Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử

ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU PHẦN I: GIỚI THIỆU VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 SƠ LƯỢC QUÁ TRÌNH PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP (IR: INDUSTRIAL ROBOT) 1.2 ỨNG DỤNG ROBOT CÔNG NGHIỆP TRONG SẢN XUẤT 1.3 CÁC KHÁI NIỆM VÀ ĐỊNH NGHĨA VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.3.1 Định nghĩa robot công nghiệp 1.3.2 Bậc tự robot (DOF: Degrees Of Freedom) 1.3.3 Hệ toạ độ (Coordinate frames) 1.3.4 Trường công tác robot (Workspace or Range of motion) 1.3 CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.4.1 Các thành phần robot công nghiệp 10 1.4.2 Kết cấu tay máy 10 1.5 PHÂN LOẠI ROBOT CÔNG NGHIỆP 11 1.5.1 Phân loại theo kết cấu 11 1.5.2 Phân loại theo hệ thống truyền động 11 1.5.3 Phân loại theo ứng dụng 11 1.5.4 Phân loại theo cách thức đặc trưng phương pháp điều khiển 11 PHẦN II: THIẾT KẾ MƠ HÌNH 3D ROBOT RR 13 2.1 MƠ HÌNH 3D CỦA ROBOT PHẲNG HAI BẬC TỰ DO 13 PHẦN III: TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC ROBOT 16 3.1 ĐẶT HỆ TỌA ĐỘ 16 3.2 CÁC XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ ĐỘNG HỌC CỦA BẢNG DH 17 3.3 THIẾT LẬP BỘ THÔNG SỐ ĐỘNG HỌC DENAVIT – HARTENBERG 17 3.4 THIẾT LẬP CÁC PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT 19 3.5 BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN 21 3.5 BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC 27 PHẦN IV : BÀI TOÁN TĨNH HỌC 31 4.1 TÍNH LỰC DẪN ĐỘNG TẠI CÁC KHỚP ĐẢM BẢO CÂN BẰNG TĨNH 31 4.2 XÉT KHÂU TÁC ĐỘNG CUỐI 32 Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa 4.3 XÉT KHÂU THỨ 1: 34 PHẦN V: TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC 37 5.1 XÂY DỰNG CẤU TRÚC ĐỘNG HỌC 37 PHẦN VI: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG 41 6.1 THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO THEO KHÔNG GIAN KHỚP 41 6.2 THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO THEO KHÔNG GIAN LÀM VIỆC 46 6.2.1 Quỹ đạo điểm tác động cuối theo đường thẳng từ A đến B t (s) 46 6.2.2 Thiết kế quỹ đạo tác động tác động cuối di chuyển theo đường tròn từ A đến B tc(s) lấy AB làm đường kính 48 PHẦN VII : ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG ROBOT 51 7.1 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRONG KHÔNG GIAN KHỚP 51 7.1.1 Hệ thống điều khiển phản hồi 51 7.1.2 Thiết kế cho robot RR 53 7.1.3 Sử dụng phương trình động lực học mơ điều khiển simulink: 54 7.2 SỬ DỤNG MƠ HÌNH XUẤT RA TỪ SOLIDWORKS 58 PHẦN VIII MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT BẰNG 63 PHẦN MỀM VISUAL STUDIO VÀ THƯ VIỆN OPENGL 63 8.1.Thiết kế 3D 63 8.2 Mô hoạt động robot 63 PHẦN IX: KẾT LUẬN 66 PHẦN X :CÁC CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ THIẾT KẾ CƠ KHÍ CÁC BẢN VẼ 67 Phần XI : TÀI LIỆU THAM KHẢO 81 Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa LỜI NÓI ĐẦU Trong nghiệp cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước vấn đề tự động hóa có vai trị đặc biệt quan trọng Nhằm nâng cao nâng suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng khả cạnh tranh sản phẩm, cải thiện điều kiện lao động, nâng cao suất lao động đặt hệ thống sản xuất phải có tính linh hoạt cao.Robot cơng nghiệp, đặc biệt tay máy robot bô phận quan trọng để tạo hệ thống Tay máy Robot có mặt sản xuất từ nhiều năm trước, ngày tay máy Robot dùng nhiều lĩnh vực sản xuất, xuất phát từ ưu điểm mà tay máy Robot đúc kết lại q trình sản xuất làm việc, tay máy có tính mà người khơng thể có được, khả làm việc ổn định, làm việc mơi trường độc hại… Do việc đầu tư nghiêc cứu, chế tạo loại tay máy Robot phục vụ cho cơng tự động hóa sản xuất cần thiết cho tương lai ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ giúp chúng em làm quen tìm hiểu kĩ với vấn đề cốt lõi robot có ích cho chúng em sau Qua chúng em tìm hiểu sâu tìm hiểu cách tiếp cận giải vấn đề môn học Đồng thời qua làm đồ án hình thành thêm kĩ làm việc,lập kế hoạch,viết báo cáo……rất có ích cho sau Trong q trình làm đồ án có nhiều vấn đề đặt mà phạm vi khả em cịn hạn chế chưa giải triệt để được, em mong cô bảo hướng dẫn thêm Em xin chân thành cảm ơn ! Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa PHẦN I: GIỚI THIỆU VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 SƠ LƯỢC QUÁ TRÌNH PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT CƠNG NGHIỆP (IR: INDUSTRIAL ROBOT) Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng CH Séc (Czech) “Robota” có nghĩa cơng việc tạp dịch kịch Rossum’s Universal Robots Karel Capek, vào năm 1921 Trong kịch nầy, Rossum trai ông ta chế tạo máy gần giống với người để phục vụ người Có lẽ gợi ý ban đầu cho nhà sáng chế kỹ thuật cấu, máy móc bắt chước hoạt động bắp người Đầu thập kỷ 60, công ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry Company) quảng cáo loại máy tự động vạn gọi “Người máy công nghiệp” (Industrial Robot) Ngày người ta đặt tên người máy công nghiệp (hay robot công nghiệp) cho loại thiết bị có dáng dấp vài chức tay người điều khiển tự động để thực số thao tác sản xuất Về mặt kỹ thuật, robot cơng nghiệp ngày nay, có nguồn gốc từ hai lĩnh vực kỹ thuật đời sớm cấu điều khiển từ xa (Teleoperators) máy công cụ điều khiển số (NC - Numerically Controlled machine tool) Các cấu điều khiển từ xa (hay thiết bị kiểu chủ-tớ) phát triển mạnh chiến tranh giới lần thứ hai nhằm nghiên cứu vật liệu phóng xạ Người thao tác tách biệt khỏi khu vực phóng xạ tường có vài cửa quan sát để nhìn thấy cơng việc bên Các cấu điều khiển từ xa thay cho cánh tay người thao tác; gồm có kẹp bên (tớ) hai tay cầm bên (chủ) Cả hai, tay cầm kẹp, nối với cấu sáu bậc tự để tạo vị trí hướng tuỳ ý Tay cầm kẹp Cơ cấu dùng để điều khiển kẹp theo chuyển động tay cầm Vào khoảng năm 1949, máy công cụ điều khiển số đời, nhằm đáp ứng yêu cầu gia công chi tiết ngành chế tạo máy bay Những robot thực chất nối kết khâu khí cấu điều khiển từ xa với khả lập trình máy cơng cụ điều khiển số Một Robot Công nghiệp chế tạo Robot Versatran công ty AMF, Mỹ Cũng vào khoảng thời gian nầy Mỹ xuất loại robot Unimate (1900) dùng kỹ nghệ ôtô Tiếp theo Mỹ, nước khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp: Anh (1967), Thụy Điển Nhật (1968) theo quyền Mỹ, CHLB Đức (1971), Pháp (1972), Ý (1973) Tính làm việc robot ngày nâng cao, khả Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa nhận biết xử lý Năm 1967 trường Đại học tổng hợp Stanford (Mỹ) chế tạo mẫu robot hoạt động theo mô hình “mắt-tay”, có khả nhận biết định hướng bàn kẹp theo vị trí vật kẹp nhờ cảm biến Năm 1974 Công ty Mỹ Cincinnati đưa loại robot điều khiển máy vi tính, gọi robot T3 (The Tomorrow Tool: Công cụ tương lai) Robot nầy nâng vật có khối lượng đến 40 KG Có thể nói, Robot tổ hợp khả hoạt động linh hoạt cấu điều khiển từ xa với mức độ “tri thức” ngày phong phú hệ thống điều khiển theo chương trình số kỹ thuật chế tạo cảm biến, cơng nghệ lập trình phát triển trí khơn nhân tạo, hệ chun gia… Trong năm sau nầy, việc nâng cao tính hoạt động robot không ngừng phát triển Các robot trang bị thêm loại cảm biến khác để nhận biết môi trường chung quanh, với thành tựu to lớn lĩnh vực Tin học - Điện tử tạo hệ robot với nhiều tính đăc biệt, Số lượng robot ngày gia tăng, giá thành ngày giảm Nhờ vậy, robot công nghiệp có vị trí quan trọng dây chuyền sản xuất đại Một vài số liệu số lượng robot sản xuất vài nước công nghiệp phát triển sau: Bảng 1: số lượng sản xuất robot nước công nghiệp Năm 1990 Năm 1994 Năm 1998 Nhật 66.118 29.756 67000 Mỹ 4.237 7.634 11000 Đức 5.845 5.125 8.600 Ý 2.500 2.408 4000 Pháp 1.448 1.197 2000 Anh 510 1086 1500 1000 1200 Nước SX Hàn Quốc 1.2 ỨNG DỤNG ROBOT CÔNG NGHIỆP TRONG SẢN XUẤT Từ đời robot công nghiệp áp dụng nhiều lĩnh vực góc độ thay sức người Nhờ dây chuyền sản xuất tổ chức lại, suất hiệu sản xuất tăng lên rõ rệt Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa Mục tiêu ứng dụng robot cơng nghiệp nhằm góp phần nâng cao suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng khả cạnh tranh sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động Đạt mục tiêu nhờ vào khả to lớn robot : làm việc mệt mỏi, dễ dàng chuyển nghề cách thành thạo, chịu phóng xạ mơi trường làm việc độc hại, nhiệt độ cao, “cảm thấy” từ trường “nghe” siêu âm Robot dùng thay người trường hợp thực công việc không nặng nhọc đơn điệu, dễ gây mệt mõi, nhầm lẫn Trong ngành khí, robot sử dụng nhiều công nghệ đúc, công nghệ hàn, cắt kim loại, sơn, phun phủ kim loại, tháo lắp vận chuyển phôi, lắp ráp sản phẩm Ngày xuất nhiều dây chuyền sản xuất tự động gồm máy CNC với Robot công nghiệp, dây chuyền đạt mức tự động hố cao, mức độ linh hoạt cao máy robot điều khiển hệ thống chương trình Ngồi phân xưởng, nhà máy, kỹ thuật robot sử dụng việc khai thác thềm lục địa đại dương, y học, sử dụng quốc phịng, chinh phục vũ trụ, cơng nghiệp nguyên tử, lĩnh vực xã hội Rõ ràng khả làm việc robot số điều kiện vượt khả người; phương tiện hữu hiệu để tự động hoá, nâng cao suất lao động, giảm nhẹ cho người công việc nặng nhọc độc hại Nhược điểm lớn robot chưa linh hoạt người, dây chuyền tự động, có robot bị hỏng làm ngừng hoạt động dây chuyền, robot hoạt động giám sát người 1.3 CÁC KHÁI NIỆM VÀ ĐỊNH NGHĨA VỀ ROBOT CƠNG NGHIỆP 1.3.1 Định nghĩa robot cơng nghiệp Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp): Robot công nghiệp cấu chuyển động tự động lập trình, lặp lại chương trình, tổng hợp chương trình đặt trục toạ độ; có khả định vị, định hướng, di chuyển đối tượng vật chất: chi tiết, dao cụ, gá lắp… theo hành trình thay đổi chương trình hố nhằm thực nhiệm vụ công nghệ khác Định nghĩa theo RIA (Robot institute of America): Robot tay máy vạn lặp lại chương trình thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ thiết bị chuyên dùng thông qua chương trình chuyển động thay đổi để hồn thành nhiệm vụ khác Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa Định nghĩa theo GOCT 25686-85 (Nga): Robot công nghiệp máy tự động, đặt cố định di động được, liên kết tay máy hệ thống điều khiển theo chương trình, lập trình lại để hoàn thành chức vận động điều khiển q trình sản xuất Có thể nói Robot công nghiệp máy tự động linh hoạt thay phần toàn hoạt động bắp hoạt động trí tuệ người nhiều khả thích nghi khác Robot cơng nghiệp có khả chương trình hố linh hoạt nhiều trục chuyển động, biểu thị cho số bậc tự chúng Robot công nghiệp trang bị bàn tay máy cấu chấp hành, giải nhiệm vụ xác định q trình cơng nghệ : trực tiếp tham gia thực ngun cơng (sơn, hàn, phun phủ, rót kim loại vào khuôn đúc, lắp ráp máy ) phục vụ q trình cơng nghệ (tháo lắp chi tiết gia công, dao cụ, đồ gá ) với thao tác cầm nắm, vận chuyển trao đổi đối tượng với trạm công nghệ, hệ thống máy tự động linh hoạt, gọi “Hệ thống tự động linh hoạt robot hoá” cho phép thích ứng nhanh thao tác đơn giản nhiệm vụ sản xuất thay đổi 1.3.2 Bậc tự robot (DOF: Degrees Of Freedom) Bậc tự số khả chuyển động cấu (chuyển động quay tịnh tiến) Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành robot phải đạt số bậc tự Nói chung hệ robot cấu hở, bậc tự tính theo công thức: w  6n   ipi i 1 Ở đây: n - Số khâu động; pi - Số khớp loại i (i = 1, 2, ,5 : Số bậc tự bị hạn chế) Đối với cấu có khâu nối với khớp quay tịnh tiến (khớp động loại 5) số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tuỳ ý không gian chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc tự để định hướng Một số công việc đơn giản nâng hạ, xếp yêu cầu số bậc tự Các robot hàn, sơn thường yêu cầu bậc tự Trong số trường hợp cần khéo léo, linh hoạt cần phải tối ưu hoá quỹ đạo người ta dùng robot với số bậc tự lớn 1.3.3 Hệ toạ độ (Coordinate frames) Mỗi robot thường bao gồm nhiều khâu (links) liên kết với qua khớp (joints), tạo thành xích động học xuất phát từ khâu Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa (base) đứng yên Hệ toạ độ gắn với khâu gọi hệ toạ độ (hay hệ toạ độ chuẩn) Các hệ toạ độ trung gian khác gắn với khâu động gọi hệ toạ độ suy