Thiết kế hệ thống cơ điện tử

MỤC LỤC Chương 1: GIỚI THIỆU Giới thiệu: Chương 2: TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN 2.1 Tổng quan tình hình nghiên cứu sở hình thành đề tài 2.1.1 Các nghiên cứu thực hiện: 2.1.2 Cơ sở hình thành đề tài mục tiêu nghiên cứu: 12 2.2 Cơ sở lý thuyết phương án thiết kế: 13 2.2.1 Cơ sở lý thuyết: 13 2.2.2 Phương án thiết kế: 13 Chương 3: THIẾT KẾ CƠ KHÍ 18 Thiết kế khí: 18 3.1 Sơ đồ truyền động máy bay tính tốn truyền: 18 3.2 Thiết kế thân thân dưới: 21 3.3 Thiết kế vỏ nhựa, chân đáp, đuôi phụ kiện 23 Chương 4: MƠ HÌNH HĨA VÀ THIẾT BỘ ĐIỀUKHIỂN CHO MÁY BAY 27 Mô hình hóa thiết kế điều khiển cho máy bay: 27 4.1 Mơ hình hóa: 27 4.2 Thiết kế điều khiển: 37 Chương 5: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ PHẦN MẠCH ĐIỆN 44 Giải thuật điều khiển phần mạch điện: 44 5.1 Giải thuật điều khiển tổng quát 44 5.2 Mạch điện lập trình: 45 5.3 Mơ hình mạch điều khiển: 50 5.4 Mạch điện: 51 Chương 6: ĐÁNH GIÁ & NHẬN XÉT 54 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT LỜI NĨI ĐẦU Để có kiến thức hơm nay, nhóm em xin chân thành cảm ơn thầy môn Cơ Điện tử - Khoa Cơ Khí, Đại học Bách Khoa, Thành phố Hồ Chí Minh Tơi xin cảm ơn thầy Nguyễn Tấn Tiến - thầy hướng dẫn nhóm thực báo cáo mơn học Không học hỏi kiến thức thầy, nhóm cịn học thầy phương pháp nghiên cứu nhiệt tâm người thầy với học trị Cuối cũng, tơi xin cảm ơn bạn học người thân giúp đỡ để tơi có ngày hơm Thành phố Hồ Chí Minh, ngày 31 tháng 12 năm 2013 Nhóm thực GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Chương 1: Nhóm HNTT GIỚI THIỆU Giới thiệu: Máy bay (phi cơ): phương tiện vận tải hay chiến đấu bay không nhờ động Những máy bay chế tạo để thực ước mơ người di chuyển mặt đất, chinh phục không gian Tuy nhiên, ngày máy bay đóng vai trị thiếu kinh tế quân Mặt khác, giao thơng vận tải hàng khơng loại hình có độ an tồn cao, xác suất rủi ro cực thấp so sánh với loại hình giao thơng vận tải khác Vì vậy, cơng nghiệp chế tạo máy bay ngành công nghiệp mũi nhọn – cơng nghệ cao có cường quốc kinh tế giới thực ngành định hướng công nghệ cho ngành công nghiệp khác Máy bay cố định máy bay trực thăng hai loại máy bay nghiên cứu chế tạo giới Mỗi loại máy bay có ưu nhược điểm riêng Mà nghiên cứu máy bay giới thực nhiều đa dạng Trong nội dung nghiên cứu tập trung vào lĩnh vực máy bay trực thăng Máy bay trực thăng (lên thẳng): phương tiện bay có động cơ, hoạt động bay cánh quạt, cất cánh, hạ cánh thẳng đứng, bay đứng khơng khí, điều khiển lên xuống, tiến lùi qua trái phải Trực thăng có nhiều cơng đời sống thường nhật, kinh tế quốc dân quân Các nghiên cứu lý thuyết khí động học, kết cấu khí, giải thuật điều khiển cho máy bay trực thăng thực nhiều Tuy nhiên, nghiên cứu máy bay trực thăng giới phát triển, hồn thiện Trong nghiên cứu thường sử dụng máy bay mơ hình để kiểm nghiệm lý thuyết, giải thuật điều khiển cho máy bay GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Chương 2: Nhóm HNTT TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN 2.1 Tổng quan tình hình nghiên cứu sở hình thành đề tài 2.1.1 Các nghiên cứu thực hiện:  Ngoài nước Ngay từ xa xưa, loài người ước mơ bay lượn khơng trung lồi chim, có vơ số lần thử thất bại, người ta không từ bỏ giấc mơ Cho đến đầu kỉ 20, anh em nhà Later chế tạo thử nghiệm máy bay vào ngày 17/12 /1903 Sự kiện đánh dấu bước ngoặt lịch sử cho ngành hàng khơng – lồi người có máy bay điều khiển Hình 1: Máy bay Những năm sau đó, nghiên cứu máy bay liên tục thực Trong đó, máy bay trực thăng phát nghiên cứu song hành máy bay cánh cố định từ kỷ 19 Một loạt nhà kỹ thuật hàng không Jan Bahyl, Oszkár Asbóth, Louis Breguet, Paul Cornu, Emile Berliner,Ogneslav Kostovic Stepanovic Igor Ivanovich Sikorsky đưa thử nghiệm mô hình máy bay trực thăng Ngày 24 tháng năm 1907 lần mơ hình trực thăng bay lên được, anh em Louis Jacque GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT Breguet người Pháp chế tạo cố vấn kỹ thuật giáo sư Charles Richet Mơ hình hồn tồn khơng thể điều khiển khơng thể chở người, bay lên 50 cm Tại nước Nga Igor Ivanovich Sikorsky sau trở thành nhà tiên phong trực thăng nhà công nghiệp sản xuất trực thăng tiếng giới thí nghiệm trực thăng vào năm 1908 Những năm máy bay mơ hình tiếp tục phát triển Tuy nhiên, mơ hình máy bay trực thăng tự cân chế tạo năm 1969 Ms Penni Cơ chứng minh tính ổn định tính khơng ổn định hội nghị chun đề DC/ RC tháng năm 1969 Hiện có nhiều nghiên cứu máy bay trực thăng giới Các nghiên cứu đa dạng từ kết cấu khí, biên dạng cánh quạt, giải thuật điều khiển… Có thể liệt kê số mơ hình nghiên cứu giới sau: Sơ đồ cánh quạt nâng, cánh quạt đuôi: Đây sơ đồ máy bay trực thăng Sơ đồ gồm cánh quạt để nâng máy bay cánh quạt theo chiều thẳng đứng Hình 2: Sơ đồ máy bay trực thăng cánh quạt nâng, cánh quạt đuôi GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT Khi cánh quạt quay, thân máy bay quay theo trục cánh quạt máy bay theo chiều ngược lại Để chống lại tượng tự quay này, máy bay có thêm cánh quạt theo chiều thẳng đứng, gió thổi theo chiều ngang Lực đẩy cánh quạt đuôi tạo nên momen lực có cánh tay địn dài khoảng cách từ trục cánh quạt đuôi đến trục nâng quạt cân triệt tiêu quay thân máy bay, giữ hướng cố định cho máy bay Ưu điểm: - Rất đơn giản kỹ thuật, độ tin cậy cao, độ tin cậy cấu máy tốt 95% số trực thăng giới dựa theo sơ đồ nguyên lý Nhược điểm: - Chỉ có cánh quạt nâng nên chịu tồn lực nâng máy bay lực đẩy ngang nên đường kính quạt vận tốc phải lớn, dễ dẫn tới cộng hưởng, rung lắc gây gãy cánh quạt - Công suất cánh quạt đuôi lớn, chiếm khoảng 20 – 30 % công suất máy bay, cơng suất phí phạm, khơng giúp cho việc nâng máy bay chuyển động thẳng - Khi có gió mạnh thổi ngang thân làm vơ hiệu hóa cánh quạt thời tiết hoạt động thường ổn định - Vì có làm cánh tay địn cho momen cánh quạt đuôi nên độ dài máy bay bị kéo dài phần đuôi không cần thiết Sơ đồ cánh quạt nâng Sơ đồ sử dụng cánh quạt để nâng máy bay, không sử dụng cánh quạt đuôi Máy bay cân dựa theo hiệu ứng Coanda, dịng khí có xu hướng bám dính vào vào thành vật cứng tạo momen chống lại momen thân máy bay quay Loại GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT máy khơng cánh quạt có hệ thống bơm khí chạy theo van tiết lưu Sự tăng giảm lượng khí qua van tiết lưu làm làm tăng giảm momen chống quay điều khiển máy bay qua trái phải Hiện nay, máy bay cịn mới, có hãng MCDonnel Douglas áp dụng Loại máy bay gọi trực thăng MD, sơ đồ trực thăng chưa có số liệu để đánh giá ưu nhược sơ đồ Hình 3: Sơ đồ cánh quạt nâng, không cánh quạt đuôi Sơ đồ hai cánh quạt nâng đồng trục Sơ đồ sử dụng hai cánh quạt nâng đồng trục, không sử dụng cánh quạt Sơ đồ cịn có