ĐIÊU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC VỚI GÓC QUAY 164 BƯỚC TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG

LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP LỜI NÓI ĐẦU Trong thời đại cơng nghiệp ngày nay, kỹ thuật điều khiển xác đạt thành tựu đáng kể với hàng loạt thiết bị, máy móc đời Một số ứng dụng kể đến máy CNC, máy in, Robot công nghiệp, máy khoan, hệ thống bám mục tiêu, điều khiển phương lái máy bay … Trong thực tế, để đảm bảo cho hệ thống hoạt động ổn định có độ xác cao địi hỏi động bước cần có góc bước nhỏ Để làm điều ta có hai phương pháp sau:  Động có cấu tạo gồm nhiều cực (nhiều stator rotor) Tuy nhiên động lại có nhiều nhược điểm Cấu tạo phức tạp  Mạch điều khiển phức tạp việc điều khiển loại động khó khăn  Điều khiển vi bước đối động bước thông thường  Thông dụng Mạch điều khiển đơn giản Nhận thấy lợi ích tiềm mà điều khiển vi bước mạng lại,đề tài” ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC VỚI GÓC QUAY 1/64 BƯỚC” thực với mục tiêu: Tiếp cận với điều khiển xác thực tế  Tạo điều kiện để em áp dụng kiến thức học  Góp phần tạo hệ thống sản xuất hoạt động tốt thực tế Qua bốn tháng làm luận văn, với kiến thức thầy cô giảng dạy năm học qua với hướng dẫn tận tình thầy Phạm Thiên Duy giúp em hoàn thành luận văn Em xin chân thành cảm ơn ! GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP PHẦN I GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ BƯỚC I.GIỚI THIỆU Động bước thiết bị sử dụng rộng rãi để chuyển xung điện thành chuyển động Động bước động điện khơng có phận chuyển mạch.Thơng thường, động bước gồm có hai phần Stator(phần tĩnh) rotor (phần động) Lưu ý rằng, trục động truyền thồng quay liên tục cấp điện, trục động bước chuyển động theo bước cho xung điện ngõ vào Sự chuyển động có nhờ vào lý thuyết từ trường sở cực dấu đẩy cực khác dấu hút Góc quay tổng hợp roto động bước tương ứng với số lần chuyển đổi cuộn dây điều khiển, chiều quay phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi, tốc độ quay phu thuộc vào tần số chuyển đổi Động bước phong phú góc quay Các động quay 90 độ bước, động nam châm vĩnh cửu xử lý cao thường quay 1.8 độ đến 0.72 độ bước.Với điều khiển, hầu hết loại động nam châm vĩnh cửu hỗn hợp chạy chế độ nửa bước vài điều khiển điều khiển phân bước nhỏ gọi vi bước Hình dạng : GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP II NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ BƯỚC Động đơn cực Hình Hình Khi có điện áp cấp cho cuộn 1a làm cho phía bên cuộn 1a có cực S làm cho rotor chuyển động đến vị trí thằng đứng hình (Step 1) giữ nguyên vị trí có chuyển mạch cấp điện cho cuộn 2a bên cuộn 2a có cực S làm rotor dịch chuyển đến vị trí nằm ngang (step 2) Như chuyển mạch cấp nguồn liên tục thay đổi với thứ tự 1b (Step 3), 2b (Step 4) quay lại 1a (Step 1) tạo chuyển động cho rotor theo bước GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Động lưỡng cực Giả sử có điện áp cấp cho cuộn theo chiều 1a-1b làm cho phía bên