rộng Trong thời điểm hoạt động, toạ độ suy rộng xác định cấu hình robot chuyển dịch dài chuyển dịch góc khớp tịnh tiến khớp quay Các toạ độ suy rộng gọi biến khớp (Hình 1.1) Các hệ toạ độ gắn khâu robot phải tuân theo qui tắc bàn tay phải: Dùng tay phải, nắm hai ngón tay út áp út vào lòng bàn tay, xoè ngón : cái, trỏ theo phương vng góc nhau, chọn ngón phương chiều trục z, ngón trỏ phương, chiều trục x ngón biểu thị phương, chiều trục y (hình 1.2) Trong robot ta thường dùng chữ O số n để hệ toạ độ gắn khâu thứ n Như hệ toạ độ (Hệ toạ độ gắn với khâu cố định) ký hiệu O0; hệ toạ độ gắn khâu trung gian tương ứng O1, O2, , On-1, Hệ toạ độ gắn khâu chấp hành cuối ký hiệu On 1.3.4 Trường công tác robot (Workspace or Range of motion) Trường công tác (hay vùng làm việc, không gian công tác) robot tồn thể tích qt khâu chấp hành cuối robot thực tất chuyển động Trường cơng tác bị ràng buộc thơng số hình học robot ràng buộc học khớp; ví dụ, khớp Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa quay có chuyển động nhỏ góc 3600 Người ta thường dùng hai hình chiếu để mơ tả trường cơng tác robot (hình 1.3) 1.3 CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP Hình Sơ đồ khối Robot cơng nghiệp Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa 1.4.1 Các thành phần robot cơng nghiệp Một robot công nghiệp thường bao gồm thành phần : cánh tay robot, nguồn động lực, dụng cụ gắn lên khâu chấp hành cuối, cảm biến, điều khiển , thiết bị dạy học, máy tính phần mềm lập trình nên coi thành phần hệ thống robot Cánh tay robot (tay máy) kết cấu khí gồm khâu liên kết với khớp động để tạo nên chuyển động robot Nguồn động lực động điện (một chiều động bước), hệ thống xy lanh khí nén, thuỷ lực để tạo động lực cho tay máy hoạt động Dụng cụ thao tác gắn khâu cuối robot, dụng cụ robot có nhiều kiểu khác như: dạng bàn tay để nắm bắt đối tượng công cụ làm việc mỏ hàn, đá mài, đầu phun sơn Thiết bị dạy-hoc (Teach-Pendant) dùng để dạy cho robot thao tác cần thiết theo yêu cầu trình làm việc, sau robot tự lặp lại động tác dạy để làm việc (phương pháp lập trình kiểu dạy học) Các phần mềm để lập trình chương trình điều khiển robot cài đặt máy tính, dùng điều khiển robot thơng qua điều khiển (Controller) Bộ điều khiển gọi Mođun điều khiển (hay Unit, Driver), thường kết nối với máy tính Một mođun điều khiển cịn có cổng Vào - Ra (I/O port) để làm việc với nhiều thiết bị khác cảm biến giúp robot nhận biết trạng thái thân, xác định vị trí đối tượng làm việc dị tìm khác; điều khiển băng tải cấu cấp phôi hoạt động phối hợp với robot 1.4.2 Kết cấu tay máy Như nói trên, tay máy thành phần quan trọng, định khả Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 10 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa PHẦN X :CÁC CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ THIẾT KẾ CƠ KHÍ CÁC BẢN VẼ Các chương trình MATLAB clc; clear all; close all % HAM TINH DONG HOC THUAN % khai bao cac bien syms alpha theta a d q1 q2 a1 a2 q3 a3 t q1=sym('q1(t)'); q2=sym('q2(t)'); q=[q1;q2]; % Vector toa suy rong q dq1=diff(q1,t); dq2=diff(q2,t); dq =[dq1;dq2]; % Vector van toc dai disp('TINH TOAN CHUONG 1') disp ('MA TRAN DH TONG QUAT') % ma tran DH DH=[cos(theta), -sin(theta)*cos(alpha), sin(theta)*sin(alpha), a*cos(theta); sin(theta), cos(theta)*cos(alpha), -cos(theta)*sin(alpha), a*sin(theta); 0, sin(alpha), cos(alpha), d; 0, 0, 0, 1] disp('ma tran khau thao tac :A01') A01=subs(DH,{theta,alpha,a,d},{q1,0,a1,0}) % ma tran khau thao tac disp('ma tran khau thao tac :A12') A12=subs(DH,{theta,alpha,a,d},{q2,0,a2,0}) % ma tran khau thao tac disp('ma tran cosin chi huong khau :R01') R01=A01(1:3,1:3) % ma tran cosin chi huong khau disp('ma tran cosin chi huong khau :R02') R12=A12(1:3,1:3) % ma tran cosin chi huong khau % tinh cac ma tran truyen disp('ma tran truyen') disp(' ma tran cosin chi huong khau doi voi khau co dinh R01') R01=A01(1:3,1:3) % ma tran cosin chi huong khau doi voi khau co dinh R02 A02=simplify(A01*A12) disp(' ma