tên gọi Kamov theo tổ hợp thiết kế, chế tạo Kamov Liên Xô GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT Hình 4: Sơ đồ hai cánh quạt nâng, không sử dụng cánh quạt đuôi Đặc điểm sơ đồ không sử dụng cánh quạt mà có hai cánh quạt đồng trục, quay ngược chiều để triệt tiêu momen quay thân máy bay Thay đổi vận tốc hai cánh quạt để máy bay bay sang trái, phải, rẽ hướng Ưu điểm: - Vì có hai cánh quạt nâng nên đường kính, vận tốc quay cánh quạt không cần lớn, cho phép hoạt động hiệu suất cao - Độ an toàn chống cộng hưởng, có hai cánh quạt triệt tiêu lẫn nhau, chống rung giật cánh quạt tốt - Tính động cao, rẽ hướng đột ngột, di chuyển lên, xuống, tiến lùi linh hoạt - Vì khơng có cánh quạt nên hoạt động thời tiết khắc nghiệt, đồng thời kích thước nhỏ gọn Nhược điểm: - Hệ thống cánh phức tạp Bản thân cánh quạt với hệ thống biến bước dùng cho máy bay cân phức tạp, kết hợp với hai cánh quạt đồng trục làm việc chế GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT tạo hệ thống trục cần độ xác cao Bộ phận phận gặp rủi ri nhiêu sơ đồ bố trí máy bay theo hướng GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT Sơ đồ hai cánh quạt nâng trước sau Hai cánh quạt nâng gắn đầu máy bay Hình 5: Sơ đồ hai cánh quạt nâng trước sau Hai cánh quạt quay ngược chiều nhằm triệt tiêu mô men tự quay thân Khi muốn rẽ hướng ta cần làm chênh lệch vận tốc quay hai đĩa cánh quạt thân máy bay quay tương ứng theo chiều cánh quạt quay chậm Ưu điểm: - Hiệu suất cao, độ an toàn cộng hưởng, chống rung lắc tốt, khơng có cơng suất phí phạm, sức nâng tốt nên thường dùng làm cần cẩu bay Nhược điểm: - 10 Rất khó điều khiển tính động GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT Qua điều khiển ta tín hiệu điều khiển U(s) dựa vào sai số e Laplace ngược ta tín hiệu điều khiển u(t) sau: { ( )} = ( ) 526( + 6.2) = + 36 526 ( ) − 29,8 ( ) + 36 = 526 ( ) −? ? ? Suy ra: ( ) =??? Theo giả thuyết ban đầu: ( )= 0,0431 17,961 Suy ra: 41 GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT 17,961 ( ) 0,0431 = Vận tốc đạt cánh điều khiển vận tốc động 4.2.3 Điều khiển hệ góc xoay φ, vị trí z Góc xoay phi (φ) vị trí cao độ z phụ thuộc vào vận tốc góc hai cánh quạt Ta có: ̇ = ( 0,601 + − 0,458 79,74 ) − 0,05 g = 0,05 ̈ Theo yêu cầu đề tài điều khiển cân góc theta, cao độ z điều khiển vịng hở Điều khiển theo hệ SISO cho góc theta: Đặt: ( )= 0,601 − 0,458 79,74 Ta có: ̇ = ( ) Laplace để hàm truyền miền tần số: ( ) = ( ) Thiết kế bù sớm pha: ta khâu bù: 42 GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT ( ) = 21 + 10.4 + 21.5 Tương tự điều khiển góc , ta Laplace ngược để tín hiệu điều khiển: ( )= { ( )} = ( ) Suy ra: 0,601 Do để điều khiển góc xoay cánh quạt thỏa hệ: 0,601 − 0,458 79,74 = ( ) cao độ z ta điều khiển vận tốc góc hai động − 0,458 79,74 + − = ( ) =0 Từ hệ ta tính tốc độ động Bài toán điều khiển quay giải điều khiển tốc độ hai động cánh quạt 43 GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT Chương 5: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ PHẦN MẠCH ĐIỆN Giải thuật điều khiển phần mạch điện: 5.1 Giải thuật điều khiển tổng quát Start Đọc cảm biến, tính góc nghiêng Tính tín hiệu điều khiển ĐK động theo tín hiệu điều khiển Quét tín hiệu nhận từ control box N STOP ? 