BÁO cáo THUYẾT MINH GIẢI PHÁP dự THI giải phápTHUYỀN hốt rác TRÊN SÔNG, hồ

BAN TỔ CHỨC CUỘC THI SÁNG TẠO THANH THIẾU NIÊN, NHI ĐỒNG TỈNH LÂM ĐỒNG LẦN THƯ 18 NĂM 2022 BAO CAO THUYÊT MINH GIẢI PHAP DỰ THI Tên giải pháp:THUYỀN HỐT RÁC TRÊN SÔNG, HỒ Lĩnh vực dự thi: Giải pháp kỹ thuật nhằm ứng phó với biến đổi khí hậu, phòng chống dịch bệnh, bảả̉o vệệ̣ môi trường pháá́t triển kinh tếá́ Họ tên tác giả: Nguyễn Lê Quang Trực Ngày sinh: 18/04/2006 Học sinh lớp: 10A1 Trường THCS-THPT Đống Đa Địa chỉ: 17B Nguyễn Siêu, phường 7, thành phố Đà Lạt Điện thoại: 0917627565 Email: quangtruc.c23dongda@lamdong.edu.vn Họ tên đồng tác giả: Nguyễn Đức Bảo Lâm Ngày sinh: 13/10/2006 Học sinh lớp: 10A1 Trường THCS-THPT Đống Đa Địa chỉ: 137 Phước Thành, phường 7, thành phố Đà Lạt Điện thoại: 0339588476 Email: lam01662052827@gmail.com Lâm Đồng, tháng 07 năm 2022 TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat AI NỘI DUNG BAO CAO THUYẾT MINH GIẢI PHAP DỰ THI Tên giải pháp: Thuyền hốt rác sông, hồ Mục đích giải pháp: - Xuất phát từ thực tiễn cho thấy hoạt động người thu gom rác khu vực sông, hồ vơ nguy hiểm Sản phẩm tạo đảm nhiệm thay cho hoạt động người, sử dụng với mục đích thu gom rác thải sơng hồ, khu vực khó tiếp cận Một số vị trí có điều kiện tự nhiên phức tạp làm khó việc thu gom rác thủ cơng áp dụng thiết bị giúp làm thay hồn tồn cơng việc mang tính nguy hiểm, khó khăn người - Sản phẩm tự hành đường phát vật thể tiến hành thay đổi hướng di chuyển thuyền đến vị trí phát ảnh Nếu gặp bờ vật cản, thuyền tự chuyển sang hướng khơng có vật cản chắn đường tiếp tục di chuyển Trong trình di chuyển kết hợp đánh dấu vị trí qua đồ ưu tiên đến điểm chưa đánh dấu nhằm đảm bảo thuyền qua điểm ma trận Sau thu gom đủ số lượng rác ước tính (đặt số giả định thu gom tối đa lần sử dụng cảm biến để xác định rác có đầy hay khơng, yếu tố bên ngồi ảnh hưởng đến độ xác cảm biến), sản phẩm dựa vào định vị GPS để trở vị trí tập kết đánh dấu ban đầu, tiết kiệm thời gian tạo thuận tiện tối đa cho người sử dụng Bên cạnh, chức giám sát báo cáo tình trạng nước để tìm hướng khắc phục chất lượng nguồn nước khu vực Mơ ta giai phap: Bài tốn đặt sản phẩm làm để thuyền phát có rác di chuyển, bên cạnh phải xác định xác tọa độ vật thể ảnh Giải pháp đưa cho sản phẩm sau: - Ứng dụng trí tuệ nhân tạo nhận dạng ảnh khơng phân biệt có hay khơng có rác, mà u cầu khoanh vùng vị trí vật xác định ảnh để tìm hướng góc quay phù hợp Sử dụng mơ hình Yolo Server giúp phát vật thể khoanh vùng rác có ảnh chụp, sau TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat xử lý xong truyền lại tọa độ cho thiết bị thuyền để điều khiển đến hướng có rác - Khi có tọa độ rác, tốn thuyền phải tính góc quay hướng đến vị trí di chuyển để thu gom rác vào Sử dụng tọa độ nhận dựa vào trục làm gốc để tính góc quay cho thuyền Kết hợp với cảm biến la bàn để tăng độ xác điều hướng thuyền đến góc tính sẳn - Nếu sau thời gian di chuyển, thuyền gặp vật cản tiếp gặp bờ đối diện, cần có cảm biến khoảng cách xác định quay thuyền đến hướng trống Nhưng di chuyển tất nhiên có vị trí qua q nhiều lần có vị trí lại khơng qua, khiến cho phạm vi hoạt động không phủ hoàn toàn Kết hợp tọa độ GPS xây dựng ma trận điểm, đánh