tran cosin chi huong khau doi voi khau co dinh R02') R02=A02(1:3,1:3) % Vector vi tri diem thao tac cuoi disp('Vector vi tri khau thao tac cuoi') rE=[A02(1,4);A02(2,4);A02(3,4)] disp('Toa xE') xE=A02(1,4) disp('Toa yE') yE=A02(2,4) disp('Toa zE') zE=A02(3,4) % tinh toan van toc dai diem E va van toc goc cac khau vE = [diff(xE,t);diff(yE,t);diff(zE,t)] % Tính vector van toc khau thao tac cuoi aE=[diff(diff(xE,t),t);diff(diff(yE,t),t);diff(diff(zE,t),t)] R_0E = A02(1:3,1:3) diff_R_0E=[diff(R_0E(1,1),t),diff(R_0E(1,2),t),diff(R_0E(1,3),t); Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 67 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa diff(R_0E(2,1),t),diff(R_0E(2,2),t),diff(R_0E(2,3),t); diff(R_0E(3,1),t),diff(R_0E(3,2),t),diff(R_0E(3,3),t)] %Tinh dao ham cua R omega_curve = diff_R_0E*R_0E' omega_curve = simplify(omega_curve) disp('Van toc goc') omega = [omega_curve(3,2); omega_curve(1,3) ; omega_curve(2,1)] % % cac lenh subs gia tri cua t vao bieu thuc rEt=subs(rE,{a1,a2,q1,q2},{65,55,sin(2.*t),sin(pi/3.*t)}) vEt=subs(vE,{a1,a2,q1,q2},{65,55,sin(2.*t),sin(pi/3.*t)}) aEt=subs(aE,{a1,a2,q1,q2},{65,55,sin(2.*t),sin(pi/3.*t)}) %============================================= omega_subs=subs(omega,{q1,q2},{sin(2.*t),sin(pi/3.*t)}) %==================================================== % thay t bang so vao cac bieu thuc t=0:0.1:10; % cho bien thoi gian la 20s %=================================================== xE=subs(rEt(1,1),t); % thay tiep t vao lan nua de so yE=subs(rEt(2,1),t); zE=subs(rEt(3,1),t); %================================================= vEx=subs(vEt(1,1),t); % thay tiep t vao lan nua de so vEy=subs(vEt(2,1),t); vEz=subs(vEt(3,1),t); %================================================= aEx=subs(aEt(1,1),t); % thay tiep t vao lan nua de so aEy=subs(aEt(2,1),t); aEz=subs(aEt(3,1),t); %============================ zE2=zE.*t; % vi cac bieu thuc =0 het vEz2=vEz.*t; % nen phai nhan them t vao aEz2=aEz.*t ; % thi cac vector moi cung so chieu %====================================== wx=subs(omega_subs(1,1),t); wy=subs(omega_subs(2,1),t); wz=subs(omega_subs(3,1),t); wx2=wx.*t; wy2=wy.*t; %====================================== disp('thay cac gia tri cua de bai vao ta duoc') %=================================================== figure(1) % ve cac ham toa plot(t,xE,'r','linewidth',2) hold on plot(t,yE,'b','linewidth',2) plot(t,zE2,'g','linewidth',2) title('Do thi xE,yE,zE') xlabel('t [s]'),ylabel('xE,yE,zE [cm]') legend('xE','yE','zE') hold off grid on %================================================== % ve quy dao chuyen dong khong gian figure(2) plot3(xE,yE,zE2,'g','linewidth',2) title('Do thi chuyen dong cua diem cuoi (xE,yE,zE) khong gian') xlabel('xE [cm]'), ylabel('yE [cm]'),zlabel('zE [cm]') grid on Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 68 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa %================================================== % ve thi vE mat phang va khong gian figure(3) plot(t,vEx,'r','linewidth',2) hold on plot(t,vEy,'b','linewidth',2) plot(t,vEz2,'g','linewidth',2) title('Do thi vEx,vEy,vEz') xlabel('t [s]'),ylabel('vEx,vEy,vEz [cm/s]') legend('vEx','vEy','vEz') hold off grid on %================================================= figure(4) plot(t,aEx,'r','linewidth',2) hold on plot(t,aEy,'b','linewidth',2) plot(t,aEz2,'g','linewidth',2) title('Do thi aEx,aEy,aEz') xlabel('t [s]'),ylabel('aEx,aEy,aEz [cm/s^2]') legend('aEx','aEy','aEz') hold off grid on %==================================================== figure(5) plot(t,wx2,'r','linewidth',2) hold on plot(t,wy2,'b','linewidth',2) plot(t,wz,'g','linewidth',2) title('Do thi wx,wy,wz') xlabel('t [s]'),ylabel('wx,wy,wz [rad/s]') legend('wx','wy','wz') hold off grid on % CHUONG TRINH TINH DONG HOC NGUOC DHN function [q] = DHN(s) %thong so robot a1=0.65; a2=0.55; %tinhq2 c2=(s(1)^2+s(2)^2-a1^2-a2^2)/2*a1*a2; s2=sqrt(1-c2^2); q2=atan2(s2,c2); %tinh q1 c1=(a1*s(1)+a2*(s(1)*c2+s(2)*s2))/(s(1)^2+s(2)^2); s1=((a1+a2*c2)*s(2)-a2*s2*s(1))/(s(1)^2+s(2)^2); q1=atan2(s1,c1); q=[q1;q2]; end % CHUONG TRINH TINH DONG HOC NGUOC DUONG THANG global a1 a2 xE yE q1 q2 a b xA=1039.23; yA=600; xB=50; yB=1039.23; a=(xB-xA)/5 % t=5s la thoi gian di chuyen tu A->B b=(yB-yA)/5 t=0:0.01:5; xE=a.