44 Y END GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT - Đọc cảm biến tính góc nghiêng: để thực chương trình, phải xác định vị góc nghiêng máy bay so với hệ tham chiếu - Tính tín hiệu điều khiển: từ góc nghiêng, tính sai số Dựa vào sai số để đưa vào điều khiển thiết kế Từ tín hiệu điều khiển để tính tốc độ động - Điều khiển động theo tín hiệu điều khiển: coi điều khiển vòng điều khiển bên Với tín hiệu vào tốc độ mong muốn từ tín hiệu điều khiển Đầu vận tốc thực động - Quét tín hiệu nhận từ controlbox: sau máy bay cân bằng, ta quét tín hiệu từ điều khiển tay để di chuyển lên, xuống, tới lui 5.2 Mạch điện lập trình: 5.2.1 Tổng quan mục tiêu điều khiển: 5.2.1.1Mục tiêu điều khiển:  Điều khiển trực thăng mơ hình bay lên hạ xuống  Trực thăng phải cân bằng, nghiêng không 50 so với phương ngang  Tiến, lùi xoay chỗ 5.2.1.2 Mơ hình điều khiển: Kiến trúc điều khiển chia làm khối:  Khối Human Interface  Khối Master  Khối Slave Trong đó: Khối Human Interface:  Giao tiếp với người dùng thơng qua bàn phím 4x4 hình LCD Khối Master:  Giao tiếp với người dùng thông qua hình Graphic LCD bàn phím Keypad 4x4  Điều khiển động trục 45 GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT  Giao tiếp với cảm biến góc nghiêng điều chỉnh tốc độ cánh máy bay để cân cho trực thăng  Giao tiếp với Slave để nhận tín hiệu từ cảm biến góc nghiêng điều khiển cánh quạt Khối Slave:  Nhận tín hiệu từ Master xuất xung PWM để điều khiển cánh quạt đuôi5 5.2.2 Hệ thống mạch điện: a) Cảm biến góc nghiêng:  Giới thiệu: MMA7455 cảm biến đo gia tốc trục X, Y, Z, sản phẩm hãng Freescale, ngõ Digital, cơng suất thấp, có đặc trưng sau:  Ngõ Digital (I2C/SPI) – 10;bit Mode 8g (g gia tốc trọng trường))  Kích thước: 3mm x 5mm x 1mm, đóng gói 14 chân LGA  Dịng tiêu thụ thấp 400µA  Chức Self Test trục Z  Điện áp vận hành thấp 2.4V – 3.6V  Sử dụng ghi User Assigned để chỉnh Offset  Lập trình giá trị ngưỡng cho phép ngắt  Phát chuyển động: Shock, dao động, rơi  Phát xung: xung đơn xung kép  Độ nhạy: 64 LSB/g @ 2g @ 8g 10;Bit Mode  Có thể chọn tầm đo (±2g, ±4g, ±8g)  Chịu shock tới 10000g 46 GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT  Nguyên lý hoạt động: MMA7455 cảm biến vi bề mặt (surface micromachined integrated circuit accelerometer) thuộc loại điện dung Dưới tác dụng gia tốc, khoảng cách vách ngăn thay đổi, thay đổi dẫn đến thay đổi giá trị điện dung theo công thức quen thuộc: = Với A diện tích miếng ngăn, số điện môi, D khoảng cách Giá trị điện áp ngõ tỉ lệ với gia tốc đo Từ giá trị gia tốc, ta tích phân đơn để có giá trị vận tốc hay tích phân lớp để xác định vị trí vật thể Gia tốc tĩnh lực hấp dẫn dùng để xác định góc độ nghiêng b) Động cơ: Coreless Motor for Airplane & Helicopter: - Vận tốc: 45000-48000 vịng/phút - Điện áp: 3,7V - Cơng suất: max 1W, cơng suất định mức 0,6W - Dịng khởi động: 1,5-1,8A - Đường kính trục: 1mm 47 GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT - Đường kính ngồi: 7mm - Chiều dài thân: 16,5mm - Chiều dài trục: 4,5mm Đặc điểm Coreless motor: Động “Không nhân” loại động đặc biệt, thiết kế phù hợp cho ứng dụng cần kích thước đường kính 18mm, với vận tốc lớn hiệu suất cao, điều mà động DC bình thường (“Có nhân”) khơng thể làm được, khó chế tạo Ưu điểm động khơng nhân: - Kích thước nhỏ, trọng lượng nhẹ - Vận tốc lớn - Hiệu suất cao - Moment khởi động nhỏ, rung - Hoạt động điện áp thấp, tiêu tốn lượng Điểm khác