - Kỹ năng: + Lập trình, ... hay cắm nhớ chương trình lập trình khác vào điều khiển 2.1.2 So sánh PLC với thiết bị điều khiển thông thường khác Trong cơng nghiệp, u cầu tự động hóa ngày tăng, đòi hỏi kỹ thuật điều khiển phải... chương trình Các chương trình xử lý ngắt phận chương trình Nếu cần sử dụng chương trình xử lý ngắt phải viết sau lệnh kết thúc chương trình Các chương trình nhóm lại thành nhóm sau chương trình