dấu điểm ma trận qua loang đến vị trí cịn lại  Ngồi q trình chạy tự động người dùng muốn nâng cấp, bảo trì sản phẩm buộc phải can thiệp vào để đưa thuyền quay lại bờ Phát triển thêm phần mềm điện thoại giúp người dùng tự chuyển sang chế độ điều khiển tay đưa thuyền vào bờ Trên phần mềm có thông số chất lượng nguồn nước, trạng thái hoạt động nhằm tăng tính quản lý phía người dùng Tính mới, tính sáng tạo: - Hiện tại, sản phẩm chúng em so với thuyền hốt rác có thị trường quốc tế Razer Clearbot, The Ocean Cleanup WasteShark cải tiến hơn, có tính sau: Các sản phẩm trước đại đa số có người điều khiển tay, thời gian cịn khơng hoạt động tầm xa hạn chế tầm quan sát người dùng Ở sản phẩm nghiên cứu chức điều khiển tay cần thiết cho trình can thiệp vào trình chạy tự động để thu hồi lại thuyền cho mục đích cải tiến, bảo dưỡng, sạc lượng cho thiết bị Ngoài chức khác hoàn toàn tự động TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Kết hợp thêm ma trận điểm đánh dấu thuật toán loang, tránh thuyền qua lại vị trí nhiều lần, tiết kiệm thời gian hoạt động tăng hiệu sản phẩm Ứng dụng trí tuệ nhân tạo AI để nhận dạng rác hồn tồn khơng có can thiệp từ người Tự động ước lượng khoảng cách góc quay qua điểm rác xác định ảnh, điều khiển kiểm tra kết hợp cảm biến la bàn, định vị gps, … Có phần mềm điều khiển giám sát phía người dùng Giám sát thơng số chất lượng nguồn nước để hiểu tình trạng nhiễm khu vực Bên cạnh tăng tính linh động cho sản phẩm, giám sát qua nhiều thiết bị - Thực trạng thị trường Việt Nam, chủ yếu thiết bị có người ngồi điều khiển trực tiếp, chưa đảm bảo tính tự động hóa, tốn nhiều nhân công nên việc áp dụng sản phẩm địa phương Việt Nam hoàn toàn cần thiết, chắn mang đến sản phẩm cho người dùng Nôi dung thực hiện: Sản phẩm phát triển ước tính khoảng thời gian: Số tháng: tháng (Từ 19/12/2021 đếá́n 15/07/2022) - Từ tháng 12/2021 đến tháng 1/2022: Thiết kế, xây dựng hoàn thiện khung vỏ thuyền Thử nghiệm yêu cầu mặt nước, chống thấm nước vào khoang thiết bị, chịu đựng va đập tốt - Từ tháng 1/2022 đến tháng 2/2022: Xây dựng sơ đồ thiết bị, tìm kiếm sản phẩm có sẵn để tìm hiểu, khắc phục nhược điểm hạn chế hoàn thiện ý tưởng - Từ tháng 2/2022 đến tháng 4/2022: Hoàn thiện chức riêng lẻ thiết bị, tích hợp sau hoàn thành tất chức để tạo thiết bị hoàn chỉnh Thử nghiệm chương trình sửa lại sai sót q trình hoạt động - Từ tháng 4/2022 đến tháng 7/2022: Tiến hành thử nghiệm thiết bị hoạt động khu vực sơng, hồ có rác thải địa bàn địa phương để thực nghiệm sản TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat phẩm, rút hạn chế tồn để tiếp tục khắc phục phát triển Hoàn thiện mơ hình sản phẩm TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Chức sản phẩm: a Mơ hình hoạt động hệ thống Bộ thiếá́t bịệ̣ thuyền hớá́t ráá́c - Thuyền bình thường chạy liên tục điền vào ma trận điểm qua để không lặp lại nhiều lần vị trí gây thời gian, kết hợp với mạch GPS để xây dựng điểm ma trận, qua chuyển đổi từ kinh vĩ độ sang độ dài đo (mét) Nếu trước thuyền có vật cản, hồ có thuyền khác cắt ngang gần bờ bên kia, thuyền tự dừng điều hướng ngẫu nhiên để tiếp tục di chuyển lấp đủ điểm ma trận Tương tự chạy song song với bờ, dựa vào cảm biến khoảng cách