biệt động “không nhân” “có nhân”: - Điểm khác biệt loại động động DC bình thường cuộn dây quấn quanh lõi làm từ thép từ, động DC khơng nhân cuộn dây quấn trực tiếp tạo thành cuộn dây đồng mà khơng quấn lên nhân Hay nói cách khác, động DC bình thường có nhân (là lõi thép từ), cịn động DC khơng nhân khơng có nhân lõi thép 48 GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT Cuộn dây quấn quanh lõi thép động DC bình thường Động DC khơng nhân Động DC bình thường c) Vi điều khiển: Hệ thống cần yêu cầu xứ lý liệu nhanh, đáp ứng tốt, ngoại vi cần có  - Giao tiếp I2C với cảm biến - Cần kênh PWM - chân IO cho việc quét bàn phím - 20 chân IO để điều khiển LCD Từ yêu cầu trên, ta chọn lựa dòng PIC18F nhằm tăng tốc độ xử lý đáp ứng yêu cầu ngoại vi Cụ thể chọn PIC18F4620 kết hợp với PIC16F877 để điều khiển động (Do PIC18F4620 có tối đa kênh PWM) PIC18F4620 49 GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT d) Ngoại vi: Để giao tiếp với người dùng, ta sử dụng bàn phím 4x4 hình Graphic LCD để thuận tiện cho việc hiển thị liệu điều khiển mô hình Bàn phím 4x4 Màn hình GLCD 128x64 5.3 Mơ hình mạch điều khiển: Motor Parall Human Master Motor Slave Motor Slave Trong đó:  Slave 1: Nhận tín hiệu điều khiển động gửi tín hiệu vận tốc cho Master  Slave 2: Thu nhận tín hiệu góc trả giá trị gia tốc g trục X, Y, Z 50 GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT 5.4 Mạch điện: 51 GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT Mạch tổng thể Mạch “Human Interface” Mạch “Master” 52 GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT Mạch “Slave” Mạch “Động lực” 53 GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Chương 6: Nhóm HNTT ĐÁNH GIÁ & NHẬN XÉT Trong đề tài nghiên cứu, thiết kế điều khiển máy bay cân theo góc xoay nhóm nghiên cứu thực cơng việc: - Phân tích lựa chọn phương - Tính tốn, thiết kế phận truyền động khí - Nguyên lý điều khiển cân - Thiết kế phần mạch điện điều khiển giải thuật điều khiển Vì khơng có điều kiện thực nghiệm nên nghiên cứu không chứng minh tính thực tế Tuy nhiên, tiền đề để tiếp tục nghiên cứu thực nghiệm mơ hình thực 54 GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT Tài liệu tham khảo: - Robert Mahony, Tarek Hamel - Robust trajectory tracking for a scale model autonomous helicopter, 2004 - Zebb Pprime, Jesse Sherwood, Michael Smith, Allan Stabile - Remote Control [RC] Vertical Take-Off And Landing [VTOL] Model Aircraft, 2005 - Ulrik B Hald, Mikkel V Hesselbæk, Jacob T Holmgaard, Christian S Jensen, Stefan L Jakobsen - Martin SiegumfeldtAutonomous Helicopter - Modelling and Control, 2005 - A Budiyono, T Sudiyanto, H Lesmana - First Principle Approach to Modeling of Small Scale Helicopter, 2007 55 GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ... download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT Chương 3: THIẾT KẾ CƠ KHÍ Thiết kế khí: Từ yêu cầu cần thiết cho mơ hình ta thiết kế cụm máy bay sau: Bộ phận tạo lực cho... luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT Hình 21: Mơ hình máy bay hồn chỉnh 26 GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm... CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Thiết kế hệ thống điện tử Nhóm HNTT 2.2 Cơ sở lý thuyết phương án thiết kế: 2.2.1 Cơ sở lý thuyết: Cơ sở lý thuyết khí động lực học: Trực thăng bay