*t+1039.23; Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 69 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa yE=b.*t+600; a1=650; a2=550; c2=((xE.^2+yE.^2-a1^2-a2^2)/(2*a1*a2)); s2=sqrt(1-c2.^2); q2=atan(s2./c2); % code tinh q1 c1=(a1.*xE+a2*(xE.*cos(q2)+yE.*sin(q2)))./(xE.^2+yE.^2); s1=sqrt(1-c1.^2); %s1=(a1.*yE+a2*(yE.*cos(q2)-xE.sin(q2)))./(xE.^2+yE.^2); q1=atan(s1./c1); q1q2=[q1' q2']; save q1q2thang.txt -ASCII -DOUBLE q1q2 % -figure(1) plot(xE,yE,'m','linewidth',2) title('Duong thang quy dao diem E') xlabel('x [mm]'),ylabel('y [mm]') legend('xE,yE') grid on % figure(2) plot(t,q1,'r','linewidth',2) hold on plot(t,q2,' b','linewidth',2) title('do thi q1,q2 theo t') xlabel('t [s]'), ylabel('q1,q2 [rad]') legend('q1','q2') grid on hold off % ve duong tron t=0:0.01:2*pi; x=R.*cos(t)+xR; y=R.*sin(t)+yR; a1=650; a2=550; circle=[x ; y]'; save cc.txt -ASCII -DOUBLE circle % -c2=((x.^2+y.^2-a1^2-a2^2)/(2*a1*a2)); s2=sqrt(1-c2.^2); q2=atan(s2./c2); % code tinh q1 c1=(a1.*x+a2*(x.*cos(q2)+y.*sin(q2)))./(x.^2+y.^2); s1=sqrt(1-c1.^2); q1=atan(s1./c1); q1q2tron=[q1' q2']; save q1q2tron.txt -ASCII -DOUBLE q1q2tron %===================== figure(1) plot(x,y,'r','linewidth',2) title('duong tron duong kinh AB') xlabel('x [mm]'),ylabel('y [mm]') axis([0 1000 1050]) grid on %============================== figure(2) plot(x,y,'r','linewidth',2) hold on Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 70 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa plot([xA xB],[yA yB],'b','linewidth',2) plot([0 640.125],[0 128.871355],'m','linewidth',3 ) plot([640.125 640.125],[128.871355 662.87],'g','linewidth',3) plot([0 497.92888],[0 417.8119463],'m','linewidth',3 ) plot([497.92888 xB],[417.8119463 yB],'g','linewidth',3) title('vi tri co cau tai A va B') xlabel('x [mm]'),ylabel('y [mm]') axis([0 1000 1050]) grid on text(650,670,'A') text(110,850,'B') text(350,50,'khau 1') text(650,400,'khau 2') text(220,300,'khau 1') text(400,600,'khau 2') % ve q1 va q2 figure(3) plot(t,q1,'r','linewidth',2) hold on plot(t,q2,' b','linewidth',2) title('Do thi q1 va q2 theo t') xlabel('t [s]'),ylabel('q1 q2 [mm]') legend('q1','q2') grid on % chuong trinh ve duong tron mo phong t=0:0.01:10; a1=650; a2=550; x=450+300*cos(2.*t); y=450+300*sin(2.*t); figure(1) plot(x,y,'r','linewidth',2) xlabel('xE') ylabel('yE') title('quy dao can chuyen dong theo la duong tron (x-450)^2+(y(450)^2=300^2') grid on % chuong trinh ve khong gian lam viec global a1 a2 q1 q2 x y a1=650; a2=550; q1=-pi/6:0.01:7*pi/6; q2=-2*pi/3:0.01:2*pi/3; N=length(q1); x=a1.*cos(q1)+a2.*cos(q1+q2); y=a1.*sin(q1)+a2.*sin(q1+q2); x0=0;y0=0; x0=x0.*(q1./q1); y0=y0.*(q2./q2); x1=a1.*cos(q1); y1=a1.*sin(q1); for i=1:2:N plot([x1(i);x(i)],[y1(i);y(i)],'bo-') hold on grid on end %============ title('khong gian lam viec robot DOF') xlabel('xE'), ylabel('yE') text (20,20,'O') Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 71 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa % chuong trinh tinh ve xE yE thiet ke quy dao q1 q2 global a1 a2 xE yE q1 q2 t=0:0.01:5; a1=650; a2=550; q1=pi/6+(pi/50).*(t.^2)-(pi/375).*(t.^3); % vi tri khau q2=(pi/25).*(t.^2)-(2*pi/375).*(t.^3); % vi tri khau xE=a1*cos(q1)+a2*cos(q1+q2); yE=a1*sin(q1)+a2*sin(q1+q2); xA=1039.23 yA=600 xB=50 yB=1039.23 plot(xE,yE,'r','linewidth',2) hold on plot([xA,xB],[yA,yB],'b','linewidth',2) xlabel('xE [mm]'),ylabel('yE [mm]') title('Do thi diem E khong gian thao tac') text(1050,620,'A') text(30,1050,'B') text(200,850,'Duong thang AB') text(600,1010,'quy dao thuc diem E') grid on hold off % chuong trinh mo phong vi tri co cau theo t % da tim q1 va q2 theo bai toan thiet ke quy dao global a1 a2 q1 q2 xA xB yA yB x0 y0 % % nhap tham so a1=650; a2=550; x0=0; y0=0; t=0:0.01:5; N=length(t); q1=pi/6+pi/50.