ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỒ HỒ CHÍ MINH ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG o0o BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN 2 BÀI TẬP CHƯƠNG 5 6 GVBM Ths Trần Hoàng Khôi Nguyên Nhóm 6 – L03 H.
ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỒ HỒ CHÍ MINH ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ……………………o0o…………………… BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN BÀI TẬP CHƯƠNG -6 GVBM: Ths Trần Hồng Khơi Ngun Nhóm – L03 Họ tên MSSV Đào Thị Kỳ Thi 1910556 Châu Trí Viễn 1912434 Đào Thị Duyên Nhân 1910399 Nguyễn Quốc Bình 1910055 Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 11/2021 Bài 5.1 Mô 5.1 A Đầu vào hàm nấc: - Đầu vào hàm dốc: B Đầu vào hàm nấc Đầu vào hàm dốc: C Đầu vào nấc Đầu bào dốc: Bài 5.2 Mô 6.5 Bài 6.6 Mô 6.6 Từ sơ đồ đáp ứng trên, ta thấy K=12.8 đáp ứng hệ thống trạng thái biên giới ổn định, dao động điều hịa Vậy Kgh = 12.8 Giảm thời gian mơ lại phóng to đáp ứng lên để tìm Tgh: Với kết đo ta thấy Tgh = 1.564s Bài 6.7 Bài 6.7 Mô 6.7 Ta mô hệ thống trước sau thêm khâu hiệu chỉnh PID để kiểm tra kết quả: Trước thêm khâu hiệu chỉnh: Nếu ta ẩn khâu hiệu chỉnh PID ta đáp ứng sau: Qua đáp ứng ta thấy sai số so với đầu vào hàm dốc tiến tới vô thời gian tiến tới vô Sau thêm khâu hiệu chỉnh: Sau thêm khâu hiệu chỉnh với thơng số tính tốn được, mô ta thu đáp ứng hệ thống sau: Bài 6.8 Mô 6.8 c) Để kiểm tra quan sát Luenberger ta, tiến hình mơ Simulink với ngõ vào hàm sin: Trong đó: Khối gain A B C có số liệu đề cho, khối gain K khối gain L có số liệu sau: Các khối tương đương: Do đối tượng khảo sát đối tượng điều khiển Nên tín hiệu quan sát trùng khớp với tín hiệu thật, ta dẫn hai scope để so sánh: Với ngõ y: Với vecto trạng thái x: ➔ Nhận xét: tín hiệu quan sát bắt kịp thay đổi hệ thống .. .Bài 5. 1 Mô 5. 1 A Đầu vào hàm nấc: - Đầu vào hàm dốc: B Đầu vào hàm nấc Đầu vào hàm dốc: C Đầu vào nấc Đầu bào dốc: Bài 5 .2 Mô 5 .2 5 .2. A 5 .2. B 5 .2. C Bài 5. 3 Mô 5. 3 Bài 5. 4 Mô 5. 4 Bài 6. 1... Mô 6. 1 Trước hiệu chỉnh: Sau hiệu chỉnh: Bài 6 .2 Mô 6 .2 Trước hiệu chỉnh: Sau hiệu chỉnh: Bài 6. 3 Mô 6. 3 Trước hiệu chỉnh: Sau hiệu chỉnh: Bài 6. 4 Mô 6. 4 Bài 6 .5 Mô 6 .5 Bài 6. 6 Mô 6. 6 Từ... K= 12. 8 đáp ứng hệ thống trạng thái biên giới ổn định, dao động điều hòa Vậy Kgh = 12. 8 Giảm thời gian mơ lại phóng to đáp ứng lên để tìm Tgh: Với kết đo ta thấy Tgh = 1 . 56 4s Bài 6. 7 Bài 6. 7