cuộn dây đầu 1a có cực S đầu 1b có cực N Chúng làm cho rotor chuyển động vị trí hình giữ ngun vị trí có chuyển mạch cấp điện cho cuộn Nếu cấp điện theo chiều 2a-2b đầu 2a có cực S 2b có cực N theo nguyên tắc cực dấu hút cực trái dấu đẩy rotor dịch chuyển đến vị trí nằm ngang Như chuyển mạch cấp nguồn liên tục thay đổi theo thứ tự cuộn theo chiều 1b-1a, 2b-2a quay lại 1a-1b tạo chuyển động cho rotor theo bước III.NHỮNG YÊU CẦU KỸ THUẬT CỦA ĐỘNG CƠ BƯỚC Có bước chuyển dịch bé Moment đồng hóa đủ lớn đảm bảo sai số góc nhỏ Động diều khiển có cấu tạo đơn giản IV.PHÂN LOẠI ĐỘNG CƠ BƯỚC Dựa vào cấu tạo, ta có ba loại động bước : động bước nam châm vĩnh cửu, động bước biến từ trở động hỗn hợp 1.Động bước biến từ trở Động biến từ trở không dùng nam châm vĩng cửu làm roto mà dùng khối có làm vật liệu nhẹ có từ tính gồm từ đến cuộn dây nối chung với Thông thường đầu C mắc với nguồn dương, đầu cịn lại kích theo chuỗi xung sau : Cuộn dây : 1001001001001001001001001 Cuộn dây : 0100100100100100100100100 Cuộn dây : 0010010010010010010010010 GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP 1.1.Mạch điều khiển 1.2.Các thơng số tính tốn Góc bước: S=3600/m*ZR(độ/bước) Số bước vịng: RS=3600/S= m*ZR Tốc độ: n=60f/RS=60f/ZR*m=Sf/6(vịng/phút) Trong đó: ZR : Số Roto m : Số pha 2.Động nam châm vĩnh cửu Động nam châm vĩnh cửu động có roto nam châm vĩnh cửu Có hai loại thơng dụng động bước đơn cực lưỡng cực 2.1.Động đơn cực Cấu tạo : Động bước đơn cực thường có từ đến đầu dây Có đầu nối điểm cuộn dây dùng , đầu nối thường nối vào nguồn dương Để quay động cách liên tục ta cấp chuổi xung sau : Chế độ đủ bước : Cuộn 1a : 1000100010001000100010001 Cuộn 1b : 0010001000100010001000100 Cuộn 2a : 0100010001000100010001000 Cuộn 2b : 0001000100010001000100010 Hoặc : GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Cuộn 1a: 1100110011001100110011001 Cuộn 1b: 0011001100110011001100110 Cuộn 2a: 0110011001100110011001100 Cuộn 2b: 1001100110011001100110011 Chế độ nửa bước : Cuộn 1a: 11000001110000011100000111 Cuộn 1b: 00011100000111000001110000 Cuộn 2a: 01110000011100000111000001 Cuộn 2b: 00000111000001110000011100 2.2.Mạch điều khiển 3.Động lưỡng cực 3.1Cấu tạo 3.2.Động lưỡng cực gồm có cuộn dây điều khiển sau Chế độ đủ bước : Cuộn 1a : 1000100010001000100010001 Cuộn 1b : 0010001000100010001000100 Cuộn 2a : 0100010001000100010001000 Cuộn 2b : 0001000100010001000100010 GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Mạch điều khiển : 3.3.Các thông số tính tốn Góc bước: S=3600/m*ZR(độ/bước) Số bước vịng: RS=3600/S= m*ZR Tốc độ: n=60f/RS=60f/ZR*m=Sf/6(vịng/phút) Trong đó: ZR : Số Roto m : Số pha 4.Động hỗn hợp Động hỗn hợp có đặc tính động bước nam châm vĩnh cửa động bước từ trở biến đổi, nghĩa roto nam châm vĩnh cửu, có nhiều răng, stator cuộn dây 4.1.Cấu tạo 5.Đặc tính động bước 5.1.Đặc tính tĩnh Khi động quay S ra/bước, moment xoắn giữ cuộn dây có dạng sin hình sau : GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Biểu thức toán học hình : T=-kT.iA.Sin(Nr.)