*t.^2-pi/375.*t.^3; q2=pi/25.*t.^2-2*pi/375.*t.^3; xB=a1*cos(q1)+a2*cos(q1+q2); yB=a1*sin(q1)+a2*sin(q1+q2); xA=a1.*cos(q1); yA=a1.*sin(q1); x0=x0.*(t./t); y0=y0.*(t./t); for i=1:10:N plot([x0(i);xA(i)],[y0(i);yA(i)],'ro-', [xA(i);xB(i)],[yA(i);yB(i)],'bo-') hold on end title('Mo phong vi tri cua co cau theo t') xlabel('xE'), ylabel('yE') text(1060,630,'A') text(45,970,'B') grid on % chuong trinh mo phong vi tri co cau theo t % quy dao la nua duong tron global a1 a2 x y xA= 562.92 yA= 875 Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 72 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa xB= 151.31 yB= 837.92 x0=0; y0=0; a1=650;a2=550; %============== % tinh toa trung diem va ban kinh xI=0.5*(xA+xB) yI=0.5*(yA+yB) R=0.5*sqrt((xA-xB)^2+(yA-yB)^2) % tinh cac gia tri a0,a1,a2,a3 a0=acos((xA-xI)/R) a11=0 u=acos((xB-xI)/R)-acos((xA-xI)/R); a22=3*u/25 a3=(-2)*u/125 t=0:0.01:5; N=length(t); x=xI+R.*cos(a0+a11.*t+a22.*t.^2+a3.*t.^3); y=yI+R.*sin(a0+a11.*t+a22.*t.^2+a3.*t.^3); % code tinh q1 q2 c2=((x.^2+y.^2-a1^2-a2^2)/(2*a1*a2)); s2=sqrt(1-c2.^2); q2=atan(s2./c2); % code tinh q1 c1=(a1.*x+a2*(x.*cos(q2)+y.*sin(q2)))./(x.^2+y.^2); s1=sqrt(1-c1.^2); q1=atan(s1./c1); xA1=a1.*cos(q1); yA1=a1.*sin(q1); x0=x0.*(t./t); y0=y0.*(t./t); for i=1:15:N plot([x0(i);xA1(i)],[y0(i);yA1(i)],'ro-', [xA1(i);x(i)],[yA1(i);y(i)],'bo-') hold on axis([0 1000 1100]) end title('Mo phong vi tri cua co cau theo t') xlabel('xE'), ylabel('yE') text(580,900,'A') text(140,840,'B') grid on % hinh ve mo phong vi tri co cau theo t % theo quy dao diem thao tac cuoi duong thang global a1 a2 x y a b xA=1039.23; yA=600; xB=50; yB=1039.23; x0=0; y0=0; a1=650; a2=550; a=(yB-yA)/(xB-xA) % t=5s la thoi gian di chuyen tu A->B b=(yA*xB-yB*xA)/(xB-xA) a0=xA a11=0 a22=3*(xB-xA)/25 a3=(-2)*(xB-xA)/125 t=0:0.01:5; N=length(t); x=a0+a11.*t+a22.*t.^2+a3.*t.^3; y=a.*x+b; Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 73 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa % tinh q1 q2 c2=((x.^2+y.^2-a1^2-a2^2)./(2*a1*a2)); s2=sqrt(1-c2.^2); q2=atan(s2./c2); %====================================== % code tinh q1 c1=(a1.*x+a2*(x.*cos(q2)+y.*sin(q2)))./(x.^2+y.^2); s1=sqrt(1-c1.^2); q1=atan(s1./c1); % ve thi xA1=a1.*cos(q1); yA1=a1.*sin(q1); x0=x0.*(t./t); y0=y0.*(t./t); for i=1:10:N plot([x0(i);xA1(i)],[y0(i);yA1(i)],'r*-', [xA1(i);x(i)],[yA1(i);y(i)],'bo-') hold on end title('Mo phong vi tri cua co cau theo t') xlabel('xE'), ylabel('yE') text(1060,630,'A') text(45,970,'B') grid on % chuong trinh ve x(t),y(t) bai toan thiet ke quy dao thang global a1 a2 x y a b xA=1039.23; yA=600; xB=50; yB=1039.23; a=(yB-yA)/(xB-xA) % t=5s la thoi gian di chuyen tu A->B b=(yA*xB-yB*xA)/(xB-xA) a0=xA; a1=0; a2=3*(xB-xA)/25; a3=(-2)*(xB-xA)/125; t=0:0.01:5; x=a0+a1+a2.*t.^2+a3.*t.^3; y=a.*x+b; % ve thi % -figure(1) plot(x,y,'m','linewidth',2) title('Duong thang quy dao diem E') xlabel('x [mm]'),ylabel('y [mm]') text(1050,620,'A') text(45,1020,'B') grid on % figure(2) plot(t,x,'r','linewidth',2) hold on plot(t,y,' b','linewidth',2) title('do thi x,y theo t') xlabel('t [s]'), ylabel(' x,y [mm]') legend('x(t)','y(t)') grid on hold off Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 74 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa % chuong trinh tinh ve thi x y bai toan thiet ke % quy dao theo duong tron global a1 a2 x y xA=562.92; yA=875; xB=151.31; yB=837.92; %============== % tinh toa trung diem va ban kinh xI=0.5*(xA+xB) yI=0.5*(yA+yB) R=0.5*sqrt((xA-xB)^2+(yA-yB)^2) % tinh cac gia tri a0,a1,a2,a3 a0=acos((xA-xI)/R) a1=0 u=acos((xB-xI)/R)-acos((xA-xI)/R); a2=3*u/25 a3=(-2)*u/125 t=0:0.01:5; x=xI+R.*cos(a0+a1.*t+a2.*t.^2+a3.*t.^3); y=yI+R.*sin(a0+a1.*t+a2.*t.^2+a3.*t.