hai bên thuyền điều khiển động rẻ sang hướng ngược lại - Trong trình di chuyển kết hợp chụp ảnh, gửi lên máy chủ để xác định có rác hay khơng báo tọa độ rác nằm ảnh Dựa vào thông số vị trí rác ảnh để tính góc quay cho thuyền, khoảng cách từ thuyền tới rác Dựa vào thơng số gửi cho arduino để điều khiển động cơ, kết hợp cảm biến la bàn để quay xác góc dùng GPS để tính khoảng cách qua tọa độ kinh vĩ độ - Arduino đọc định kì giá trị độ đục nước, tổng chất rắn hòa tan (TDS) gửi cho người dùng thông qua server đến app giám sát TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat App giáá́m sáá́t, điều khiển thiếá́t bịệ̣ di động - Trên giao diện thiêt bị di động bao gồm chức sau: Điều khiển từ xa: Chức thực chế độ điều khiển Người dùng chọn nút tượng trưng cho hướng di chuyển, tín hiệu thông qua server gửi chuyển tiếp đến thiết bị giúp cho thuyền di chuyển, nhằm can thiệp thuyền chạy tự động muốn sửa chữa, nâng cấp Biểu đồ giám sát: Qua vị trí đường thu gom, thiết bị thuyền tiến hành đo đạc số gửi chuyển tiếp đến trạm tới tài khoản người dùng dạng biểu đồ giám sát dễ quản lý để có hướng giải Ngồi người dùng ban đầu tùy chỉnh app thơng số phạm vi - thuyền hoạt động, độ dài tối đa ma trận điểm, tọa độ vị trí tập kết, … b Mơ tả rõ tính sản phẩm Nhậệ̣n dạng xáá́c địệ̣nh ráá́c khung ảả̉nh sử dụng tríá́ tuệệ̣ nhân tạo: Thay sản phẩm khác thị trường cần người quan sát để tìm rác tự điều khiển đến vị trí đó, phương pháp gây tốn thời gian tầm quan sát lại cịn hạn chế, khơng đạt hiệu cao Đòi hỏi thiết bị phải tự động phát rác, áp dụng trí tuệ nhân tạo giúp tự xác định khung ảnh có rác hay không, tầm quan sát phụ thuộc vào vị trí thuyền khơng phải vị trí cố định giải pháp khác Chứng tỏ áp dụng trí tuệ nhân tạo TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat việc phát rác phương pháp thay cho người, địi hỏi mơ hình liệu ảnh rác sơng, hồ phải đa dạng thực tế số lượng loại đa dạng Hiện sản phẩm ứng dụng mơ hình yolo có liệu đa dạng cộng đồng sử dụng nhiều Hiện mơ hình sử dụng yoloV3, khơng đạt độ xác cao yoloV4 cịn bỏ sót số trường hợp khơng nhận rác Nhưng thử nghiệm thực tế, yoloV3 mang lại tốc độ xử lý nhanh hơn, suất cao hơn, tính tốn trường hợp bỏ sót khơng q nhiều so với yoloV4 Đoạn code nhận ảnh từ server đưa ảnh vào mơ hình dự đốn Xử lý ảnh trả mảng tọa độ vật thể nghi rác phát ảnh TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat - Ma trậệ̣n điểm, đáá́nh dấu cáá́c vịệ̣ tríá́ qua ma trậệ̣n: Như sản phẩm thơng thường cho thuyền chạy hồn toàn ngẫu nhiên, gặp chướng ngại quay đổi theo hướng Nhưng chạy ngẫu nhiên dẫn đến số khu vực qua lại nhiều lần thu gom hết rác, khu vực khác lại bị bỏ sót Giải pháp đề xây dựng khu vực cần thu gom rác thành ma trận, ô ma trận tương ứng với diện tích định mặt hồ Để biết xác ô nào, thông qua khoảng cách tính tọa độ GPS từ điểm xuất phát làm gốc ma trận so với tọa độ điểm Đánh dấu điểm thuyền qua, kết hợp với thuật toán Loang để tìm kiếm điểm chưa qua ma trận, ưu tiên sang ô ma trận đổi hướng thuyền Đảm bảo thuyền đủ điểm ma trận Code xây dựng ma trận điểm, loang tìm kiếm ma trận - Tíá́nh góá́c quay cho thuyền pháá́t hiệệ̣n vậệ̣t thể ráá́c hướá́ng kháá́c : Sau trình nhận dạng, vị trí vật