=-h.sin(((/2)/S)) Trong : kT : số moment xoắn iA : Dòng điện pha A Nr : Số xung vòng quay : Vị trí góc quay roto T : Moment xoắn h : Moment xoắn giữ S : Góc bước Điện trở cảm kháng cuộn dây : Điện trở cảm kháng cuộn dây quy định khả hoạt động động Công suất tiêu tán điện trở cuộn dây : PR=R.I2M Phương trình dịng điện : I(t)=V/R(1-e-tR/L) Thời :=L/R 5.2.Động học động bước Mỗi động quay bước S (rad), vị trí cân roto di chuyển góc S rad hình sau : Từ hình ta thấy moment xoắn động giao điểm bước, moment quay nhỏ động tạo trình quay moment tải lớn động Ở tốc độ cao, moment xoắn động moment xoắn lớn mà động vượt qua để kéo tải từ bước sang bước V.CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC 1.Điều khiển tồn bước Thể trình tự đủ bước động bước cấp xung lần lược cho đầu cuộn dây thể bảng dây: Bước Cuộn 1a Cuộn 1b Cuộn 2a Cuộn 2b 1 0 1 0 GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP 1 0 2.Điều khiển nửa bước Khi mạch từ khơng có phần bão hồ việc cấp điện đồng thời cho hai mấu động sinh moment xoắn theo vị trí tổng moment xoắn hai mấu động riêng lẽ Nếu dòng điện qua hai mấu nhau, moment tổng nằm xác vị trí S/2 thể hình sau : Biểu thức : h2=20.5h1 Trong : h1 moment xoắn giữ mấu h2 moment xoắn giữ hai mấu Trình tự kích xung: Cuộn 1a: 11000001110000011100000111 Cuộn 1b: 00011100000111000001110000 Cuộn 2a: 01110000011100000111000001 Cuộn 2b: 00000111000001110000011100 3.Điều khiển vi bước Giống điều khiển bước.Việc cấp điện đồng thời cho hai cuộn động sinh moment xoắn tổng hai moment xoắn hai cuộn dây riêng lẻ Hai moment xoắn có dạng hình sin lệch pha 90O Vì moment tỉ lệ dịng điện việc sử dụng dòng điện khác qua hai cuộn động tạo góc bước nhỏ gọi vi bước 3.1.Moment xoắn tổng hợp biểu diễn cơng thức sau h=(a2+b2)0.5 x=(S/(/2)arctan(b/a) Trong : a Moment xoắn mấu với vị trí cân radian GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP b Moment xoắn mấu với vị trí cân S radian h Moment xoắn tổng hợp x vị trí cân S góc bước Moment xoắn a b tính theo cơng thức : a=h1sin(((/2)/S)) b=h1cos(((/2)/S)) Sóng dịng điện lý tưởng để điều khiển động bước sóng sin Hai sóng sin lệch pha 900 dòng điều khiển lý tưởng biểu diễn hình sau : Các dịng điện tính theo cơng thức sau : Ia=Imaxsin(((/2)/S)) Ib=Imaxcos(((/2)/S)) Trong : Ia Dịng điện mấu vị trí cân radian Ib Dịng điện mấu vị trí cân S radian Imax Dòng điện lớn qua động S góc bước  Vị trí góc quay roto 3.2.Để động quay 1/64 bước dòng điện qua hai cuộn động thay đổi sau : Góc bước Ia(%Imax) Ib(%Imax) 0 100 1/64 2.5 99.9 2/64 4.9 99.8 3/64 7.4 99.7 4/64 9.8 99.5 5/64 12.2 99.2 6/64 14.7 98.9 7/64 17.1 98.5 8/64 19.5 98 GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang 10 - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Chọn cuộn 2A Chương trình trễ Chọn hai cuộn 1B2A Xuất giá trị DAC tương ứng cuộn 1B Xuất giá trị DAC tương ứng cuộn 2A Chương trình tạo trễ Giảm giá trị đặt đơn ị Y Giá trị đặt =0 N Dừng động Tăng vị trí tra bảng đơn vị N Vị trí bảng=65 