^3); % ve thi % -figure(1) plot(x,y,'m','linewidth',2) title('quy dao diem E ') xlabel('x [mm]'),ylabel('y [mm]') %text(1050,620,'A') %text(45,1020,'B') grid on % figure(2) plot(t,x,'r','linewidth',2) hold on plot(t,y,' b','linewidth',2) title('do thi x,y theo t') xlabel('t [s]'), ylabel(' x,y [mm]') legend('x(t)','y(t)') grid on hold off % CHUONG TRINH TINH CHUONG TINH HOC VA DONG LUC HOC % khai bao cac bien syms alpha theta a d q1 q2 a1 a2 q3 a3 t m1 m2 g Fx Fy Mz q1=sym('q1(t)'); q2=sym('q2(t)'); q=[q1;q2]; % Vector toa suy rong q dq1=diff(q1,t); dq2=diff(q2,t); dq =[dq1;dq2]; % Vector van toc dai % xet khau tac dong cuoi FE2=[Fx;Fy;0]; ME2=[0;0;Mz]; F032=FE2 ;M032=ME2; r11=[a1;0;0]; r22=[a2;0;0]; rc11=[-a1/2;0;0]; rc22=[-a2/2;0;0]; P01=[0;-m1*g;0]; P02=[0;-m2*g;0]; r0c2s=[0 -a2/2*sin(q1+q2);0 a2/2*cos(q1+q2);a2/2*sin(q1+q2) a2/2*cos(q1+q2) 0]; r02s=[0 a2*sin(q1+q2);0 -a2*cos(q1+q2);-a2*sin(q1+q2) a2*cos(q1+q2) 0]; % r0c2s va r02s la cac ma tran song cua khau Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 75 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa disp('luc tac dung len khau : khau cuoi ') F21=FE2-P02 % luc tac dong khau disp('momoent tac dung len khau : khau cuoi ') M021=M032+r02s*F21-r0c2s*P02 % moment tac dong vao khau % tinh toan cho khau r0c1s=[0 -a1/2*sin(q1);0 a1/2*cos(q1);a1/2*sin(q1) -a1/2*cos(q1) 0]; r01s=[0 a1*sin(q1);0 -a1*cos(q1);-a1*sin(q1) a1*cos(q1) 0]; disp('luc tac dung len khau : khau de') F10=F21-P01 disp('moment tac dung len khau : khau de ') M010=M021+r01s*F10-r0c1s*P01 % TINH TOAN CHO CHUONG I1x=0; I1y=1/12*m1*a1^2; I1z=I1y; I2x=0; I2y=1/12*m2*a2^2;I2z=I2y; rc1=[1/2*a1*cos(q1);1/2*a1*sin(q1);0]; % toa khoi tam C1 rc2=[a1*cos(q1)+1/2*a2*cos(q1+q2);a1*sin(q1)+1/2*a2*sin(q1+q2);0]; disp('bieu thuc van toc goc cac khau') w1=[0;0;dq1] w2=[0;0;dq2] disp('cac ma tran jacobi tinh tien va quay') rc=[rc1;rc2]; JT1=[-1/2*a1*sin(q1) 0;1/2*a1*cos(q1) 0;0 0] JR1=[0 0;0 0;1 0] JT2=[-a1*sin(q1)-1/2*a2*sin(q1+q2) 1/2*a2*sin(q1+q2);a1*cos(q1)+1/2*a2*sin(q1+q2) 1/2*a2*cos(q1+q2)] JR2=[0 0;0 0;1 1] disp('cac ma tran tenxo quan tinh') I1=[0 0;0 I1y 0;0 I1z] I2=[0 0;0 I2y 0;0 I2z] disp('ma tran khoi luong suy rong') M=m1*JT1'*JT1+JR1'*I1*JR1+m2*JT2'*JT2+JR2'*I2*JR2 m11=M(1,1) m12=M(1,2) m21=M(2,1) m22=M(2,2) disp('bieu thuc dong nang robot') T=1/2*dq'*M*dq disp('bieu thuc the nang co dang') TL=m1*g*a1*sin(q1)+m2*g*(a1*sin(q1)+1/2*a2*sin(q1+q2)) % cac thong so mo phong a1=0.65; a2=0.55; g=9.81; m1=3; m2=2.5; tc=5; s0=[1.03923;0.6]; q0=DHN(s0); sc=[0.05;1.03923]; qc=DHN(sc); a01=q0(1); a11=0; a21=3*(qc(1)-q0(1))/tc^2; a31=-2*(qc(1)-q0(1))/tc^3; a02=q0(2); a12=0; a22=3*(qc(2)-q0(2))/tc^2; a32=-2*(qc(2)-q0(2))/tc^3; Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 76 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 GVHD:ThS Mạc Thị Thoa 77 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 GVHD:ThS Mạc Thị Thoa 78 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 GVHD:ThS Mạc Thị Thoa 79 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 GVHD:ThS Mạc Thị Thoa 80 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa Phần XI : TÀI LIỆU THAM KHẢO 1.Bài giảng Robotics-PGS.TS.Phan Bùi Khôi 2.Động lực học hệ nhiều vật-GS.TSKH.Nguyễn Văn Khang Cơ sở Robot công nghiệp -GS.TSKH Nguyễn Văn Khang Điều khiển Robot công nghiệp – TS Nguyễn Mạnh Tiến Robot công nghiệp – GS TSKH Nguyễn Thiện Phúc Phần help phần mềm Maple Phần help phần mềm Matlab Sinh viên thực hiện: Đinh Đức Anh Lớp CĐT2- K55 81 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ... luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa PHẦN VII : ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG ROBOT Các hệ thống điều khiển nêu theo luật điều khiển PD Khi thiết kế hệ thống điều khiển... bánh 14 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Hình 2.8 Khớp bánh GVHD:ThS Mạc Thị Thoa Hình 2.9 Khớp bánh Cơ cấu phẳng hai bậc tự RR đc thiết. .. luanvanchat@agmail.com ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa (base) đứng yên Hệ toạ độ gắn với khâu gọi hệ toạ độ (hay hệ toạ độ chuẩn) Các hệ toạ độ trung gian khác gắn với khâu động gọi hệ toạ