nghi ngờ rác gửi lại thiết bị Tuy nhiên để lấy rác vào, thuyền phải hướng phía rác Khi có tọa độ vật khung ảnh, tính tốn góc quay sử dụng cơng thức tốn dựa hình vẽ mô phỏng: TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Hình vẽ mơ điểm (Trục thuyền AC điểm phát có rác B) code tính tốn góc quay sử dụng giá trị lượng giác vector Ngồi bổ sung thêm tính khoảng cách từ vị trí thuyền đến vị trí rác khung ảnh Giả sử trường hợp có nhiều rác khung ảnh việc di chuyển khoảng cách tới vị trí, sau đổi qua góc hướng đến vị trí có rác giúp cần lần xử lý ảnh thu nhiều rác vị trí khác Phương pháp giúp tiết kiệm thời gian xử lý ảnh quét vị trí khu vực ảnh TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Code tính khoảng cách c Mơ tả tảng phát triển sản phẩm - Đối với sản phẩm phần mềm Ngơn ngữ lập trình, cơng cụ lập trình: Node.js, Android Studio - Nền tảng để phát triển ứng dụng: App di động, Website - Mô tả hoạt động phần mềm: TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Giao diện Website Giao diện App điện thoại Trên Website App có chức sau: Hiện liệu cảm biến độ đục chất lỏng tổng chất rắn hịa tan (TDS) nước vị trí thuyền qua Bảng điều khiển tốc độ hướng quay thuyền chế độ điều khiển tay Người dùng muốn can thiệp vào thuyền, ngừng chế độ tự động để đưa thuyền vào bờ sử dụng Bảng hành trình đường thuyền tô điểm qua cho người dùng giám sát Dựa vào tọa độ GPS đo liên tục trình di chuyển điểm tơ tương ứng với tỉ lệ đồ TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Đối với sản phẩm phần cứng - Nhận dạng rác, xác định tọa độ rác khung ảnh: Raspberry Pi thuyền chụp ảnh gửi lên Server có cấu hình cao để xử lý (do thời gian xử lý thuật tốn nhận dạng trí tuệ nhân tạo trực tiếp máy tính nhúng Raspberry chậm nên không đủ đáp ứng hoạt động thực tế) Ảnh gửi dự đốn qua mơ hình Yolo, phát rác trả cho máy tính nhúng thuyền mảng tọa độ nhiều vật thể phát ảnh Dựa vào giá trị mảng bao gồm x, y, w, h (x y tọa độ điểm phía bên trái, w h chiều dài độ cao vật ảnh), tiến hành tính góc quay từ vị trí để quay hướng có rác (kết hợp cảm biến la bàn để quay góc tính tốn) TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat - Điều khiển tốc độ động cơ, hướng quay thuyền: Kiểm tra vật cản Điều khiển qua Arduino Trong trình chạy tự động bình thường, thuyền ln cho chạy theo hướng rẻ sang hướng khơng có chướng ngại gặp vật cản Nếu phát rác qua Camera, thuyền điều hướng theo góc tính sẳn dựa tọa độ rác khung ảnh tiếp tục lặp lại phát rác ảnh Nếu trường hợp người dùng điều khiển tay phần mềm để can thiệp vào thuyền, giá trị tốc độ góc quay chọn gửi đến thuyền để điều hướng theo người sử dụng - Ma trận điểm, đồ hành trình tọa độ thuyền: TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Cập nhật vị trí server, đánh dấu điểm ma trận vẽ hành trình Website cho người dùng giám sát Đọc liên tục tọa độ thuyền qua tách chuỗi nhận từ vệ tinh GPS Cập nhật tọa độ thuyền tại, xác định đánh dấu vị trí qua, kết hợp thuật toán loang ưu tiên vị trí chưa đến, đảm bảo cho thuyền chạy quét hết khu vực Đồng thời vẽ hành trình di chuyển Website cho người dùng giám sát từ xa thuyền qua vị trí Giả lập hành trình Website - Hiện giá trị chất lượng nguồn nước phần