Y Vị trí bảng =1 GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang 57 - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Chọn cuộn 1A Chương trình trễ Chọn hai cuộn 2A1A Xuất giá trị DAC tương ứng cuộn 1A Xuất giá trị DAC tương ứng cuộn 2B Chương trình tạo trễ Giảm giá trị đặt đơn ị Y Giá trị đặt =0 N Dừng động Tăng vị trí tra bảng đơn vị N Vị trí bảng=65 Y Vị trí bảng =1 GVHD : ThS Phạm Thiên Duy Quay trở lại từ đầu chương trình Quay nghịch SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang 58 - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP III.CHƯƠNG TRÌNH : #include ; 8051 ports are defined here ORG 0000H LJMP MAIN ORG 00BH LJMP T0ISR ORG 0030H ;***************************************** ;******CHUONG TRINH CHINH***************** MAIN: MOV TMOD,#12H MOV TH0,#(-10000) MOV IE,#82H SETB TR0 MOV R0,#0 ; GIA TRI TRA BANG DAC MOV R2,#1 ; GIA TRI CHON LED MOV R1,#0 ; GIA TRI BAN DAU LED DON VI MOV R3,#0 ; GIA TRI BAN DAU LED CHUC MOV R4,#0 ; GIA TRI BAN DAU LED TRAM MOV R5,#0 ; GIA TRI BAN DAU LED NGHIN MOV DPTR,#6300H MOV A,#10000000B MOVX @DPTR,A LCALL KHONGNHAN LCALL QUETPHIM MOV R5,A ;GIA TRI DAT CHO LED NGHIN LCALL KHONGNHAN LCALL QUETPHIM MOV R4,A ;GIA TRI DAT CHO LED TRAM LCALL KHONGNHAN LCALL QUETPHIM MOV R3,A ; GIA TRI DAT CHO LED CHUC LCALL KHONGNHAN LCALL QUETPHIM MOV R1,A ; GIA TRI DAT CHO LED DON VI ;********************************************* ;*****KIEMTRA CAC PHIM QUAY THUAN NGHICH****** KIEMTRATHUAN: LCALL KHONGNHAN LCALL QUETPHIM CJNE A,#12,KIEMTRANGHICH LJMP QUAYTHUAN KIEMTRANGHICH: GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang 59 - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP LCALL KHONGNHAN LCALL QUETPHIM CJNE A,#14,KIEMTRATHUAN LJMP QUAYNGHICH ;********************************* ;*****CHUONG TRINH QUAY THUAN***** QUAYTHUAN: KICH1AVAKICH1A2AT: MOV A,R0 MOV DPTR,#BANG1 MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#6000H MOVX @DPTR,A MOV A,R0 MOV DPTR,#BANG2 MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#6200H MOVX @DPTR,A MOV P1,#D7H LCALL DELAY1 LCALL GIAMGIATRILED CJNE R1,#0,XUATTIEPDAC0 CJNE R3,#0,XUATTIEPDAC0 CJNE R4,#0,XUATTIEPDAC0 CJNE R5,#0,XUATTIEPDAC0 LJMP DUNGDONGCO XUATTIEPDAC0: INC R0 MOV P1,#00H CJNE R0,#65,KICH1AVAKICH1A2AT MOV R0,#1 KICH2AVAKICH2A1BT: MOV A,R0 MOV DPTR,#BANG2 MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#6000H MOVX @DPTR,A MOV A,R0 MOV DPTR,#BANG1 MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#6200H MOVX @DPTR,A MOV P1,#DBH GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang 60 - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP LCALL DELAY1 LCALL GIAMGIATRILED CJNE R1,#0,XUATTIEPDAC1 CJNE R3,#0,XUATTIEPDAC1 CJNE R4,#0,XUATTIEPDAC1 CJNE R5,#0,XUATTIEPDAC1 LJMP DUNGDONGCO XUATTIEPDAC1: INC R0 MOV P1,#00H CJNE R0,#65,KICH2AVAKICH2A1BT MOV R0,#1 KICH1BVAKICH1B2BT: MOV A,R0 MOV DPTR,#BANG1 MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#6000H MOVX @DPTR,A MOV A,R0 MOV DPTR,#BANG2 MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#6200H MOVX @DPTR,A MOV P1,#EBH LCALL DELAY1 LCALL GIAMGIATRILED CJNE R1,#0,XUATTIEPDAC2 CJNE R3,#0,XUATTIEPDAC2 CJNE R4,#0,XUATTIEPDAC2 CJNE R5,#0,XUATTIEPDAC2 LJMP DUNGDONGCO XUATTIEPDAC2: INC R0 MOV P1,#00H CJNE R0,#65,KICH1BVAKICH1B2BT MOV R0,#1 KICH2BVAKICH2B1AT: MOV A,R0 MOV DPTR,#BANG2 MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#6000H MOVX @DPTR,A MOV A,R0 GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang 61 - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP MOV DPTR,#BANG1 MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#6200H MOVX @DPTR,A MOV P1,#E7H LCALL DELAY1 LCALL GIAMGIATRILED CJNE R1,#0,XUATTIEPDAC3 CJNE R3,#0,XUATTIEPDAC3 CJNE R4,#0,XUATTIEPDAC3 CJNE R5,#0,XUATTIEPDAC3 LJMP DUNGDONGCO XUATTIEPDAC3: INC R0 MOV P1,#00H CJNE R0,#65,KICH2BVAKICH2B1AT MOV R0,#1 LJMP KICH1AVAKICH1A2AT ;************************************** ;*****CHUONG TRINH QUAY NGHICH***** QUAYNGHICH: MOV P1,#00H KICH2BVAKICH2B1AN: MOV A,R0 MOV DPTR,#BANG1 MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#6000H MOVX @DPTR,A MOV A,R0 MOV DPTR,#BANG2 MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#6200H MOVX @DPTR,A MOV P1,#E7H LCALL DELAY1 LCALL GIAMGIATRILED CJNE R1,#0,XUATTIEPDAC4 CJNE R3,#0,XUATTIEPDAC4 CJNE R4,#0,XUATTIEPDAC4 CJNE R5,#0,XUATTIEPDAC4 LJMP DUNGDONGCO XUATTIEPDAC4: INC R0 GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang 62 - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP MOV P1,#00H CJNE R0,#65,KICH2BVAKICH2B1AN MOV R0,#1 KICH1BVAKICH1B2BN: MOV A,R0 MOV DPTR,#BANG2 MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#6000H MOVX @DPTR,A MOV A,R0 MOV DPTR,#BANG1 MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#6200H MOVX @DPTR,A MOV P1,#EBH LCALL DELAY1 LCALL GIAMGIATRILED CJNE R1,#0,XUATTIEPDAC5 CJNE R3,#0,XUATTIEPDAC5 CJNE R4,#0,XUATTIEPDAC5 CJNE R5,#0,XUATTIEPDAC5 LJMP DUNGDONGCO XUATTIEPDAC5: INC R0 MOV P1,#00H CJNE R0,#65,KICH1BVAKICH1B2BN MOV R0,#1 KICH2AVAKICH2A1BN: MOV A,R0 MOV DPTR,#BANG1 MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#6000H MOVX @DPTR,A MOV A,R0 MOV DPTR,#BANG2 MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#6200H MOVX @DPTR,A MOV P1,#DBH LCALL DELAY1 LCALL GIAMGIATRILED CJNE R1,#0,XUATTIEPDAC6 CJNE R3,#0,XUATTIEPDAC6 GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang 63 - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CJNE R4,#0,XUATTIEPDAC6 CJNE R5,#0,XUATTIEPDAC6 LJMP DUNGDONGCO XUATTIEPDAC6: INC R0 MOV P1,#00H CJNE R0,#65,KICH2AVAKICH2A1BN MOV R0,#1 KICH1AVAKICH1A2AN: MOV A,R0 MOV DPTR,#BANG2 MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#6000H MOVX @DPTR,A MOV A,R0 MOV DPTR,#BANG1 MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#6200H MOVX @DPTR,A MOV P1,#D7H LCALL DELAY1 LCALL GIAMGIATRILED CJNE R1,#0,XUATTIEPDAC7 CJNE R3,#0,XUATTIEPDAC7 CJNE R4,#0,XUATTIEPDAC7 CJNE R5,#0,XUATTIEPDAC7 LJMP DUNGDONGCO XUATTIEPDAC7: INC R0 MOV P1,#00H CJNE