mềm: TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Gửi liệu lên Server hiển thị người dùng Hiện thông số chất lượng nước Website Đọc liệu trung bình từ Arduino truyền đến Raspberry Pi App Cảm biến độ đục chất lỏng Cảm biến đo tổng chất rắn hòa tan Các giá trị đọc nhiều lần tính trung bình, sau chuyển tiếp đến Raspberry cho người dùng thông qua hiển thị phần mềm Bảng đánh giá chất lượng nước dựa mức độ giá trị d Kết luận: - Trên thực tế, sản phẩm áp dụng giúp trình thu gom rác diễn nhanh hơn, không cần tốn nhân công hiệu mang lại cao Nếu hoàn thiện sản phẩm thay hồn tồn cơng việc người, đảm bảo an tồn nhanh gọn - Ư u điểm: TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Sử dụng trí tuệ nhân tạo để phát đa dạng loại rác, vật thể, khơng cần người giám sát vị trí có khơng Tự xác định góc quay điều hướng, di chuyển thuyền, giúp tự động hóa thuyền khơng có can thiệp từ người Có cảm biến đọc giá trị chất lượng nguồn nước cảnh báo cho người dùng vượt ngưỡng an tồn Tính linh động cao cần cài đặt app sử dụng truy cập website giám sát q trình hoạt động coi thơng số liệu Ma trận điểm đánh dấu tần suất qua vị trí đồ, kết hợp thuật toán loang giúp quét qua tất điểm khơng bỏ sót vị trí chưa qua Bên cạnh người dùng cịn xem đường thuyền vẽ đồ Sử dụng lượng mặt trời, tăng thời gian hoạt động thuyền vừa sạc vừa sử dụng Ngồi đề phịng trường hợp sản phẩm có sẳn hết pin sử dụng chưa vị trí tập kết, với sản phẩm cần đợi thời gian để sạc lại trực tiếp qua nguồn pin mặt trời tiếp tục sử dụng - Nhược điểm: Định vị GPS chưa đạt độ xác cao, có sai số chênh lệch lớn khoảng cách so với thực tế, gây khó khăn cho việc đánh dấu ma trận điểm Một số khu vực khơng phủ sóng, không dùng Wifi nên thuyền không trao đổi liệu không hoạt động Tốc độ xử lý thuật toán nhận dạng ảnh truyền nhận thiết bị độ trễ gây trường hợp thuyền bị dừng lại không hoạt động Hướng dẫn sử dụng mơ hình, sản phẩm dự thi: - Vị trí ban đầu thuyền đặt chọn gốc ma trận điểm Người dùng chọn độ dài hành trình di chuyển thuyền - Thuyền bắt đầu chạy nhận tín hiệu từ module GPS Những điểm qua đánh dấu ma trận điểm, sử dụng thuật toán loang để điền đầy ma trận Trong q trình di chuyển, giả sử có gặp vật cản phía, chuẩn bị đến bờ bên kia, thuyền điều hướng ngẫu nhiên để né tránh vật cản TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat quay đầu cần thiết Trên đường đi, camera chụp ảnh gửi server để nhận dạng xác định vị trí rác ảnh, có thay đổi lịch trình thuyền sang hướng có rác Thuyền tiến hành tính khoảng cách đến vị trí có rác, tính tốn góc độ quay hướng thuyền dựa điểm có rác gửi lại cho máy tính nhúng thuyền - Trên phần mềm giám sát, liệu liên quan đến chất lượng nước vị trí mà thuyền qua cập nhật dạng biểu đồ Người dùng giám sát thông qua thiết bị di động để nắm bắt chất lượng nguồn nước khu vực chạy thiết bị Ngoài bao gồm thêm chế độ điều khiển tay, người dùng can thiệp trực tiếp vào thuyền cách tắt chế độ chạy tự động điều khiển thuyền trờ lại vị trí đầu với mục đích cải tiến, sữa chữa bảo trì - Nếu giả sử trường hợp hết pin cho hệ thống thuyền hoạt động, nhiên có hệ thống sạc lượng mặt trời nên cần thời gian để sạc lại tiếp tục hoạt động đủ nguồn cung cấp cho động Khả