R0,#65,KICH1AVAKICH1A2AN MOV R0,#1 LJMP KICH2BVAKICH2B1AN ;************************************** ;*****DUNG DONG CO***** DUNGDONGCO: MOV P1,#00H LJMP $ ;************************************** ;*********QUET PHIM***** QUETPHIM: LOOP3: MOV R6,#0 GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang 64 - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP MOV R7,#0 MOV P1,#7FH LOOP4: JB P1.0,TANG0 LCALL DELAY10MS JNB P1.0,MAPHIM TANG0: INC R7 JB P1.1,TANG1 LCALL DELAY10MS JNB P1.1,MAPHIM TANG1: INC R7 JB P1.2,TANG2 LCALL DELAY10MS JNB P1.2,MAPHIM TANG2: INC R7 JB P1.3,TANG3 LCALL DELAY10MS JNB P1.3,MAPHIM TANG3: INC R6 CJNE R6,#4,NEXT LCALL DELAY10MS SJMP LOOP3 NEXT: MOV A,P1 RR A MOV P1,A MOV R7,#0 LCALL DELAY10MS SJMP LOOP4 MAPHIM: MOV A,R6 MOV B,#4 MUL AB ADD A,R7 RET ;*********************************************** ;*****CHUONG TRINH KIEM TRA PHIM KHONG NHAN***** KHONGNHAN: KIEMTR0: GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang 65 - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP JB P1.0,KIEMTRA1 SJMP KIEMTR0 KIEMTRA1: JB P1.1,KIEMTRA2 SJMP KIEMTRA1 KIEMTRA2: JB P1.2,KIEMTRA3 SJMP KIEMTRA2 KIEMTRA3: JB P1.3,KIEMTRA4 SJMP KIEMTRA3 KIEMTRA4: RET ;*****NGAT TIMER0***** ;*****CHUONG TRINH XUAT TUNG LED***** T0ISR: PUSH DPH PUSH DPL PUSH ACC KIEMTRALED1: CJNE R2,#1,KIEMTRALED2 MOV A,R5 MOV P3,#FBH LJMP NHAY KIEMTRALED2: JC NHAY CJNE R2,#2,KIEMTRALED3 MOV A,R4 MOV P3,#F7H LJMP NHAY KIEMTRALED3: JC NHAY CJNE R2,#3,KIEMTRALED4 MOV A,R3 MOV P3,#EFH LJMP NHAY KIEMTRALED4: JC NHAY CJNE R2,#4,KIEMTRALED0 MOV A,R1 MOV P3,#DFH MOV R2,#0 LJMP NHAY GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang 66 - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP KIEMTRALED0: MOV R2,#1 JC KETTHUC NOP NHAY: LCALL XUATLED INC R2 KETTHUC: POP ACC POP DPL POP DPH RETI XUATLED: MOV DPTR,#BANGLED MOVC A,@A+DPTR MOV DPTR,#6100H MOVX @DPTR,A RET ;************************************************* ;*****GIAM GIA TRI DAT MOT DON VI***** GIAMGIATRILED: DEC R1 CJNE R1,#0FFH,KETTHUC1 MOV R1,#9 DEC R3 CJNE R3,#0FFH,KETTHUC1 MOV R3,#9 DEC R4 CJNE R4,#0FFH,KETTHUC1 MOV R4,#9 DEC R5 CJNE R5,#0FFH,KETTHUC1 MOV R1,#0 MOV R3,#0 MOV R4,#0 MOV R5,#0 KETTHUC1: RET DELAY1: MOV R6,#150 LOOP1: MOV R7,#250 LOOP2: GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang 67 - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP NOP NOP DJNZ R7,LOOP2 DJNZ R6,LOOP1 RET DELAY10MS: MOV TH1,#HIGH(-10000) MOV TL1,#LOW(-10000) SETB TR1 JNB TF1,$ CLR TR1 CLR TF1 RET BANG1: DB FFH,7FH,BFH,BFH,3FH,3FH,DFH,DFH,5FH,9FH,1FH,6FH,AFH,CFH,8FH,F7H ,37H,57H,E7H,27H,87H,FBH,3BH,1BH DB 2BH,8BH,B3H,93H,63H,43H,BDH,9DH DB ADH DB 0DH,D5H,E5H,45H,B9H,19H,C9H,71H DB 91H,21H,7EH,1EH,CEH,B6H,16H,46H,3AH,6AH,0AH,52H,22H,7CH,1CH,4CH ,34H,64H,F8H,98H,C8H,30H,60H,00H BANG2: DB 00H,60H,30H,C8H,98H,F8H,64H,34H,4CH,1CH,7CH,22H,52H,0AH,6AH,3AH ,46H,16H,B6H,CEH,1EH,7EH,21H,91H DB 71H,C9H,19H,B9H,45H,E5H,D5H,0DH DB ADH DB 9DH,BDH,43H,63H,93H,B3H,8BH,2BH DB 1BH,3BH,FBH,87H,27H,E7H,57H,37H,F7H,8FH,CFH,AFH,6FH,1FH,9FH,5FH ,DFH,DFH,3FH,3FH,BFH,BFH,7FH,FFH BANGLED: DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,90H END GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang 68 - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP IV.KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC : Hiểu nguyên tắc hoạt động động bước Hiểu chế hoạt động vi bước động bước Thiết kế mạch điều khiển động bước theo chế 1/64 bước Ưu điểm: Giao diện đơn giản, nhập giá trị từ phím 4x4 hiển thị giá trị led đoạn Chương trình đơn giản dễ thay đổi giá trị đặt tốc độ động Hạn chế : Do để dễ quan sát mơ hình nên chương trình cho động hoạt động tần số thấp Do sai số linh kiện (điện trở) nên giá trị (dòng điện điện áp) thực tế lý thuyết có sai số định GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang 69 - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Tài liệu tham khảo: [1] Giáo trình máy điện đặc biệt Ths Nguyễn Trọng Thắng Nhà Xuất Bản Đại Học Quốc Gia TP.HCM [2] Bộ khuyếch đại hoạt động mạch tích hợp tuyến tính Nguyễn Minh Đức Nhà Xuất Bản Tổng Hợp TP.HCM [3] Tự học thiết kế hệ thống vi điều khiển với họ 8051 Ks Ninh Đức Hùng Nhà Xuất Bản Văn Hố Thơng Tin [4] Họ Vi Điều Khiển 8051 Tống Văn On (chủ biên), Hoàng Đức Hải Nhà Xuất Bản Lao Động-Xã Hội [5] http://www.VAGAM.dieukhien.net [6] http://www.cs.uiowa.edu/~Jones/Step [7] http://www.en.Wikipedia.org/wiki/stepper-motor [8] http://www.Stepperworld.com [9] http://www.datasheetcatalog.com [10] http://www.euclidres.com/apps/stepper-motor GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang 70 - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP MỤC LỤC Lời nói đầu Trang PHẦN I GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ BƯỚC I.GIỚI THIỆU II NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ BƯỚC III.NHỮNG YÊU CẦU KỸ THUẬT CỦA ĐỘNG CƠ BƯỚC IV.PHÂN LOẠI ĐỘNG CƠ BƯỚC V.CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC VI ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG TRONG LUẬN VĂN 4 14 PHẦN II GIỚI THIỆU VI ĐIỀU KHIỂN AT89C51 I.GIỚI THIỆU II.SƠ ĐỒ CHÂN III.SƠ ĐỒ KHỐI IV.THÔNG SỐ KỸ THUẬT V.CẤU TRÚC RAM NỘI CỦA AT89C51 VI.HOẠT ĐỘNG CỦA BỘ ĐỊNH THỜI VII.HOẠT ĐỘNG THU PHÁT NỐI TIẾP VIII.NGẮT IX.TẬP LỆNH AT89C51 15 15 19 19 20 21 22 22 23 PHẦN III CÁC LINH KIỆN KHÁC I.L298 II.74LS138 III.8255 IV.DAC0808 V.LM301 VI.LM339 VII.74LS08 VIII LED ĐOẠN IX.TRANSITOR A1015 27 29 31 34 35 37 40 41 43 PHẦN III THIẾT KẾ MẠCH VÀ VIẾT CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN I.THIẾT KẾ MẠCH II.LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT III.CHƯƠNG TRÌNH IV.KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC Tài liệu tham khảo: 44 47 59 69 70 GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn Ngọc -Trang 71 - ... bước nhỏ gọi vi bước 3.1.Moment xoắn tổng hợp biểu diễn công thức sau h=(a2+b2)0.5 x=(S/(/2)arctan(b/a) Trong : a Moment xoắn mấu với vị trí cân radian GVHD : ThS Phạm Thiên Duy SVTH : Trần Tấn