áp dụng: - Nếu sản phẩm hoàn thiện chức hoạt động ổn định đưa sản phẩm áp dụng ngồi thực tế Việt Nam có mạng lưới sơng ngịi lớn, trải dài nhiều vùng qui mô ứng dụng lớn, đặc biệt với số vùng ô nhiễm nặng nên cần triển khai nhằm nhanh chóng giảm thiểu lượng rác thải có sơng, hồ Khi giải tình trạng ô nhiễm địa phương, tiềm sản phẩm khu vực khác có hội cao - Sản phẩm cho thử nghiệm Hồ Xuân Hương, thành phố Đà Lạt mang lại kết khả quan, nhiên số trường hợp bỏ sót rác khơng nhận dạng được, địi hỏi mơ hình nhận dạng cần cải thiện nhiều Ngồi q trình hoạt động góc quay, tọa độ GPS chưa xác tối đa, muốn đưa ứng dụng thực tế yêu cầu phải đảm bảo độ xác cao Giá trị mang lại giải pháp kinh tế - kỹ thuật, xã hội - môi trường… TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat - Về hiệu mang lại, nói sản phẩm áp dụng giải tình trạng rác thải trôi sông hồ không thu gom, gây mỹ quan cịn bốc mùi khó chịu, ảnh hưởng xấu đến môi trường sống Áp dụng sản phẩm giúp rác thải thu gom dần giảm tình trạng gây ảnh hưởng xấu đến mơi trường sống Ngồi cịn giảm thiểu việc người tự phải thu gom rác khu vực sông, hồ ln ln mang tính rủi ro cao lúc xảy tai nạn - Vì sản phẩm có khả thay việc làm người, vừa giảm thiểu chi phí thuê nhân công tránh việc phải để người thực hoạt động rủi ro, ảnh hưởng đến tính mạng Bên cạnh hiệu suất làm việc thủ cơng khơng cao máy móc với ngày có điều kiện thời tiết khơng thuận lợi  Tóm lại, sản phẩm mang lại hiệu cao, giúp tiết kiệm thời gian người, tăng tính an tồn đảm bảo vệ sinh mơi trường TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat Kết luận - kiến nghị: Tự đánh giá mặt tồn chưa giải sản phẩm để khắc phục - Thời gian giao tiếp thiết bị thuyền Server bị kéo dài số trường hợp nhận tín hiệu trễ - Khi kết nối mạng gây cản trở trình hoạt động thuyền Khơng điều khiển vị trí tập kết - Do tính đặc thù nguồn lượng nên cịn tình trạng ngưng hoạt động chưa kịp trở lại bờ Động thuyền dùng nguồn lượng lớn nên thời gian hoạt động ngắn, cải thiện nhờ nguồn lượng mặt trời thuyền - Một số trường hợp xấu nhận dạng rác khơng xác khơng phát dẫn đến bị bỏ sót khơng di chuyển đến vị trí cần thu gom - Định vị GPS cịn có sai lệch, chưa xác hồn tồn gây ảnh hưởng đến đánh dấu ma trận điểm - Tác động từ tự nhiên bên ngồi q trình thực nghiệm gây sai lệch trình di chuyển điều hướng Hướng phát triển sản phẩm tương lai Nghiên cứu ứng dụng Sensor fusion để nâng cao độ xác đọc tọa độ GPS, dung thuật toán lọc nhiễu tốt Sử dụng cảm biến đo vận tốc dòng chảy, … để can thiệp tự động vào tốc độ thuyền, bù lại tác động từ tự nhiên bên ngồi (gió, gợn song đẩy thuyền), đặc biệt khu vực sơng có tốc độ dịng chảy cao điều chỉnh tốc độ thuyền qua chế độ điều khiển tay bất khả thi Số lượng loại rác thực tế đa dạng hơn, địi hỏi thu thập liệu q trình hoạt động sử dụng thuật toán xử lý nhận dạng tốt Hiển thị dung lượng pin thuyền thời gian hoạt động ước tính, tăng tính quản lý sản phẩm phía người dùng điều khiển thuyền lại nhà TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat cần, thêm thông số nguồn nước (Độ pH, …) để tăng tính đa dạng cho sản phẩm, cảnh báo nhiều thông số Nguyện vọng tương lai Với sản phẩm phát triển hoàn thiện thử nghiệm đạt độ ổn định cao thực tế, chúng em tin sản phẩm nhiều đơn vị biết đến, đặc biệt địa phương chúng em có nhiều khu vực cần phải dọn dẹp quy mơ lớn để đảm bảo vệ sinh mơi trường Sản phẩm sớm đưa thị trường Việt Nam để giúp cho đơn vị quản lý vệ sinh đô thị đỡ phần phải thực cơng việc nguy hiểm, rủi ro cao Bên cạnh áp dụng đưa dần Robot, tự động hóa vào giúp đỡ hoạt động đời sống mà người thực chưa đủ hiệu Phụ lục: Các hình ảnh, vẽ, số liệu thực nghiệm… 10 Một số hướng dẫn cài đặt thư viện, code thuật toán: - Cài đặt hệ điều hành cho hệ thống: https://qengineering.eu/install-raspberry64-os.html https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=275370 https://www.raspberrypi.org/documentation/installation/installing-images/ - Cài thư viện cho nhận dạng + Cài đặt thư viện tensorflow https://qengineering.eu/install-tensorflow-2.4.0-on-raspberry-64-os.html + Cài đặt thư viện OpenCV để chụp ảnh https://qengineering.eu/install-opencv-4.5-on-raspberry-64-os.html Các ngưỡng, thông số cách sử dụng chân GPIO việc đọc giá trị từ cảm biến đo chất lượng nguồn nước https://www.mlab.vn/ - - Tham khảo cách sử dụng mạch định vị GPS https://www.instructables.com/Interfacing-GPS-Module-With-Raspberry-Pi/ - Giao thức gửi liệu lên server https://stackoverflow.com/questions/9733638/how-to-post-json-datawith-python-requests - Lấy liệu tọa độ GPS Raspberry Pi https://www.instructables.com/Interfacing-GPS-Module-With-Raspberry-Pi/ TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat - Tính khoảng cách góc hai vị trí thơng qua tọa độ GPS https://www.movable-type.co.uk/scripts/latlong.html https://developers.google.com/maps/documentation/javascript/overview - Lập trình code server https://www.youtube.com/c/CodersX - Heroku server https://www.heroku.com/ - Lập trình giao diện website https://www.w3schools.com/ - Sử dụng ReactJs https://viblo.asia/p/bat-dau-voi-reactjs-phan-1- 3P0lPOE8Zox - Sử dụng yolo https://pylessons.com/YOLOv3-TF2-RaspberryPi/ https://pjreddie.com/darknet/yolo/ - Đo khoảng cách vật thể ảnh https://www.youtube.com/c/MurtazasWorkshopRoboticsandAI - Cách để servo quay điều khiển từ Raspberry https://tutorials-raspberrypi.com/raspberry-pi-servo-motor-control/ Cách vận hành động giảm tốc thông qua điều khiển tín hiệu PWM đến mạch điều khiển ESC https://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/arduino-brushlessmotor-control-tutorial-esc-bldc/ https://www.aranacorp.com/en/drive-a-brushless-motor-with-arduino/ - Link source code: - https://github.com/baolam/boat-project TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat ... DUNG BAO CAO THUYẾT MINH GIẢI PHAP DỰ THI Tên giải pháp: Thuyền hốt rác sông, hồ Mục đích giải pháp: - Xuất phát từ thực tiễn cho thấy hoạt động người thu gom rác khu vực sông, hồ vơ nguy hiểm... 1/2022: Thi? ??t kế, xây dựng hoàn thi? ??n khung vỏ thuyền Thử nghiệm yêu cầu mặt nước, chống thấm nước vào khoang thi? ??t bị, chịu đựng va đập tốt - Từ tháng 1/2022 đến tháng 2/2022: Xây dựng sơ đồ thi? ??t... qua lại nhiều lần thu gom hết rác, khu vực khác lại bị bỏ sót Giải pháp đề xây dựng khu vực cần thu gom rác thành ma trận, ô ma trận tương ứng với diện tích định mặt hồ Để biết xác ô nào, thông